JP2022018959A - Approach determination device and approach determination method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、接近判定装置および接近判定方法に関する。 The present invention relates to an approach determination device and an approach determination method.
従来、自車両が走行する車線において、かかる車線の進行方向に沿って走行する2輪車のすり抜け有無を検出する技術がある(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, there is a technique for detecting the presence or absence of a two-wheeled vehicle traveling along the traveling direction of such a lane in the lane in which the own vehicle travels (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、従来技術は、車線の進行方向とは反対方向から接近する車両の検出については考慮されておらず、接近車等の接近体との接触判定を高精度化する点でさらなる改善の余地があった。 However, the prior art does not consider the detection of a vehicle approaching from the direction opposite to the traveling direction of the lane, and there is room for further improvement in improving the accuracy of the contact determination with an approaching object such as an approaching vehicle. there were.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、接近体との接触判定を高精度に行うことができる接近判定装置および接近判定方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an approach determination device and an approach determination method capable of performing contact determination with an approaching body with high accuracy.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る接近判定装置は、取得部と、判定部とを備える。前記取得部は、自車両が曲折する場合において、他車両の存在により生じる前記自車両の死角に存在する接近体のうち、前記自車両または前記他車両が走行する車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を前記他車両から取得する。前記判定部は、前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the approach determination device according to the present invention includes an acquisition unit and a determination unit. When the own vehicle turns, the acquisition unit is in a direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels among the approaching bodies existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle. The approaching body information about the approaching body traveling toward the vehicle is acquired from the other vehicle. Based on the approaching body information acquired from the other vehicle, the determination unit determines whether or not the approaching body comes into contact with the approaching body when the own vehicle is bent.
本発明によれば、接近体との接触判定を高精度に行うことができる。 According to the present invention, the contact determination with the approaching body can be performed with high accuracy.
以下、添付図面を参照して、本願の開示する接近判定装置および接近判定方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the approach determination device and the approach determination method disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.
まず、図1を用いて、実施形態に係る接近判定方法の概要について説明する。図1は、実施形態に係る接近判定方法の概要を説明する説明図である。 First, the outline of the approach determination method according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an outline of an approach determination method according to an embodiment.
図1では、実施形態に係る接近判定装置1を搭載した自車両MCおよび他車両OCが交差点を走行するとともに、自車両MCが交差点において左折(曲折の一例)する場面を示している。また、自車両MCおよび他車両OCは、片側1車線の道路のうち、一方の車線L1を走行していることとする。なお、自車両MCが走行する車線L1を自車線L1と称し、自車線L1と対向する車線L2を対向車線L2と称する。
FIG. 1 shows a scene in which the own vehicle MC and another vehicle OC equipped with the
また、図1では、自車線L1において、自車両MCに接近する接近車両AC(接近体の一例)が自車線L1の進行方向とは反対方向に向かって走行している場合を想定する。なお、接近体は、自転車等の接近車両AC以外にも、歩行者等であってもよい。また、接近車両ACは、他車両OCの存在により自車両MCの死角Rの範囲に入っており、運転者が認識できていないこととする。つまり、接近車両ACおよび自車両MCの間に他車両OCが存在することで、自車両MCから接近車両ACが隠れて見えないこととする。なお、死角Rは、運転者の視認範囲における死角に限らず、物体検知センサ等の検知範囲における死角であってもよい。 Further, in FIG. 1, it is assumed that an approaching vehicle AC (an example of an approaching body) approaching the own vehicle MC is traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane L1 in the own lane L1. The approaching body may be a pedestrian or the like, in addition to the approaching vehicle AC such as a bicycle. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is within the range of the blind spot R of the own vehicle MC due to the presence of the other vehicle OC and cannot be recognized by the driver. That is, it is assumed that the approaching vehicle AC is hidden from the own vehicle MC and cannot be seen because the other vehicle OC exists between the approaching vehicle AC and the own vehicle MC. The blind spot R is not limited to the blind spot in the driver's visual range, but may be a blind spot in the detection range of an object detection sensor or the like.
