JP2022018959A - Approach determination device and approach determination method - Google Patents

Abstract

To provide an approach determination device and an approach determination method capable of performing contact determination with an approaching object with high accuracy.SOLUTION: An approach determination device according to an embodiment comprises an acquisition unit, and a determination unit. When the own vehicle is turned, the acquisition unit obtains from another vehicle, information on an approaching object which exists in a blind spot of the own vehicle caused by a presence of another vehicle and which travels in a direction opposite to a traveling direction of a lane in which the own vehicle or another vehicle travels. The determination unit determines whether or not the own vehicle comes into contact with the approaching object when the own vehicle is turned, based on the approaching object information acquired from another vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、接近判定装置および接近判定方法に関する。 The present invention relates to an approach determination device and an approach determination method.

従来、自車両が走行する車線において、かかる車線の進行方向に沿って走行する２輪車のすり抜け有無を検出する技術がある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is a technique for detecting the presence or absence of a two-wheeled vehicle traveling along the traveling direction of such a lane in the lane in which the own vehicle travels (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８－２６２４１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-262414

しかしながら、従来技術は、車線の進行方向とは反対方向から接近する車両の検出については考慮されておらず、接近車等の接近体との接触判定を高精度化する点でさらなる改善の余地があった。 However, the prior art does not consider the detection of a vehicle approaching from the direction opposite to the traveling direction of the lane, and there is room for further improvement in improving the accuracy of the contact determination with an approaching object such as an approaching vehicle. there were.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、接近体との接触判定を高精度に行うことができる接近判定装置および接近判定方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an approach determination device and an approach determination method capable of performing contact determination with an approaching body with high accuracy.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る接近判定装置は、取得部と、判定部とを備える。前記取得部は、自車両が曲折する場合において、他車両の存在により生じる前記自車両の死角に存在する接近体のうち、前記自車両または前記他車両が走行する車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を前記他車両から取得する。前記判定部は、前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the approach determination device according to the present invention includes an acquisition unit and a determination unit. When the own vehicle turns, the acquisition unit is in a direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels among the approaching bodies existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle. The approaching body information about the approaching body traveling toward the vehicle is acquired from the other vehicle. Based on the approaching body information acquired from the other vehicle, the determination unit determines whether or not the approaching body comes into contact with the approaching body when the own vehicle is bent.

本発明によれば、接近体との接触判定を高精度に行うことができる。 According to the present invention, the contact determination with the approaching body can be performed with high accuracy.

図１は、実施形態に係る接近判定方法の概要を説明する説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an outline of an approach determination method according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る接近判定装置の構成を示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration of an approach determination device according to an embodiment. 図３は、取得部の情報取得処理を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing information acquisition processing of the acquisition unit. 図４は、取得部の情報取得処理を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing information acquisition processing of the acquisition unit. 図５は、取得部の情報取得処理を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing information acquisition processing of the acquisition unit. 図６は、実施形態に係る接近判定装置が実行する接近判定処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the approach determination process executed by the approach determination device according to the embodiment. 図７は、実施形態に係る接近判定装置が実行する情報取得処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of information acquisition processing executed by the approach determination device according to the embodiment.

以下、添付図面を参照して、本願の開示する接近判定装置および接近判定方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the approach determination device and the approach determination method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.

まず、図１を用いて、実施形態に係る接近判定方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る接近判定方法の概要を説明する説明図である。 First, the outline of the approach determination method according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an outline of an approach determination method according to an embodiment.

図１では、実施形態に係る接近判定装置１を搭載した自車両ＭＣおよび他車両ＯＣが交差点を走行するとともに、自車両ＭＣが交差点において左折（曲折の一例）する場面を示している。また、自車両ＭＣおよび他車両ＯＣは、片側１車線の道路のうち、一方の車線Ｌ１を走行していることとする。なお、自車両ＭＣが走行する車線Ｌ１を自車線Ｌ１と称し、自車線Ｌ１と対向する車線Ｌ２を対向車線Ｌ２と称する。 FIG. 1 shows a scene in which the own vehicle MC and another vehicle OC equipped with the approach determination device 1 according to the embodiment travel at an intersection, and the own vehicle MC makes a left turn (an example of a turn) at the intersection. Further, it is assumed that the own vehicle MC and the other vehicle OC are traveling in one lane L1 of the road with one lane on each side. The lane L1 in which the own vehicle MC travels is referred to as the own lane L1, and the lane L2 facing the own lane L1 is referred to as the oncoming lane L2.

