JP2021119477A - コンピュータビジョンシステムにおけるストラクチャフロムモーション(SfM)処理のための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
M. Mody, et al., "High Performance Front Camera ADAS Applications on TI’s TDA3X Platform", Proceedings of 2015 IEEE 22nd International Conference on High Performance Computing, December 16−19, 2015, Bangalore, India, pp.456−463 "TDA3x SOC Processors for Advanced Driver Assist System (ADAS) Technical Brief", Texas Instruments, SPRT704A, October, 2014, pp. 1−6
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PnP解決手法を用いてカメラ姿勢推定が演算される例示の実施例を説明してきた。少なくとも一つの例示の実施例において、PnP解決手法を用いて見つけられる姿勢推定を高めるために慣性計測ユニット(IMU)が用いられ、又はIMUがカメラ姿勢推定を置換する。
Claims (20)
- コンピュータビジョンシステムにおけるストラクチャフロムモーション処理のための方法であって、
単眼カメラにより捕捉された複数の連続フレームにおける点の推定される2次元(2D)ロケーションの複数のトラックを受け取ること、及び
前記複数のトラックの各トラックに対して、3次元(3D)点のクラウドを生成すること、
を含み、
前記3D点のクラウドを生成することが、
前記トラックにおける前記2Dロケーションに基づいて、3D点の推定されるロケーションを三角測量することと、
前記3D点の対角(subtended angle)のサイズと前記3D点の投影誤差とが、前記3D点が包含のために充分にロバストであることを示すとき、前記クラウドにおいて前記3D点を含むことと、
によって、前記3D点のクラウドを生成し、
前記3D点が充分にロバストであるか否かを判定するため、前記対角の前記サイズ及び前記投影誤差が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の複数の対の一つ又は複数に対してテストされ、一対の閾値が、角度サイズ閾値と投影誤差閾値とで構成される、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
閾値の前記複数の対の初期閾値対が、ベース角度サイズ閾値及びベース投影誤差閾値を含み、対応する所定の漸進的に大きいスケールファクタを、前記ベース角度サイズ閾値及び前記ベース投影誤差閾値に適用することによって、前記漸進的に小さいそれぞれの閾値の他の対における閾値が決定される、方法。 - 請求項2に記載の方法であって、
漸進的に小さいそれぞれの閾値の前記対が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の5対であり、前記漸進的に大きいスケールファクタが、2、4、8、及び16である、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
N個の連続フレームのスライディングウィンドウにおける2つの直近フレームが、前記複数のトラックにおける前記2Dロケーションを推定するための点対応に用いられ、各トラックが最大N個の2Dロケーションを含み、前記複数の連続フレームにおけるフレームの数がNであり、N>2である、方法。 - 請求項4に記載の方法であって、
N=6である、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、更に、
3D点の最終クラウドを生成するために、前記クラウドを3D点の前のクラウドとマージすることを含み、
前記前のクラウドにおける各3D点に対して、前記最終クラウドにおいて前記3D点を含むべきか否かを判定することが、
前記複数の連続フレームにおける直近フレームと前記複数のフレームにおける次の直近フレームとの間の点対応を実施して、前記3D点に対応する前記次の直近フレームにおける第2の2D点に対応する前記直近フレームにおける第1の2D点を位置特定することを試みることと、
前記第1の2D点が位置特定される場合に、前記第1の2D点に対するエピポーラ線、及び前記第2の2D点に対するエピポーラ線を演算することと、
前記第1の2D点及び前記第2の2D点の、それぞれのエピポーラ線までの前記最終クラウドベースのユークリッド距離における前記3D点を含む又は含まないことと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記点が特徴点である、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記コンピュータビジョンシステムが、オートモーティブセーフティーシステムの一部である、方法。 - コンピュータビジョンシステムにおけるストラクチャフロムモーション処理のための方法であって、
単眼カメラにより捕捉された複数の連続フレームに基づいて、3次元(3D)点のクラウドを生成すること、
3D点の最終クラウドを生成するため、前記クラウドを3D点の前のクラウドとマージすること、及び
前記前のクラウドにおける各3D点に対して、前記最終クラウドにおいて前記3D点を含むべきか否かを判定すること、
を含み、
前記判定することが、
前記複数の連続フレームにおける直近フレームと前記複数のフレームにおける次の直近フレームとの間の点対応を実施して、前記3D点に対応する前記次の直近フレームにおける第2の2D点に対応する前記直近フレームにおける第1の2D点を位置特定することを試みることと、
前記第1の2D点が位置特定される場合に、前記第1の2D点に対するエピポーラ線、及び前記第2の2D点に対するエピポーラ線を演算することと、