ここで、従来は、自車線の進行方向に沿って走行する2輪車のすり抜け有無の検出を想定しているに過ぎず、自車線の進行方向とは反対方向に走行する車両、すなわち、図1に示すような接近車両ACの検出については想定されていなかった。そのため、従来は、接近体との接触判定を高精度に行う点で改善の余地があった。 Here, conventionally, it is only assumed that the presence or absence of a two-wheeled vehicle traveling along the traveling direction of the own lane is detected, and the vehicle traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane, that is, the figure. The detection of the approaching vehicle AC as shown in 1 was not assumed. Therefore, in the past, there was room for improvement in that the contact determination with the approaching body was performed with high accuracy.
そこで、実施形態に係る接近判定方法では、自車線の進行方向とは反対方向に走行する接近車両ACを検出し、かかる接近車両ACとの接触判定を行うこととした。 Therefore, in the approach determination method according to the embodiment, it is decided to detect the approaching vehicle AC traveling in the direction opposite to the traveling direction of the own lane and determine the contact with the approaching vehicle AC.
具体的には、実施形態に係る接近判定装置1は、自車両MCが曲折する場合において、他車両の存在により生じる自車両MCの死角Rに存在する接近車両のうち、自車両MCまたは他車両OCが走行する車線L1の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ACに関する接近体情報を取得する(ステップS1)。
Specifically, the
接近体情報は、他車両OCのテールランプの点灯態様により取得してもよく、他車両OCおよび自車両MCの間における車車間通信を行うことで取得してもよい。なお、接近体情報の詳細な内容や取得方法については後述する。 The approaching body information may be acquired by lighting the tail lamp of the other vehicle OC, or may be acquired by performing vehicle-to-vehicle communication between the other vehicle OC and the own vehicle MC. The detailed contents and acquisition method of the approaching body information will be described later.
図1に示す例では、接近判定装置1は、自車線L1において前方を走行する他車両OCから自車線L1の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
In the example shown in FIG. 1, the
つづいて、実施形態に係る接近判定装置1は、他車両OCから取得した接近体情報に基づいて、自車両MCの曲折時に接近車両ACと接触するか否かを判定する(ステップS2)。
Subsequently, the
例えば、実施形態に係る接近判定装置1は、接近車両ACと接触すると判定した場合、報知により自車両MCの存在を接近車両ACに知らせたり、曲折前に停止(もしくは減速)して接近車両ACが通過するまで待機したりする処理を行う。
For example, when the
このように、自車線L1を逆走する接近車両ACについて、自車両MCでは検出できない場合であっても、他車両OCから接近体情報として取得(検出)できるため、死角Rに存在する接近車両ACの接触判定を高精度に行うことができる。 In this way, even if the approaching vehicle AC traveling in the reverse direction of the own lane L1 cannot be detected by the own vehicle MC, it can be acquired (detected) as approaching body information from the other vehicle OC, so that the approaching vehicle existing in the blind spot R AC contact determination can be performed with high accuracy.
なお、図1では、他車両OCから接近体情報を取得する場合を示したが、自車両MCが検出した接近車両ACを他車両OCへ通知することもできるが、かかる点については後述する。 Although FIG. 1 shows a case where the approaching body information is acquired from the other vehicle OC, the approaching vehicle AC detected by the own vehicle MC can be notified to the other vehicle OC, but such a point will be described later.