また、図１では、自車線Ｌ１において、自車両ＭＣに接近する接近車両ＡＣ（接近体の一例）が自車線Ｌ１の進行方向とは反対方向に向かって走行している場合を想定する。なお、接近体は、自転車等の接近車両ＡＣ以外にも、歩行者等であってもよい。また、接近車両ＡＣは、他車両ＯＣの存在により自車両ＭＣの死角Ｒの範囲に入っており、運転者が認識できていないこととする。つまり、接近車両ＡＣおよび自車両ＭＣの間に他車両ＯＣが存在することで、自車両ＭＣから接近車両ＡＣが隠れて見えないこととする。なお、死角Ｒは、運転者の視認範囲における死角に限らず、物体検知センサ等の検知範囲における死角であってもよい。 Further, in FIG. 1, it is assumed that an approaching vehicle AC (an example of an approaching body) approaching the own vehicle MC is traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane L1 in the own lane L1. The approaching body may be a pedestrian or the like, in addition to the approaching vehicle AC such as a bicycle. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is within the range of the blind spot R of the own vehicle MC due to the presence of the other vehicle OC and cannot be recognized by the driver. That is, it is assumed that the approaching vehicle AC is hidden from the own vehicle MC and cannot be seen because the other vehicle OC exists between the approaching vehicle AC and the own vehicle MC. The blind spot R is not limited to the blind spot in the driver's visual range, but may be a blind spot in the detection range of an object detection sensor or the like.

ここで、従来は、自車線の進行方向に沿って走行する２輪車のすり抜け有無の検出を想定しているに過ぎず、自車線の進行方向とは反対方向に走行する車両、すなわち、図１に示すような接近車両ＡＣの検出については想定されていなかった。そのため、従来は、接近体との接触判定を高精度に行う点で改善の余地があった。 Here, conventionally, it is only assumed that the presence or absence of a two-wheeled vehicle traveling along the traveling direction of the own lane is detected, and the vehicle traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane, that is, the figure. The detection of the approaching vehicle AC as shown in 1 was not assumed. Therefore, in the past, there was room for improvement in that the contact determination with the approaching body was performed with high accuracy.

そこで、実施形態に係る接近判定方法では、自車線の進行方向とは反対方向に走行する接近車両ＡＣを検出し、かかる接近車両ＡＣとの接触判定を行うこととした。 Therefore, in the approach determination method according to the embodiment, it is decided to detect the approaching vehicle AC traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane and determine the contact with the approaching vehicle AC.

具体的には、実施形態に係る接近判定装置１は、自車両ＭＣが曲折する場合において、他車両の存在により生じる自車両ＭＣの死角Ｒに存在する接近車両のうち、自車両ＭＣまたは他車両ＯＣが走行する車線Ｌ１の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する（ステップＳ１）。 Specifically, the approach determination device 1 according to the embodiment is the own vehicle MC or another vehicle among the approaching vehicles existing in the blind spot R of the own vehicle MC caused by the presence of the other vehicle when the own vehicle MC turns. The approaching body information regarding the approaching vehicle AC traveling in the direction opposite to the traveling direction of the lane L1 in which the OC is traveling is acquired (step S1).

接近体情報は、他車両ＯＣのテールランプの点灯態様により取得してもよく、他車両ＯＣおよび自車両ＭＣの間における車車間通信を行うことで取得してもよい。なお、接近体情報の詳細な内容や取得方法については後述する。 The approaching body information may be acquired by lighting the tail lamp of the other vehicle OC, or may be acquired by performing vehicle-to-vehicle communication between the other vehicle OC and the own vehicle MC. The detailed contents and acquisition method of the approaching body information will be described later.

図１に示す例では、接近判定装置１は、自車線Ｌ１において前方を走行する他車両ＯＣから自車線Ｌ１の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 In the example shown in FIG. 1, the approach determination device 1 acquires approaching body information regarding an approaching vehicle AC traveling in a direction opposite to the traveling direction of the own lane L1 from another vehicle OC traveling ahead in the own lane L1. ..

つづいて、実施形態に係る接近判定装置１は、他車両ＯＣから取得した接近体情報に基づいて、自車両ＭＣの曲折時に接近車両ＡＣと接触するか否かを判定する（ステップＳ２）。 Subsequently, the approach determination device 1 according to the embodiment determines whether or not to contact the approaching vehicle AC when the own vehicle MC is bent, based on the approaching body information acquired from the other vehicle OC (step S2).

例えば、実施形態に係る接近判定装置１は、接近車両ＡＣと接触すると判定した場合、報知により自車両ＭＣの存在を接近車両ＡＣに知らせたり、曲折前に停止（もしくは減速）して接近車両ＡＣが通過するまで待機したりする処理を行う。 For example, when the approach determination device 1 according to the embodiment determines that the vehicle is in contact with the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC is notified by notification of the existence of the own vehicle MC or stopped (or decelerated) before the turn. Performs processing such as waiting until passes.

このように、自車線Ｌ１を逆走する接近車両ＡＣについて、自車両ＭＣでは検出できない場合であっても、他車両ＯＣから接近体情報として取得（検出）できるため、死角Ｒに存在する接近車両ＡＣの接触判定を高精度に行うことができる。 In this way, even if the approaching vehicle AC traveling in the reverse direction of the own lane L1 cannot be detected by the own vehicle MC, it can be acquired (detected) as approaching body information from the other vehicle OC, so that the approaching vehicle existing in the blind spot R AC contact determination can be performed with high accuracy.

