JP2021139898A - 測位方法、装置、計算装置、コンピュータ可読記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
装置上のLiDARにより第1時刻に収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系で構築されたグローバル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系で構築されたローカル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記装置の前記第1時刻での第1測位結果を確定することと
を含む測位方法が提供される。
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するメモリであって、前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサに実行されると、
装置上のLiDARにより第1時刻に収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系で構築されたグローバル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系で構築されたローカル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記装置の前記第1時刻での第1測位結果を確定することとを含む動作を、前記計算装置に実行させる、メモリと
を含んでなる計算装置が提供される。
対象上のLiDARにより第1時刻に収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系で構築されたグローバル地図に基づいて、前記対象の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系で構築されたローカル地図に基づいて、前記対象の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記対象の前記第1時刻での第1測位結果を確定することとを前記計算装置に実行させる、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。
なお、発明の概要に記載された内容は、本開示の実施形態のかなめ又は重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されるであろう。
Claims (21)
- 装置上のLiDARにより第1時刻で収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系において構築されたグローバル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系において構築されたローカル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記装置の前記第1時刻での第1測位結果を確定することと
を含んでなる測位方法。 - 前記第1測位結果を確定することは、
前記装置の前記第1時刻での慣性測定データを取得することと、
前記慣性測定データを積分することにより、前記装置の前記第1時刻での慣性座標系における第1慣性測位情報を確定することと、
前記第1グローバル測位情報、前記第1ローカル測位情報及び前記第1慣性測位情報に基づいて、前記第1測位結果を確定することと
を含む請求項1に記載の方法。 - 前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報の少なくとも一方を確定する前に、前記第1慣性測位情報に基づいて前記点群データを動き補償することをさらに含む請求項2に記載の方法。
- 前記第1測位結果を確定することは、
前記装置の複数の時刻での複数の測位結果に関連付けられた事後確率を確定することであって、前記複数の測位結果は、前記装置の前記第1時刻での前記第1測位結果及び前記装置の前記第1時刻より前の第2時刻での第2測位結果を少なくとも含む、事後確率を確定することと、
前記事後確率を最大化することにより、前記第1測位結果を確定することと
をさらに含む請求項2に記載の方法。 - 前記事後確率を確定することは、
前記第1グローバル測位情報に関連付けられた第1尤度値を確定することと、
前記第1ローカル測位情報に関連付けられた第2尤度値を確定することと、
前記第1慣性測位情報に関連付けられた第3尤度値を確定することと、
少なくとも前記第1尤度値、前記第2尤度値、及び前記第3尤度値に基づいて前記事後確率を確定することと
を含む請求項4に記載の方法。 - 前記第1グローバル測位情報は、前記装置の前記グローバル座標系における第1姿勢を示し、前記第1ローカル測位情報は、前記装置の前記ローカル座標系における第2姿勢を示し、
前記第1尤度値を確定することは、
前記グローバル座標系と前記ローカル座標系との間の変換関係及び前記第2姿勢に基づいて前記第1姿勢の推定値を確定することと、
前記推定値及び前記第1グローバル測位情報が示す前記第1姿勢を解析することと、
少なくとも解析結果に基づいて前記第1尤度値を確定することと
を含む請求項5に記載の方法。 - 前記第1ローカル測位情報は、前記ローカル地図に対する前記点群データの相対姿勢、前記装置の前記ローカル座標系における第2姿勢、及び前記ローカル地図の前記ローカル座標系における第3姿勢を示し、
前記第2尤度値を確定することは、
前記第2姿勢及び前記第3姿勢に基づいて、前記相対姿勢の推定値を確定することと、
前記推定値と前記第1ローカル測位情報が示す前記相対姿勢を解析することと、
少なくとも解析結果に基づいて、前記第2姿勢及び前記第3姿勢に対する前記相対姿勢の前記第2尤度値を確定することと
を含む請求項5に記載の方法。 - 前記事後確率を確定することは、
前記装置の前記第2時刻での前記グローバル座標系における第2グローバル測位情報に関連付けられた第4尤度値を確定することと、
前記装置の前記第2時刻での前記ローカル座標系における第2ローカル測位情報に関連付けられた第5尤度値を確定することと、
前記装置の前記第2時刻での前記慣性座標系における第2慣性測位情報に関連付けられた第6尤度値を確定することと、
前記第1尤度値、前記第2尤度値、前記第3尤度値、前記第4尤度値、前記第5尤度値及び前記第6尤度値に基づいて、前記事後確率を確定することと