次に、図2を用いて、実施形態に係る接近判定装置1の構成について説明する。図2は、実施形態に係る接近判定装置1の構成を示す機能ブロック図である。
Next, the configuration of the
図2に示すように、実施形態に係る接近判定装置1は、他車両OCに通信可能に無線接続される。例えば、接近判定装置1は、車車間通信により、他車両OCに搭載された車両制御装置等との間で情報の送受信を行う。
As shown in FIG. 2, the
また、接近判定装置1は、制御部2と、記憶部3と、通信部4とを備える。制御部2は、取得部21と、判定部22と、車両制御部23と、検出部24と、通知部25とを備える。
Further, the
通信部4は、例えば、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。そして、通信部4は、通信ネットワークと有線または無線で接続されることで、他車両OCの各種制御装置との間で情報の送受信を行う。
The
ここで、接近判定装置1は、たとえば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
Here, the
コンピュータのCPUは、たとえば、ROMに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部2の取得部21、判定部22、車両制御部23、検出部24および通知部25として機能する。
The CPU of the computer functions as an
また、制御部2の取得部21、判定部22、車両制御部23、検出部24および通知部25の少なくともいずれか一つまたは全部をASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成することもできる。
Further, at least one or all of the
また、記憶部3は、たとえば、RAMやフラッシュメモリに対応する。RAMやフラッシュメモリは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、接近判定装置1は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
Further, the storage unit 3 corresponds to, for example, a RAM or a flash memory. The RAM and the flash memory can store information of various programs and the like. The
次に、制御部2の各機能(取得部21、判定部22、車両制御部23、検出部24および通知部25)について説明する。
Next, each function of the control unit 2 (
取得部21は、各種情報を取得する。具体的には、取得部21は、他車両OCから接近体に関する接近体情報を取得する。接近体情報には、他車両OCおよび接近体の間の距離や、接近体の種別、接近体の進行方向、進行速度(他車両OCとの相対速度でもよい)等の情報が含まれる。
The
また、接近体情報の取得方法としては、取得部21は、例えば、車車間に通信により取得したり、他車両OCのランプ(ヘッドライトやテールランプ等)の点灯態様(点灯速度や、点灯照度等)の変化により取得可能である。また、取得部21は、他車両OCから路側物を経由した路車間通信により接近体情報を取得するようにしてもよい。
Further, as a method of acquiring the approaching body information, the
ここで、図3~図5を用いて、接近体情報の取得処理について具体例を挙げて説明する。図3~図5は、取得部21の情報取得処理を示す図である。
Here, with reference to FIGS. 3 to 5, the acquisition process of the approaching body information will be described with reference to specific examples. 3 to 5 are diagrams showing information acquisition processing of the
まず、図3では、車線L1(自車線L1)において、自車両MCの後方を他車両OCが走行していることとする。また、接近車両ACが他車両OCの後方を自車線L1の進行方向に向かって走行していることとする。また、図3では、交差点において、自車両MCが左折する場面を示している。 First, in FIG. 3, it is assumed that another vehicle OC is traveling behind the own vehicle MC in the lane L1 (own lane L1). Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling behind the other vehicle OC in the traveling direction of the own lane L1. Further, FIG. 3 shows a scene in which the own vehicle MC turns left at an intersection.
図3に示す状況下では、他車両OCが自車両MCおよび接近車両ACの間に入ることで、自車両MCの死角に接近車両ACが存在することになるため、自車両MCの運転者からは接近車両ACを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ACの検出が難しい。このため、自車両MCが左折する場合に接近車両ACを検出できず、左折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 3, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a left turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of the left turn may decrease.