なお、図１では、他車両ＯＣから接近体情報を取得する場合を示したが、自車両ＭＣが検出した接近車両ＡＣを他車両ＯＣへ通知することもできるが、かかる点については後述する。 Although FIG. 1 shows a case where the approaching body information is acquired from the other vehicle OC, the approaching vehicle AC detected by the own vehicle MC can be notified to the other vehicle OC, but such a point will be described later.

次に、図２を用いて、実施形態に係る接近判定装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る接近判定装置１の構成を示す機能ブロック図である。 Next, the configuration of the approach determination device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the approach determination device 1 according to the embodiment.

図２に示すように、実施形態に係る接近判定装置１は、他車両ＯＣに通信可能に無線接続される。例えば、接近判定装置１は、車車間通信により、他車両ＯＣに搭載された車両制御装置等との間で情報の送受信を行う。 As shown in FIG. 2, the approach determination device 1 according to the embodiment is wirelessly connected to another vehicle OC so as to be able to communicate with each other. For example, the approach determination device 1 transmits / receives information to / from a vehicle control device or the like mounted on another vehicle OC by vehicle-to-vehicle communication.

また、接近判定装置１は、制御部２と、記憶部３と、通信部４とを備える。制御部２は、取得部２１と、判定部２２と、車両制御部２３と、検出部２４と、通知部２５とを備える。 Further, the approach determination device 1 includes a control unit 2, a storage unit 3, and a communication unit 4. The control unit 2 includes an acquisition unit 21, a determination unit 22, a vehicle control unit 23, a detection unit 24, and a notification unit 25.

通信部４は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。そして、通信部４は、通信ネットワークと有線または無線で接続されることで、他車両ＯＣの各種制御装置との間で情報の送受信を行う。 The communication unit 4 is realized by, for example, a NIC (Network Interface Card) or the like. Then, the communication unit 4 transmits / receives information to / from various control devices of other vehicle OCs by being connected to the communication network by wire or wirelessly.

ここで、接近判定装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。 Here, the proximity determination device 1 includes, for example, a computer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a flash memory, an input / output port, and various circuits.

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２１、判定部２２、車両制御部２３、検出部２４および通知部２５として機能する。 The CPU of the computer functions as an acquisition unit 21, a determination unit 22, a vehicle control unit 23, a detection unit 24, and a notification unit 25 of the control unit 2, for example, by reading and executing a program stored in the ROM.

また、制御部２の取得部２１、判定部２２、車両制御部２３、検出部２４および通知部２５の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。 Further, at least one or all of the acquisition unit 21, the determination unit 22, the vehicle control unit 23, the detection unit 24, and the notification unit 25 of the control unit 2 are ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field Programmable Gate Array). It can also be configured with hardware such as.

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやフラッシュメモリに対応する。ＲＡＭやフラッシュメモリは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、接近判定装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。 Further, the storage unit 3 corresponds to, for example, a RAM or a flash memory. The RAM and the flash memory can store information of various programs and the like. The proximity determination device 1 may acquire the above-mentioned program and various information via another computer or a portable recording medium connected by a wired or wireless network.

次に、制御部２の各機能（取得部２１、判定部２２、車両制御部２３、検出部２４および通知部２５）について説明する。 Next, each function of the control unit 2 (acquisition unit 21, determination unit 22, vehicle control unit 23, detection unit 24, and notification unit 25) will be described.

取得部２１は、各種情報を取得する。具体的には、取得部２１は、他車両ＯＣから接近体に関する接近体情報を取得する。接近体情報には、他車両ＯＣおよび接近体の間の距離や、接近体の種別、接近体の進行方向、進行速度（他車両ＯＣとの相対速度でもよい）等の情報が含まれる。 The acquisition unit 21 acquires various types of information. Specifically, the acquisition unit 21 acquires the approaching body information regarding the approaching body from the other vehicle OC. The approaching body information includes information such as the distance between the approaching body OC and the approaching body, the type of the approaching body, the traveling direction of the approaching body, and the traveling speed (may be a relative speed with the other vehicle OC).

また、接近体情報の取得方法としては、取得部２１は、例えば、車車間に通信により取得したり、他車両ＯＣのランプ（ヘッドライトやテールランプ等）の点灯態様（点灯速度や、点灯照度等）の変化により取得可能である。また、取得部２１は、他車両ＯＣから路側物を経由した路車間通信により接近体情報を取得するようにしてもよい。 Further, as a method of acquiring the approaching body information, the acquisition unit 21 may acquire, for example, by communication between vehicles, or a lighting mode (lighting speed, lighting illuminance, etc.) of a lamp (headlight, tail lamp, etc.) of another vehicle OC. ) Can be obtained by changing. Further, the acquisition unit 21 may acquire the approaching object information from the other vehicle OC by the road-to-vehicle communication via the roadside object.

ここで、図３～図５を用いて、接近体情報の取得処理について具体例を挙げて説明する。図３～図５は、取得部２１の情報取得処理を示す図である。 Here, with reference to FIGS. 3 to 5, the acquisition process of the approaching body information will be described with reference to specific examples. 3 to 5 are diagrams showing information acquisition processing of the acquisition unit 21.