をさらに含む請求項5に記載の方法。 - 前記ローカル地図は、前記第1時刻よりも前の少なくとも1つの時刻で前記LiDARにより収集された少なくとも1フレームの点群データに基づいて構築されており、
前記方法は、
前記点群データに基づいて、前記ローカル地図を更新することをさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記第1測位結果は、前記第1時刻での前記装置の前記グローバル座標系及び/又は前記ローカル座標系における姿勢を示す、請求項1に記載の方法。
- 計算装置であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するメモリであって、前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサに実行されると、
装置上のLiDARにより第1時刻で収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系において構築されたグローバル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系において構築されたローカル地図に基づいて、前記装置の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記装置の前記第1時刻での第1測位結果を確定することと
を含む動作を前記計算装置に実行させる、メモリと
を含んでなる計算装置。 - 前記第1測位結果を確定することは、
前記装置の前記第1時刻での慣性測定データを取得することと、
前記慣性測定データを積分することにより、前記装置の前記第1時刻での慣性座標系における第1慣性測位情報を確定することと、
前記第1グローバル測位情報、前記第1ローカル測位情報及び前記第1慣性測位情報に基づいて、前記第1測位結果を確定することと
を含む請求項11に記載の計算装置。 - 前記動作は、
前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報の少なくとも一方を確定する前に、前記第1慣性測位情報に基づいて前記点群データを動き補償することをさらに含む請求項12に記載の計算装置。 - 前記第1測位結果を確定することは、
前記装置の複数の時刻での複数の測位結果に関連付けられた事後確率を確定することであって、前記複数の測位結果は、前記装置の前記第1時刻での前記第1測位結果及び前記装置の前記第1時刻より前の第2時刻での第2測位結果を少なくとも含む、事後確率を確定することと、
前記事後確率を最大化することにより、前記第1測位結果を確定することと
をさらに含む請求項12に記載の計算装置。 - 前記事後確率を確定することは、
前記第1グローバル測位情報に関連付けられた第1尤度値を確定することと、
前記第1ローカル測位情報に関連付けられた第2尤度値を確定することと、
前記第1慣性測位情報に関連付けられた第3尤度値を確定することと、
少なくとも前記第1尤度値、前記第2尤度値及び前記第3尤度値に基づいて前記事後確率を確定することと
を含む請求項14に記載の計算装置。 - 前記第1グローバル測位情報は、前記装置の前記グローバル座標系における第1姿勢を示し、前記第1ローカル測位情報は、前記装置の前記ローカル座標系における第2姿勢を示し、
前記第1尤度値を確定することは、
前記グローバル座標系と前記ローカル座標系との間の変換関係及び前記第2姿勢に基づいて前記第1姿勢の推定値を確定することと、
前記推定値及び前記第1グローバル測位情報が示す前記第1姿勢を解析することと、
少なくとも解析結果に基づいて前記第1尤度値を確定することと
を含む請求項15に記載の計算装置。 - 前記第1ローカル測位情報は、前記ローカル地図に対する前記点群データの相対姿勢、前記装置の前記ローカル座標系における第2姿勢、及び前記ローカル地図の前記ローカル座標系における第3姿勢を示し、
前記第2尤度値を確定することは、
前記第2姿勢及び前記第3姿勢に基づいて、前記相対姿勢の推定値を確定することと、
前記推定値と前記第1ローカル測位情報が示す前記相対姿勢を解析することと、
少なくとも解析結果に基づいて、前記第2姿勢及び前記第3姿勢に対する前記相対姿勢の前記第2尤度値を確定することと
を含む請求項15に記載の計算装置。 - 前記事後確率を確定することは、
前記装置の前記第2時刻での前記グローバル座標系における第2グローバル測位情報に関連付けられた第4尤度値を確定することと、
前記装置の前記第2時刻での前記ローカル座標系における第2ローカル測位情報に関連付けられた第5尤度値を確定することと、
前記装置の前記第2時刻での前記慣性座標系における第2慣性測位情報に関連付けられた第6尤度値を確定することと、
前記第1尤度値、前記第2尤度値、前記第3尤度値、前記第4尤度値、前記第5尤度値及び前記第6尤度値に基づいて、前記事後確率を確定することと
をさらに含む請求項15に記載の計算装置。 - 前記ローカル地図は、前記第1時刻よりも前の少なくとも1つの時刻で前記LiDARにより収集された少なくとも1フレームの点群データに基づいて構築されており、
前記動作は、
前記点群データに基づいて、前記ローカル地図を更新することをさらに含む請求項11に記載の計算装置。 - コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムは、計算装置によって実行されると、
対象上のLiDARにより第1時刻に収集された点群データを取得することと、
前記点群データ及びグローバル座標系において構築されたグローバル地図に基づいて、前記対象の前記第1時刻での前記グローバル座標系における第1グローバル測位情報を確定することと、
前記点群データ及びローカル座標系において構築されたローカル地図に基づいて、前記対象の前記第1時刻での前記ローカル座標系における第1ローカル測位情報を確定することと、
少なくとも前記第1グローバル測位情報及び前記第1ローカル測位情報に基づいて、前記対象の前記第1時刻での第1測位結果を確定することと
を前記計算装置に実行させるものである、コンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜10のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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