そのため、自車両MCに搭載された接近判定装置1の取得部21は、自車両MCが走行する自車線L1において後方を走行する他車両OCから自車線L1の進行方向に向かって走行する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
Therefore, the
より具体的には、取得部21は、自車両MCが左折する際に接触する可能性がある接近車両AC、すなわち、自車両MCの曲折方向(左折方向)を通過する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
More specifically, the
これにより、自車両MCが他車両OCの存在により死角に存在する接近車両ACの情報を取得できるため、後段の判定部22による自車両MCの左折時における接触判定の精度を高めることができる。
As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a left turn by the
次に、図4では、自車線L1を自車両MCが走行しており、対向車線L2において自車両MCの前方を他車両OCが走行していることとする。なお、自車線L1と対向車線L2とは進行方向が逆である。また、接近車両ACは、他車両OCの後方を対向車線L2の進行方向に向かって走行していることとする。また、図4では、交差点において、自車両MCが対向車線L2を横切って右折する場面を示している。 Next, in FIG. 4, it is assumed that the own vehicle MC is traveling in the own lane L1 and the other vehicle OC is traveling in front of the own vehicle MC in the oncoming lane L2. The direction of travel is opposite between the own lane L1 and the oncoming lane L2. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling behind the other vehicle OC in the traveling direction of the oncoming lane L2. Further, FIG. 4 shows a scene in which the own vehicle MC crosses the oncoming lane L2 and turns right at an intersection.
図4に示す状況下では、他車両OCが自車両MCおよび接近車両ACの間に入ることで、自車両MCの死角に接近車両ACが存在することになるため、自車両MCの運転者からは接近車両ACを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ACの検出が難しい。このため、自車両MCが右折する場合に接近車両ACを検出できず、右折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 4, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a right turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of making a right turn may decrease.
そのため、自車両MCに搭載された接近判定装置1の取得部21は、自車両MCが走行する自車線L1の対向車線L2において前方を走行する他車両OCから対向車線L2の進行方向に向かって走行する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
Therefore, the
より具体的には、取得部21は、自車両MCが右折する際に接触する可能性がある接近車両AC、すなわち、自車両MCの曲折方向(右折方向)を通過する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
More specifically, the
これにより、自車両MCが他車両OCの存在により死角に存在する接近車両ACの情報を取得できるため、後段の判定部22による自車両MCの右折時における接触判定の精度を高めることができる。
As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a right turn by the
次に、図5では、自車線L1を自車両MCが走行しており、対向車線L2において自車両MCの後方を他車両OCが走行していることとする。また、接近車両ACは、他車両OCの前方を対向車線L2の進行方向とは反対方向に向かって走行していることとする。また、図5では、交差点において、自車両MCが対向車線L2を横切って右折する場面を示している。 Next, in FIG. 5, it is assumed that the own vehicle MC is traveling in the own lane L1 and the other vehicle OC is traveling behind the own vehicle MC in the oncoming lane L2. Further, it is assumed that the approaching vehicle AC is traveling in front of the other vehicle OC in the direction opposite to the traveling direction of the oncoming lane L2. Further, FIG. 5 shows a scene in which the own vehicle MC crosses the oncoming lane L2 and turns right at an intersection.
図5に示す状況下では、他車両OCが自車両MCおよび接近車両ACの間に入ることで、自車両MCの死角に接近車両ACが存在することになるため、自車両MCの運転者からは接近車両ACを視認できず、また、物体検出センサ等でも接近車両ACの検出が難しい。このため、自車両MCが右折する場合に接近車両ACを検出できず、右折時の接触判定の精度が低下するおそれがある。 Under the situation shown in FIG. 5, when the other vehicle OC enters between the own vehicle MC and the approaching vehicle AC, the approaching vehicle AC exists in the blind spot of the own vehicle MC, so that the driver of the own vehicle MC Cannot visually recognize the approaching vehicle AC, and it is difficult to detect the approaching vehicle AC even with an object detection sensor or the like. Therefore, when the own vehicle MC makes a right turn, the approaching vehicle AC cannot be detected, and the accuracy of the contact determination at the time of making a right turn may decrease.