まず、図３では、車線Ｌ１（自車線Ｌ１）において、自車両ＭＣの後方を他車両ＯＣが走行していることとする。また、接近車両ＡＣが他車両ＯＣの後方を自車線Ｌ１の進行方向に向かって走行していることとする。また、図３では、交差点において、自車両ＭＣが左折する場面を示している。 First, in FIG. 3, it is assumed that another vehicle OC is traveling behind the own vehicle MC in the lane L1 (own lane L1). Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling behind the other vehicle OC in the traveling direction of the own lane L1. Further, FIG. 3 shows a scene in which the own vehicle MC turns left at an intersection.

図３に示す状況下では、他車両ＯＣが自車両ＭＣおよび接近車両ＡＣの間に入ることで、自車両ＭＣの死角に接近車両ＡＣが存在することになるため、自車両ＭＣの運転者からは接近車両ＡＣを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ＡＣの検出が難しい。このため、自車両ＭＣが左折する場合に接近車両ＡＣを検出できず、左折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 3, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a left turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of the left turn may decrease.

そのため、自車両ＭＣに搭載された接近判定装置１の取得部２１は、自車両ＭＣが走行する自車線Ｌ１において後方を走行する他車両ＯＣから自車線Ｌ１の進行方向に向かって走行する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 Therefore, the acquisition unit 21 of the approach determination device 1 mounted on the own vehicle MC is an approaching vehicle traveling in the traveling direction of the own lane L1 from another vehicle OC traveling behind in the own lane L1 in which the own vehicle MC is traveling. Acquires the approaching body information about AC.

より具体的には、取得部２１は、自車両ＭＣが左折する際に接触する可能性がある接近車両ＡＣ、すなわち、自車両ＭＣの曲折方向（左折方向）を通過する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 More specifically, the acquisition unit 21 is an approaching vehicle AC that may come into contact with the own vehicle MC when turning left, that is, an approaching vehicle AC that passes through the turning direction (left turn direction) of the own vehicle MC. Get information.

これにより、自車両ＭＣが他車両ＯＣの存在により死角に存在する接近車両ＡＣの情報を取得できるため、後段の判定部２２による自車両ＭＣの左折時における接触判定の精度を高めることができる。 As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a left turn by the determination unit 22 in the rear stage can be improved.

次に、図４では、自車線Ｌ１を自車両ＭＣが走行しており、対向車線Ｌ２において自車両ＭＣの前方を他車両ＯＣが走行していることとする。なお、自車線Ｌ１と対向車線Ｌ２とは進行方向が逆である。また、接近車両ＡＣは、他車両ＯＣの後方を対向車線Ｌ２の進行方向に向かって走行していることとする。また、図４では、交差点において、自車両ＭＣが対向車線Ｌ２を横切って右折する場面を示している。 Next, in FIG. 4, it is assumed that the own vehicle MC is traveling in the own lane L1 and the other vehicle OC is traveling in front of the own vehicle MC in the oncoming lane L2. The direction of travel is opposite between the own lane L1 and the oncoming lane L2. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling behind the other vehicle OC in the traveling direction of the oncoming lane L2. Further, FIG. 4 shows a scene in which the own vehicle MC crosses the oncoming lane L2 and turns right at an intersection.

図４に示す状況下では、他車両ＯＣが自車両ＭＣおよび接近車両ＡＣの間に入ることで、自車両ＭＣの死角に接近車両ＡＣが存在することになるため、自車両ＭＣの運転者からは接近車両ＡＣを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ＡＣの検出が難しい。このため、自車両ＭＣが右折する場合に接近車両ＡＣを検出できず、右折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 4, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a right turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of making a right turn may decrease.

そのため、自車両ＭＣに搭載された接近判定装置１の取得部２１は、自車両ＭＣが走行する自車線Ｌ１の対向車線Ｌ２において前方を走行する他車両ＯＣから対向車線Ｌ２の進行方向に向かって走行する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 Therefore, the acquisition unit 21 of the approach determination device 1 mounted on the own vehicle MC is directed toward the traveling direction of the oncoming lane L2 from the other vehicle OC traveling ahead in the oncoming lane L2 of the own lane L1 in which the own vehicle MC is traveling. Acquires approaching object information regarding the traveling approaching vehicle AC.

より具体的には、取得部２１は、自車両ＭＣが右折する際に接触する可能性がある接近車両ＡＣ、すなわち、自車両ＭＣの曲折方向（右折方向）を通過する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 More specifically, the acquisition unit 21 is an approaching vehicle AC that may come into contact with the own vehicle MC when turning right, that is, an approaching vehicle AC that passes through the turning direction (right turn direction) of the own vehicle MC. Get information.

これにより、自車両ＭＣが他車両ＯＣの存在により死角に存在する接近車両ＡＣの情報を取得できるため、後段の判定部２２による自車両ＭＣの右折時における接触判定の精度を高めることができる。 As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a right turn by the determination unit 22 in the rear stage can be improved.

