JP2021525429A - 移動ロボット及び移動ロボットの照明システムを制御する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (25)
- 移動ロボットであって、
カメラ及び照明システムを備える視覚システムであって、前記照明システムが、当該移動ロボットを囲む領域に所定照明レベルを提供するように構成された複数の光源を備える、視覚システムと、
前記照明システムを制御するための制御システムと、
を備え、
前記制御システムが、
前記カメラで捕捉した画像、
前記画像を捕捉した時点における前記カメラの露光時間、及び、
ロボット回転情報、
に基づいて、複数の前記光源により提供された照明のレベルを調整することを特徴とする移動ロボット。 - 前記制御システムが、前記カメラの前記露光時間を閾値露光時間と比較し、
所定期間にわたって前記露光時間が閾値露光時間未満であった場合、前記制御システムが、複数の前記光源への電力を低減することを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記閾値露光時間が、0.05秒以上0.3秒以下であることを特徴とする請求項2に記載の移動ロボット。
- 前記閾値露光時間が、0.15秒であることを特徴とする請求項2または3に記載の移動ロボット。
- 前記所定期間が、1秒以上5秒以下であることを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の移動ロボット。
- 前記所定期間が、3秒であることを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の移動ロボット。
- 前記制御システムが、前記画像を複数の画像セグメントに分割することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の移動ロボット。
- 画像セグメントの数が、複数の前記光源における光源の数に対応することを特徴とする請求項3に記載の移動ロボット。
- 前記制御システムが、複数の前記画像セグメントそれぞれの平均輝度を算出することを特徴とする請求項7または8に記載の移動ロボット。
- 前記平均輝度が、前記セグメントにおける中央平均ピクセル強度を用いて算出されることを特徴とする請求項9に記載の移動ロボット。
- 前記制御システムが、前記画像セグメントそれぞれに関して算出した平均輝度を上側及び下側輝度閾値と比較し、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記下側輝度閾値よりも下である場合、前記制御システムが、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する前記領域を照明できる1以上の前記光源への電力を増加させるように指示する、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記上側輝度閾値よりも上である場合、前記制御システムが、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する前記領域を照明できる1以上の前記光源への電力を減少させるように指示する、または、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記上側及び前記下側輝度閾値間である場合、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する前記領域を照明できる1以上の前記光源への電力を変更しないことを特徴とする請求項9または10に記載の移動ロボット。 - 前記制御システムが複数の前記光源のうち1以上への電力を増加させるまたは減少させるように指示すると、当該画像セグメントに関する光変化要求値を増分させ、制御システムが、新たな前記光変化要求値を所定要求値閾値と比較することを特徴とする請求項11に記載の移動ロボット。
- 前記制御システムが、複数の前記光源のための電力レベルを当該移動ロボットの回転方向とは反対の方向に位置変更することによって、ロボット回転情報に基づいて複数の前記光源により提供される前記照明レベルを調整することを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の移動ロボット。
- 当該移動ロボットが、ジャイロドメトリシステムをさらに備え、
前記回転情報が、前記ジャイロドメトリシステムによって前記制御システムに提供されることを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載の移動ロボット。 - 前記ジャイロドメトリシステムが、慣性測定ユニット(IMU)及びオドメータのうちの一方または双方を備えることを特徴とする請求項14に記載の移動ロボット。
- 当該移動ロボットが動作している際、前記制御システムが、前記カメラで捕捉された画像それぞれに関して、複数の前記光源によって提供される前記照明レベルを繰返し調整することを特徴とする請求項1から15のいずれか1項に記載の移動ロボット。
- 移動ロボットにある複数の光源によって提供される照明レベルを制御する方法であって、
ビークルにあるカメラで捕捉した画像、
前記画像を捕捉した時点の前記カメラの露光時間、及び、
ロボット回転情報、
に基づいて、複数の前記光源によって提供される前記照明レベルを調整することを特徴とする方法。 - 前記カメラの前記露光時間を閾値露光時間と比較するステップと、
所定期間にわたって前記露光時間が前記閾値露光時間未満である場合に、複数の前記光源への電力を減少させるステップと、
を備えることを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 前記画像を複数の画像セグメントに分割するステップをさらに備えることを特徴とする請求項17または18に記載の方法。
- 複数の前記画像セグメントそれぞれに関する平均輝度を算出するステップを備えることを特徴とする請求項19に記載の方法。
- 前記画像セグメントそれぞれに関して前記算出した平均輝度を上側及び下側輝度閾値と比較するステップと、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記下側輝度閾値よりも下である場合、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する領域を照明できる1以上の前記光源への電力を増加させるステップ、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記上側輝度閾値よりも上である場合、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する領域を照明できる1以上の前記光源への電力を減少させるステップ、または、
特定の前記画像セグメントに関して前記算出した平均輝度が前記上側及び前記下側平均輝度閾値間にある場合、複数の前記光源のうち当該画像セグメントに対応する領域に照明できる1以上の前記光源への電力に変化をなさないステップと、
をさらに備えることを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 複数の前記光源のうちの1以上への電力を増加させるまたは減少させるステップが、当該画像セグメントに対する光変化要求値を増分させるステップと、新たな前記光変化要求値を所定要求値閾値と比較するステップと、を備えることを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 複数の前記光源に関する電力レベルを前記移動ロボットの回転方向とは反対の方向に位置変更することによって、前記ロボット回転情報に基づいて、複数の前記光源によって提供される前記照明レベルを調整するステップを備えることを特徴とする請求項17から22のいずれか1項に記載の方法。
- 前記移動ロボットのジャイロドメトリシステムから前記ロボット回転情報を取り出すステップを備えることを特徴とする請求項17から23のいずれか1項に記載の方法。
- 前記カメラで捕捉した前記画像それぞれに関して複数の前記光源によって提供された前記照明レベルを繰返し調整するステップを備えることを特徴とする請求項17から24のいずれか1項に記載の方法。
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