そのため、自車両MCに搭載された接近判定装置1の取得部21は、自車両MCが走行する自車線L1の対向車線L2において後方を走行する他車両OCから対向車線L2の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
Therefore, the
より具体的には、取得部21は、自車両MCが右折する際に接触する可能性がある接近車両AC、すなわち、自車両MCの曲折方向(右折方向)を通過する接近車両ACに関する接近体情報を取得する。
More specifically, the
これにより、自車両MCが他車両OCの存在により死角に存在する接近車両ACの情報を取得できるため、後段の判定部22による自車両MCの右折時における接触判定の精度を高めることができる。
As a result, the own vehicle MC can acquire information on the approaching vehicle AC existing in the blind spot due to the presence of the other vehicle OC, so that the accuracy of the contact determination when the own vehicle MC makes a right turn by the
判定部22は、他車両OCから取得した接近体情報に基づいて、自車両MCの曲折時に接近車両ACと接触するか否かを判定する。具体的には、判定部22は、まず、接近体情報に基づいて、接近車両ACの曲折地点への到達時刻を予測する。例えば、判定部22は、接近体情報に含まれる他車両OCおよび接近体の間の距離、接近体の進行方向および進行速度に基づいて曲折地点への到達時刻を予測する。
The
そして、判定部22は、予測した到達時刻と、自車両MCの曲折地点への到達時刻とが所定時間内であった場合、自車両MCと接近車両ACとが曲折時に接触すると判定する。一方、判定部22は、予測した到達時刻と、自車両MCの曲折地点への到達時刻とが所定時間外であった場合、自車両MCと接近車両ACとが曲折時に接触しないと判定する。
Then, when the predicted arrival time and the arrival time of the own vehicle MC to the turning point are within a predetermined time, the
判定部22は、判定結果を車両制御部23へ通知する。
The
車両制御部23は、判定部22の判定結果に基づいて自車両MCの車両制御を実行する。例えば、車両制御部23は、判定部22によって自車両MCと接近車両ACとが曲折時に接触すると判定された場合に、接近車両ACを回避する車両制御を実行する。
The
具体的には、車両制御部23は、接近車両ACが曲折地点を通過した後に曲折を開始するよう車両制御を行う。例えば、車両制御部23は、曲折地点手前において一時停止することで、接近車両ACが曲折地点を通過するまで曲折を待機する。あるいは、車両制御部23は、減速することで、自車両MCの曲折地点への到達時間を遅らせるようにしてもよい。
Specifically, the
あるいは、車両制御部23は、加速することで、自車両MCの曲折地点への到達時間を早めるようにしてもよい。これにより、接近車両ACが曲折地点に到達するまでに曲折を完了させることができる。なお、車両制御部23は、加速する場合、クラクション等により先に曲折する旨を接近車両ACに警告することが好ましい。
Alternatively, the
また、車両制御部23は、加減速や一時停止等を行わず、クラクション等により自車両MCが曲折する旨を接近車両ACに警告するようにしてもよい。
Further, the
検出部24は、例えば、物体検出センサにより接近車両ACを直接検出する。物体検出センサは、例えば、カメラや、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、レーダ装置等である。
The
検出部24は、例えば、接近車両ACの情報として、自車両MCおよび接近車両ACの間の距離や、接近車両ACの種別、接近車両ACの進行方向、進行速度(自車両MCとの相対速度でもよい)等を検出する。
For example, the
検出部24は、検出結果を通知部25へ出力する。
The
通知部25は、検出部24によって検出された接近車両ACに関する検出情報を他車両OCへ通知する。具体的には、通知部25は、交差点に接近中の他車両OCに対して検出情報を通知する。
The
具体的には、通知部25は、自車両MCの存在により生じた他車両OCの死角に存在する接近車両ACの検出情報をかかる他車両OCへ通知する。
Specifically, the
検出情報の通知方法は、車車間通信を用いてもよく、ヘッドライトやテールランプの点灯態様を変化させることで行ってもよい。 The detection information may be notified by using vehicle-to-vehicle communication, or by changing the lighting mode of the headlights and tail lamps.