次に、図５では、自車線Ｌ１を自車両ＭＣが走行しており、対向車線Ｌ２において自車両ＭＣの後方を他車両ＯＣが走行していることとする。また、接近車両ＡＣは、他車両ＯＣの前方を対向車線Ｌ２の進行方向とは反対方向に向かって走行していることとする。また、図５では、交差点において、自車両ＭＣが対向車線Ｌ２を横切って右折する場面を示している。 Next, in FIG. 5, it is assumed that the own vehicle MC is traveling in the own lane L1 and the other vehicle OC is traveling behind the own vehicle MC in the oncoming lane L2. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling in front of the other vehicle OC in the direction opposite to the traveling direction of the oncoming lane L2. Further, FIG. 5 shows a scene in which the own vehicle MC crosses the oncoming lane L2 and turns right at an intersection.

図５に示す状況下では、他車両ＯＣが自車両ＭＣおよび接近車両ＡＣの間に入ることで、自車両ＭＣの死角に接近車両ＡＣが存在することになるため、自車両ＭＣの運転者からは接近車両ＡＣを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ＡＣの検出が難しい。このため、自車両ＭＣが右折する場合に接近車両ＡＣを検出できず、右折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 5, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a right turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of making a right turn may decrease.

そのため、自車両ＭＣに搭載された接近判定装置１の取得部２１は、自車両ＭＣが走行する自車線Ｌ１の対向車線Ｌ２において後方を走行する他車両ＯＣから対向車線Ｌ２の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 Therefore, the acquisition unit 21 of the approach determination device 1 mounted on the own vehicle MC is opposite to the traveling direction of the oncoming lane L2 from the other vehicle OC traveling behind in the oncoming lane L2 of the own lane L1 in which the own vehicle MC travels. Acquires the approaching body information about the approaching vehicle AC traveling in the direction.

より具体的には、取得部２１は、自車両ＭＣが右折する際に接触する可能性がある接近車両ＡＣ、すなわち、自車両ＭＣの曲折方向（右折方向）を通過する接近車両ＡＣに関する接近体情報を取得する。 More specifically, the acquisition unit 21 is an approaching vehicle AC that may come into contact with the own vehicle MC when turning right, that is, an approaching vehicle AC that passes through the turning direction (right turn direction) of the own vehicle MC. Get information.

これにより、自車両ＭＣが他車両ＯＣの存在により死角に存在する接近車両ＡＣの情報を取得できるため、後段の判定部２２による自車両ＭＣの右折時における接触判定の精度を高めることができる。 As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a right turn by the determination unit 22 in the rear stage can be improved.

判定部２２は、他車両ＯＣから取得した接近体情報に基づいて、自車両ＭＣの曲折時に接近車両ＡＣと接触するか否かを判定する。具体的には、判定部２２は、まず、接近体情報に基づいて、接近車両ＡＣの曲折地点への到達時刻を予測する。例えば、判定部２２は、接近体情報に含まれる他車両ＯＣおよび接近体の間の距離、接近体の進行方向および進行速度に基づいて曲折地点への到達時刻を予測する。 The determination unit 22 determines whether or not the approaching vehicle AC is in contact with the approaching vehicle AC when the own vehicle MC is bent, based on the approaching body information acquired from the other vehicle OC. Specifically, the determination unit 22 first predicts the arrival time of the approaching vehicle AC to the turning point based on the approaching body information. For example, the determination unit 22 predicts the arrival time at the turning point based on the distance between the other vehicle OC and the approaching body included in the approaching body information, the traveling direction and the traveling speed of the approaching body.

そして、判定部２２は、予測した到達時刻と、自車両ＭＣの曲折地点への到達時刻とが所定時間内であった場合、自車両ＭＣと接近車両ＡＣとが曲折時に接触すると判定する。一方、判定部２２は、予測した到達時刻と、自車両ＭＣの曲折地点への到達時刻とが所定時間外であった場合、自車両ＭＣと接近車両ＡＣとが曲折時に接触しないと判定する。 Then, when the predicted arrival time and the arrival time of the own vehicle MC to the turning point are within a predetermined time, the determination unit 22 determines that the own vehicle MC and the approaching vehicle AC come into contact with each other at the time of turning. On the other hand, when the predicted arrival time and the arrival time of the own vehicle MC to the turning point are outside the predetermined time, the determination unit 22 determines that the own vehicle MC and the approaching vehicle AC do not come into contact with each other at the time of turning.

判定部２２は、判定結果を車両制御部２３へ通知する。 The determination unit 22 notifies the vehicle control unit 23 of the determination result.

車両制御部２３は、判定部２２の判定結果に基づいて自車両ＭＣの車両制御を実行する。例えば、車両制御部２３は、判定部２２によって自車両ＭＣと接近車両ＡＣとが曲折時に接触すると判定された場合に、接近車両ＡＣを回避する車両制御を実行する。 The vehicle control unit 23 executes vehicle control of the own vehicle MC based on the determination result of the determination unit 22. For example, the vehicle control unit 23 executes vehicle control for avoiding the approaching vehicle AC when the determination unit 22 determines that the own vehicle MC and the approaching vehicle AC come into contact with each other at the time of turning.