前記第1の2D点及び前記第2の2D点の、それぞれのエピポーラ線までの前記最終クラウドベースのユークリッド距離における前記3D点を含む又は含まないことと、
を含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
3D点のクラウドを生成することが、
前記複数の連続フレームにおける点の推定される2Dロケーションの複数のトラックを受け取ること、及び
前記複数のトラックの各トラックに対応する3D点を推定することにより前記3D点のクラウドを演算すること、
を含み、
N個の連続フレームのスライディングウィンドウにおける2つの直近フレームが、前記トラックにおける前記2Dロケーションを推定するための点対応に用いられ、各トラックが最大N個の2Dロケーションを含み、前記複数のフレームにおけるフレームの数がNであり、N>2である、方法。 - 請求項10に記載の方法であって、
N=6である、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
3D点のクラウドを生成することが、
前記複数の連続フレームにおける点の推定された2次元(2D)ロケーションの複数のトラックを受け取ること、及び
前記複数のトラックの各トラックに対して、3次元(3D)点のクラウドを生成すること、
を含み、
前記3D点のクラウドを生成することが、
前記トラックにおける前記2Dロケーションに基づいて、3次元(3D)点の推定されたロケーションを三角測量することと、
前記3D点の対角のサイズと前記3D点の投影誤差とが、前記3D点が包含のために充分にロバストであることを示すとき、前記クラウドにおける前記3D点を含むことと、
によって、前記3D点のクラウドを生成し、
前記3D点が充分にロバストであるか否かを判定するため、前記対角のサイズ及び前記投影誤差が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の複数の対の一つ又は複数に対してテストされ、一対の閾値が、角度サイズ閾値と投影誤差閾値とで構成される、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
閾値の前記複数の対の初期閾値の対が、ベース角度サイズ閾値及びベース投影誤差閾値を含み、対応する所定の漸進的に大きいスケールファクタを、前記ベース角度サイズ閾値及び前記ベース投影誤差閾値に適用することによって、前記漸進的に小さいそれぞれの閾値の他の対における閾値が決定される、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
漸進的に小さいそれぞれの閾値の前記対が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の5対であり、前記漸進的に大きいスケールファクタが、2、4、8、及び16である、方法。 - コンピュータビジョンシステムにおけるストラクチャフロムモーション処理のための方法であって、
単眼カメラにより捕捉されたN個の連続フレームにおける点の推定された2次元(2D)ロケーションの複数のトラックを受け取ること、及び
前記複数のトラックの各トラックに対応する3D点を推定することにより、3次元(3D)点クラウドを演算すること、
を含み、
N個の連続フレームのスライディングウィンドウにおける2つの直近フレームが、前記トラックにおける前記2Dロケーションを推定するための点対応に用いられ、各トラックが最大N個の2Dロケーションを含み、N>2である、方法。 - 請求項15に記載の方法であって、
N=6である、方法。 - 請求項15に記載の方法であって、更に、
最終3D点クラウドを生成するため、前記3D点クラウドを前の3D点クラウドとマージすること、及び
前記前のクラウドにおける各3D点に対して、前記最終3D点クラウドにおいて前記3D点を含むべきか否かを判定すること、
を含み、
前記3D点を含むべきか否かを判定することが、
前記複数の連続フレームにおける直近フレームと前記複数のフレームにおける次の直近フレームとの間の点対応を実施して、前記3D点に対応する前記次の直近フレームにおける第2の2D点に対応する前記直近フレームにおける第1の2D点を位置特定することを試みることと、
前記第1の2D点が位置特定される場合に、前記第1の2D点に対するエピポーラ線、及び前記第2の2D点に対するエピポーラ線を演算することと、
前記第1の2D点及び前記第2の2D点の、それぞれのエピポーラ線までの前記最終クラウドベースのユークリッド距離における前記3D点を含む又は含まないことと、
を含む、方法。 - 請求項15に記載の方法であって、
3D点クラウドを生成することが、
前記複数のトラックの各トラックに対して、前記3D点クラウドを生成することを含み、
前記3D点クラウドを生成することが、
前記トラックにおける前記2Dロケーションに基づいて、3次元(3D)点の推定されたロケーションを三角測量することと、
前記3D点の対角のサイズと前記3D点の投影誤差とが、前記3D点が包含のために充分にロバストであることを示すとき、前記3D点クラウドにおいて前記3D点を含むことと、
によって、前記3D点クラウドを生成し、
前記3D点が充分にロバストであるか否かを判定するため、前記対角のサイズ及び前記投影誤差が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の複数の対の一つ又は複数に対してテストされ、一対の閾値が、角度サイズ閾値と投影誤差閾値とで構成される、方法。 - 請求項18に記載の方法であって、
閾値の前記複数の対の初期閾値対が、ベース角度サイズ閾値及びベース投影誤差閾値を含み、対応する所定の漸進的に大きいスケールファクタを、前記ベース角度サイズ閾値及び前記ベース投影誤差閾値に適用することによって、前記漸進的に小さいそれぞれの閾値の他の対の閾値が決定される、方法。 - 請求項19に記載の方法であって、
漸進的に小さいそれぞれの閾値の前記対が、漸進的に小さいそれぞれの閾値の5対であり、前記漸進的に大きいスケールファクタが、2、4、8、及び16である、方法。
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