このように、通知部25は、他車両OCに対して検出情報を通知することで、他車両OCの曲折時において接近車両ACの存在を把握させることができる。
In this way, the
次に、図6および図7を用いて、実施形態に係る接近判定装置1が実行する処理の処理手順について説明する。図6は、実施形態に係る接近判定装置1が実行する接近判定処理の処理手順を示すフローチャートである。図7は、実施形態に係る接近判定装置1が実行する情報取得処理の処理手順を示すフローチャートである。
Next, the processing procedure of the processing executed by the
まず、図6を用いて、接近判定装置1が実行する接近判定処理の処理手順について説明する。
First, the processing procedure of the approach determination process executed by the
図6に示すように、まず、取得部21は、自車両MCが所定時間内または所定距離内に曲折を行うか否かを判定する(ステップS101)。
As shown in FIG. 6, first, the
取得部21は、自車両MCが曲折を行うと判定した場合(ステップS101:Yes)、他車両OCから接近体情報を取得する(ステップS102)。なお、取得部21は、自車両MCが曲折を行わない(すなわち、直進する)と判定した場合(ステップS101:No)、処理を終了する。
When the
つづいて、判定部22は、取得した接近体情報に基づいて、自車両MCの曲折時に接近車両ACと接触するか否かを判定する(ステップS103)。
Subsequently, the
判定部22は、自車両MCの曲折時に接近車両ACと接触すると判定した場合(ステップS103:Yes)、車両制御部23は、接近車両ACを回避する車両制御を行う(ステップS104)。
When the
つづいて、車両制御部23は、接近車両ACを回避後、曲折を行い(ステップS105)、処理を終了する。
Subsequently, the
一方、ステップS103において、判定部22は、自車両MCの曲折時に接近車両ACと接触しないと判定した場合(ステップS103:No)、車両制御部23は、ステップS105を実行し、処理を終了する。
On the other hand, in step S103, when the
次に、図7を用いて、接近判定装置1が実行する情報取得処理の処理手順について説明する。
Next, the processing procedure of the information acquisition process executed by the
図7に示すように、まず、取得部21は、曲折が左折であるか否かを判定する(ステップS201)。
As shown in FIG. 7, first, the
取得部21は、曲折が左折であると判定した場合(ステップS201:Yes)、自車線L1の前方または後方に他車両OCが存在するか否かを判定する(ステップS202)。
When the
取得部21は、自車線L1に他車両OCが存在すると判定した場合(ステップS202:Yes)、かかる他車両OCから接近体情報を取得する(ステップS203)。そして、判定部22は、取得部21が取得した接近体情報に基づいて判定処理を行い(ステップS204)、処理を終了する。
When the
一方、ステップS201において、取得部21は、曲折が右折であった場合(ステップS201:No)、対向車線L2の前方または後方に他車両OCが存在するか否かを判定する(ステップS205)。
On the other hand, in step S201, when the turn is a right turn (step S201: No), the
取得部21は、対向車線L2に他車両OCが存在する場合(ステップS205:Yes)、かかる他車両OCから接近体情報を取得し(ステップS206)、処理をステップS204に進める。
When the other vehicle OC exists in the oncoming lane L2 (step S205: Yes), the
また、ステップS202において、取得部21は、他車両OCが存在しない場合(ステップS202:No)、検出部24は、接近車両ACを検出したか否かを判定する(ステップS207)。
Further, in step S202, when the
また、ステップS205において、取得部21は、他車両OCが存在しない場合(ステップS205:No)、ステップS207を実行する。
Further, in step S205, the
ステップS207において、検出部24は、接近車両ACを検出した場合(ステップS207:Yes)、ステップS204を実行する。また、検出部24は、接近車両ACを検出しなかった場合(ステップS207:No)、処理を終了する。
In step S207, when the
上述してきたように、実施形態に係る接近判定装置1は、取得部21と、判定部22とを備える。取得部21は、自車両MCが曲折する場合において、他車両OCの存在により生じる自車両MCの死角Rに存在する接近体(接近車両AC)のうち、自車両MCまたは他車両OCが走行する車線L1,L2の進行方向とは反対方向に向かって走行する接近体に関する接近体情報を他車両OCから取得する。判定部22は、他車両OCから取得した接近体情報に基づいて、自車両MCの曲折時に接近体と接触するか否かを判定する。これにより、接近体との接触判定を高精度に行うことができる。
As described above, the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.