具体的には、車両制御部２３は、接近車両ＡＣが曲折地点を通過した後に曲折を開始するよう車両制御を行う。例えば、車両制御部２３は、曲折地点手前において一時停止することで、接近車両ＡＣが曲折地点を通過するまで曲折を待機する。あるいは、車両制御部２３は、減速することで、自車両ＭＣの曲折地点への到達時間を遅らせるようにしてもよい。 Specifically, the vehicle control unit 23 controls the vehicle so that the approaching vehicle AC starts the turn after passing the turn point. For example, the vehicle control unit 23 temporarily stops before the turning point, and waits for the turning until the approaching vehicle AC passes the turning point. Alternatively, the vehicle control unit 23 may delay the arrival time of the own vehicle MC at the turning point by decelerating.

あるいは、車両制御部２３は、加速することで、自車両ＭＣの曲折地点への到達時間を早めるようにしてもよい。これにより、接近車両ＡＣが曲折地点に到達するまでに曲折を完了させることができる。なお、車両制御部２３は、加速する場合、クラクション等により先に曲折する旨を接近車両ＡＣに警告することが好ましい。 Alternatively, the vehicle control unit 23 may accelerate the arrival time of the own vehicle MC to the turning point. As a result, the turn can be completed by the time the approaching vehicle AC reaches the turn point. When accelerating, the vehicle control unit 23 preferably warns the approaching vehicle AC that it will turn first due to a horn or the like.

また、車両制御部２３は、加減速や一時停止等を行わず、クラクション等により自車両ＭＣが曲折する旨を接近車両ＡＣに警告するようにしてもよい。 Further, the vehicle control unit 23 may warn the approaching vehicle AC that the own vehicle MC will turn due to the horn or the like without performing acceleration / deceleration or temporary stop.

検出部２４は、例えば、物体検出センサにより接近車両ＡＣを直接検出する。物体検出センサは、例えば、カメラや、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ装置等である。 The detection unit 24 directly detects the approaching vehicle AC by, for example, an object detection sensor. The object detection sensor is, for example, a camera, a LIDAR (Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging), a radar device, or the like.

検出部２４は、例えば、接近車両ＡＣの情報として、自車両ＭＣおよび接近車両ＡＣの間の距離や、接近車両ＡＣの種別、接近車両ＡＣの進行方向、進行速度（自車両ＭＣとの相対速度でもよい）等を検出する。 For example, the detection unit 24 uses the information of the approaching vehicle AC as the distance between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the type of the approaching vehicle AC, the traveling direction of the approaching vehicle AC, and the traveling speed (relative speed with the own vehicle MC). May be) etc. are detected.

検出部２４は、検出結果を通知部２５へ出力する。 The detection unit 24 outputs the detection result to the notification unit 25.

通知部２５は、検出部２４によって検出された接近車両ＡＣに関する検出情報を他車両ＯＣへ通知する。具体的には、通知部２５は、交差点に接近中の他車両ＯＣに対して検出情報を通知する。 The notification unit 25 notifies the other vehicle OC of the detection information regarding the approaching vehicle AC detected by the detection unit 24. Specifically, the notification unit 25 notifies the detection information to other vehicle OCs approaching the intersection.

具体的には、通知部２５は、自車両ＭＣの存在により生じた他車両ＯＣの死角に存在する接近車両ＡＣの検出情報をかかる他車両ＯＣへ通知する。 Specifically, the notification unit 25 notifies the other vehicle OC of the detection information of the approaching vehicle AC existing in the blind spot of the other vehicle OC caused by the presence of the own vehicle MC.

検出情報の通知方法は、車車間通信を用いてもよく、ヘッドライトやテールランプの点灯態様を変化させることで行ってもよい。 The detection information may be notified by using vehicle-to-vehicle communication, or by changing the lighting mode of the headlights and tail lamps.

このように、通知部２５は、他車両ＯＣに対して検出情報を通知することで、他車両ＯＣの曲折時において接近車両ＡＣの存在を把握させることができる。 In this way, the notification unit 25 can notify the other vehicle OC of the detection information so that the presence of the approaching vehicle AC can be grasped when the other vehicle OC is turned.

次に、図６および図７を用いて、実施形態に係る接近判定装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る接近判定装置１が実行する接近判定処理の処理手順を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る接近判定装置１が実行する情報取得処理の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the processing procedure of the processing executed by the approach determination device 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of the approach determination process executed by the approach determination device 1 according to the embodiment. FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of information acquisition processing executed by the approach determination device 1 according to the embodiment.

まず、図６を用いて、接近判定装置１が実行する接近判定処理の処理手順について説明する。 First, the processing procedure of the approach determination process executed by the approach determination device 1 will be described with reference to FIG.

図６に示すように、まず、取得部２１は、自車両ＭＣが所定時間内または所定距離内に曲折を行うか否かを判定する（ステップＳ１０１）。 As shown in FIG. 6, first, the acquisition unit 21 determines whether or not the own vehicle MC makes a turn within a predetermined time or within a predetermined distance (step S101).

取得部２１は、自車両ＭＣが曲折を行うと判定した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、他車両ＯＣから接近体情報を取得する（ステップＳ１０２）。なお、取得部２１は、自車両ＭＣが曲折を行わない（すなわち、直進する）と判定した場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、処理を終了する。 When the acquisition unit 21 determines that the own vehicle MC makes a turn (step S101: Yes), the acquisition unit 21 acquires the approaching object information from the other vehicle OC (step S102). When the acquisition unit 21 determines that the own vehicle MC does not make a turn (that is, goes straight) (step S101: No), the acquisition unit 21 ends the process.

つづいて、判定部２２は、取得した接近体情報に基づいて、自車両ＭＣの曲折時に接近車両ＡＣと接触するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。 Subsequently, the determination unit 22 determines whether or not the approaching vehicle AC is in contact with the approaching vehicle AC when the own vehicle MC is bent, based on the acquired approaching body information (step S103).

判定部２２は、自車両ＭＣの曲折時に接近車両ＡＣと接触すると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、車両制御部２３は、接近車両ＡＣを回避する車両制御を行う（ステップＳ１０４）。 When the determination unit 22 determines that the vehicle is in contact with the approaching vehicle AC when the own vehicle MC is bent (step S103: Yes), the vehicle control unit 23 performs vehicle control to avoid the approaching vehicle AC (step S104).

つづいて、車両制御部２３は、接近車両ＡＣを回避後、曲折を行い（ステップＳ１０５）、処理を終了する。 Subsequently, the vehicle control unit 23 makes a turn (step S105) after avoiding the approaching vehicle AC, and ends the process.

一方、ステップＳ１０３において、判定部２２は、自車両ＭＣの曲折時に接近車両ＡＣと接触しないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、車両制御部２３は、ステップＳ１０５を実行し、処理を終了する。 On the other hand, in step S103, when the determination unit 22 determines that the vehicle does not come into contact with the approaching vehicle AC when the own vehicle MC is bent (step S103: No), the vehicle control unit 23 executes step S105 and ends the process. ..

次に、図７を用いて、接近判定装置１が実行する情報取得処理の処理手順について説明する。 Next, the processing procedure of the information acquisition process executed by the approach determination device 1 will be described with reference to FIG. 7.

図７に示すように、まず、取得部２１は、曲折が左折であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。 As shown in FIG. 7, first, the acquisition unit 21 determines whether or not the turn is a left turn (step S201).

取得部２１は、曲折が左折であると判定した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、自車線Ｌ１の前方または後方に他車両ＯＣが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。 When the acquisition unit 21 determines that the turn is a left turn (step S201: Yes), the acquisition unit 21 determines whether or not another vehicle OC exists in front of or behind the own lane L1 (step S202).

取得部２１は、自車線Ｌ１に他車両ＯＣが存在すると判定した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、かかる他車両ＯＣから接近体情報を取得する（ステップＳ２０３）。そして、判定部２２は、取得部２１が取得した接近体情報に基づいて判定処理を行い（ステップＳ２０４）、処理を終了する。 When the acquisition unit 21 determines that the other vehicle OC exists in the own lane L1 (step S202: Yes), the acquisition unit 21 acquires the approaching body information from the other vehicle OC (step S203). Then, the determination unit 22 performs a determination process based on the approaching body information acquired by the acquisition unit 21 (step S204), and ends the process.

一方、ステップＳ２０１において、取得部２１は、曲折が右折であった場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、対向車線Ｌ２の前方または後方に他車両ＯＣが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。 On the other hand, in step S201, when the turn is a right turn (step S201: No), the acquisition unit 21 determines whether or not another vehicle OC exists in front of or behind the oncoming lane L2 (step S205).

取得部２１は、対向車線Ｌ２に他車両ＯＣが存在する場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、かかる他車両ＯＣから接近体情報を取得し（ステップＳ２０６）、処理をステップＳ２０４に進める。 When the other vehicle OC exists in the oncoming lane L2 (step S205: Yes), the acquisition unit 21 acquires the approaching body information from the other vehicle OC (step S206), and proceeds to the process in step S204.

また、ステップＳ２０２において、取得部２１は、他車両ＯＣが存在しない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、検出部２４は、接近車両ＡＣを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。 Further, in step S202, when the acquisition unit 21 does not have another vehicle OC (step S202: No), the detection unit 24 determines whether or not the approaching vehicle AC is detected (step S207).

また、ステップＳ２０５において、取得部２１は、他車両ＯＣが存在しない場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０７を実行する。 Further, in step S205, the acquisition unit 21 executes step S207 when there is no other vehicle OC (step S205: No).

ステップＳ２０７において、検出部２４は、接近車両ＡＣを検出した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４を実行する。また、検出部２４は、接近車両ＡＣを検出しなかった場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、処理を終了する。 In step S207, when the detection unit 24 detects the approaching vehicle AC (step S207: Yes), the detection unit 24 executes step S204. Further, when the detection unit 24 does not detect the approaching vehicle AC (step S207: No), the detection unit 24 ends the process.