1 接近判定装置
2 制御部
3 記憶部
4 通信部
21 取得部
22 判定部
23 車両制御部
24 検出部
25 通知部
MC 自車両
OC 他車両
AC 接近車両
1
Claims (9)
前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする接近判定装置。 When the own vehicle turns, the approaching body existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle travels in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels. The acquisition unit that acquires the approaching object information about the approaching object from the other vehicle, and
An approach determination device including a determination unit for determining whether or not to contact the approaching body when the own vehicle is bent, based on the approaching body information acquired from the other vehicle.
前記自車両が走行する自車線において前方を走行する前記他車両から前記自車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項1に記載の接近判定装置。 The acquisition unit
The claim is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in a direction opposite to the traveling direction of the own lane is acquired from the other vehicle traveling ahead in the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to 1.
前記自車両が走行する自車線において後方を走行する前記他車両から前記自車線の進行方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項1または2に記載の接近判定装置。 The acquisition unit
The first or second claim is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the traveling direction of the own lane is acquired from the other vehicle traveling behind in the own lane in which the own vehicle travels. The approach determination device described.
前記自車両が走行する自車線の対向車線において前方を走行する前記他車両から前記対向車線の進行方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項1~3のいずれか1つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
Claim 1 is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the traveling direction of the oncoming lane is acquired from the other vehicle traveling ahead in the oncoming lane of the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to any one of 3 to 3.
前記自車両が走行する自車線の対向車線において後方を走行する前記他車両から前記対向車線の進行方向とは反対方向に向かって走行する前記接近体に関する前記接近体情報を取得すること
を特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
It is characterized in that the approaching body information regarding the approaching body traveling in the direction opposite to the traveling direction of the oncoming lane is acquired from the other vehicle traveling behind in the oncoming lane of the own lane in which the own vehicle is traveling. The approach determination device according to any one of claims 1 to 4.
を特徴とする請求項1~5のいずれか1つに記載の接近判定装置。 The invention according to any one of claims 1 to 5, further comprising a vehicle control unit that executes vehicle control to avoid the approaching body when the determination unit determines that the approaching body is in contact with the approaching body. Approach determination device.
前記接近体が通過するまで曲折を待機する車両制御を実行すること
を特徴とする請求項6に記載の接近判定装置。 The vehicle control unit
The approach determination device according to claim 6, wherein the vehicle control that waits for a turn until the approaching body passes is executed.
前記自車両が交差点において曲折する場合に、前記接近体情報を取得し、
前記判定部は、
前記交差点における曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定すること
を特徴とする請求項1~7のいずれか1つに記載の接近判定装置。 The acquisition unit
When the own vehicle turns at an intersection, the approaching body information is acquired, and the approaching body information is acquired.
The determination unit
The approach determination device according to any one of claims 1 to 7, wherein it determines whether or not the approaching body comes into contact with the approaching body at the time of bending at the intersection.
前記他車両から取得した前記接近体情報に基づいて、前記自車両の曲折時に前記接近体と接触するか否かを判定する判定工程と
を含むことを特徴とする接近判定方法。 When the own vehicle turns, the approaching body existing in the blind spot of the own vehicle caused by the presence of the other vehicle travels in the direction opposite to the traveling direction of the own vehicle or the lane in which the other vehicle travels. The acquisition process of acquiring the approaching object information regarding the approaching object from the other vehicle, and
An approach determination method comprising a determination step of determining whether or not to contact the approaching object when the own vehicle is bent, based on the approaching object information acquired from the other vehicle.
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JP2020122435A JP2022018959A (en) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | Approach determination device and approach determination method |
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