上述してきたように、実施形態に係る接近判定装置１は、取得部２１と、判定部２２とを備える。取得部２１は、自車両ＭＣが曲折する場合において、他車両ＯＣの存在により生じる自車両ＭＣの死角Ｒに存在する接近体（接近車両ＡＣ）のうち、自車両ＭＣまたは他車両ＯＣが走行する車線Ｌ１，Ｌ２の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を他車両ＯＣから取得する。判定部２２は、他車両ＯＣから取得した接近体情報に基づいて、自車両ＭＣの曲折時に接近体と接触するか否かを判定する。これにより、接近体との接触判定を高精度に行うことができる。 As described above, the approach determination device 1 according to the embodiment includes an acquisition unit 21 and a determination unit 22. When the own vehicle MC bends, the acquisition unit 21 causes the own vehicle MC or the other vehicle OC to travel among the approaching bodies (approaching vehicle AC) existing in the blind spot R of the own vehicle MC caused by the presence of the other vehicle OC. The approaching body information about the approaching body traveling in the direction opposite to the traveling direction of the lanes L1 and L2 is acquired from the other vehicle OC. The determination unit 22 determines whether or not to contact the approaching body when the own vehicle MC is bent, based on the approaching body information acquired from the OC of the other vehicle. As a result, the contact determination with the approaching body can be performed with high accuracy.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 接近判定装置
２ 制御部
３ 記憶部
４ 通信部
２１ 取得部
２２ 判定部
２３ 車両制御部
２４ 検出部
２５ 通知部
ＭＣ 自車両
ＯＣ 他車両
ＡＣ 接近車両 1 Approach judgment device 2 Control unit 3 Storage unit 4 Communication unit 21 Acquisition unit 22 Judgment unit 23 Vehicle control unit 24 Detection unit 25 Notification unit MC Own vehicle OC Other vehicle AC Approach vehicle

Claims (9)

自車両が曲折する場合において、他車両の存在により生じる前記自車両の死角に存在する接近体のうち、前記自車両または前記他車両が走行する車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を前記他車両から取得する取得部と、
前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする接近判定装置。 When the own vehicle turns, the approaching body existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle travels in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels. The acquisition unit that acquires the approaching object information about the approaching object from the other vehicle, and
An approach determination device including a determination unit for determining whether or not to contact the approaching body when the own vehicle is bent, based on the approaching body information acquired from the other vehicle. 前記取得部は、
前記自車両が走行する自車線において前方を走行する前記他車両から前記自車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項１に記載の接近判定装置。 The acquisition unit
The claim is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in a direction opposite to the traveling direction of the own lane is acquired from the other vehicle traveling ahead in the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to 1. 前記取得部は、
前記自車両が走行する自車線において後方を走行する前記他車両から前記自車線の進行方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項１または２に記載の接近判定装置。 The acquisition unit
The first or second claim is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the traveling direction of the own lane is acquired from the other vehicle traveling behind in the own lane in which the own vehicle travels. The approach determination device described. 前記取得部は、
前記自車両が走行する自車線の対向車線において前方を走行する前記他車両から前記対向車線の進行方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項１～３のいずれか１つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
Claim 1 is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the traveling direction of the oncoming lane is acquired from the other vehicle traveling ahead in the oncoming lane of the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to any one of 3 to 3. 前記取得部は、
前記自車両が走行する自車線の対向車線において後方を走行する前記他車両から前記対向車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項１～４のいずれか１つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
It is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the direction opposite to the traveling direction of the oncoming lane is acquired from the other vehicle traveling behind in the oncoming lane of the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to any one of claims 1 to 4. 前記判定部によって前記接近体と接触すると判定された場合に、当該接近体を回避する車両制御を実行する車両制御部をさらに備えること
を特徴とする請求項１～５のいずれか１つに記載の接近判定装置。 The invention according to any one of claims 1 to 5, further comprising a vehicle control unit that executes vehicle control to avoid the approaching body when the determination unit determines that the approaching body is in contact with the approaching body. Approach determination device. 前記車両制御部は、
前記接近体が通過するまで曲折を待機する車両制御を実行すること
を特徴とする請求項６に記載の接近判定装置。 The vehicle control unit
The approach determination device according to claim 6, wherein the vehicle control that waits for a turn until the approaching body passes is executed. 前記取得部は、
前記自車両が交差点において曲折する場合に、前記接近体情報を取得し、
前記判定部は、
前記交差点における曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定すること
を特徴とする請求項１～７のいずれか１つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
When the own vehicle turns at an intersection, the approaching body information is acquired, and the approaching body information is acquired.
The determination unit
The approach determination device according to any one of claims 1 to 7, wherein it determines whether or not the approaching body comes into contact with the approaching body at the time of bending at the intersection. 自車両が曲折する場合において、他車両の存在により生じる前記自車両の死角に存在する接近体のうち、前記自車両または前記他車両が走行する車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を前記他車両から取得する取得工程と、
前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する判定工程と
を含むことを特徴とする接近判定方法。 When the own vehicle turns, the approaching body existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle travels in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels. The acquisition process of acquiring the approaching object information regarding the approaching object from the other vehicle, and
An approach determination method comprising a determination step of determining whether or not to contact the approaching object when the own vehicle is bent, based on the approaching object information acquired from the other vehicle.

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