JP2021101372A - 位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】目標オブジェクトの正確な目標位置を得ることができ、さらに効率的で安全な車両と道路の協同を実現する位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供する。【解決手段】ミリ波レーダーが、目標オブジェクトの初期位置を取得した後、初期位置をそれぞれ道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースに投影し、第１投影位置と第２投影位置を得、さらに第１投影位置と第２投影位置に基づいて目標オブジェクトの正確な位置を確定することである。この過程において、初期位置に対して二次マッピングを行うことにより、設置点と設置環境との関連関係を十分に利用し、目標位置が近似位置ではなく、幾何学的な投影によって得られた正確な位置であり、位置検出の精度を向上させる。【選択図】図３

Description

本願は、知能交通における車両と道路の協同と自動運転の分野に関し、特に、位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体に関する。

車両と物事（ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）の相互接続技術は、車両と車両、車両と交通施設の間での交通情報のリアルタイム伝播を実現する。Ｖ２Ｘの具体的な実現において、車両協同技術を提案する。車両と道路の協同技術は、無線通信などの技術を採用し、リアルタイムの情報交換を通じて、人と車両と道路の効果的な協同を十分に実現し、交通の安全を確保しながら通行効率を向上させる。

車両と道路の協同技術の基礎は、車両の周囲環境に対する感知であり、感知に基づいて、車両が現在の環境において実行可能な運転行為をさらに決定することができる。現在の車両と道路の協同技術において、道路側機器は、レーダーを利用して、道路での目標の相対位置などを感知し、相対位置などによって感知情報を得る。通常、道路側機器は、レーダーと目標との間の距離をレーダーの地上の投影点と目標との間の距離として近似し、目標の相対位置を得る。

上記の環境感知過程において、目標のレーダーに対する相対位置の精度が悪く、当該相対位置によって正確な感知情報を得ることができない。

本願は、位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供し、ミリ波レーダー設置点と設置環境との関連関係を導入することにより、目標オブジェクトの正確な目標位置を得、さらに効率的で安全な車両と道路の協同を実現する。

第１の態様において、本願の実施例は、位置検出方法を提供し、前記方法は、目標オブジェクトの初期位置を確定し、前記初期位置が、ミリ波レーダーに対する前記目標オブジェクトの相対位置であることと、前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得、前記上部インターフェースと前記下部インターフェースは、前記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、前記上部インターフェースは、予め取得された前記道路区間での高い点に基づいて確定され、前記下部インターフェースは、予め取得された前記道路区間での低い点に基づいて確定されることと、前記第１投影位置と前記第２投影位置に基づいて、前記目標オブジェクトの目標位置を確定することと、を含む。

第２の態様において、本願の実施例は、位置検出装置を提供し、前記装置は、目標オブジェクトの初期位置を確定するために使用される第１確定モジュールであって、前記初期位置が、ミリ波レーダーに対する前記目標オブジェクトの相対位置である第１確定モジュールと、前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得るために使用される投影モジュールであって、前記上部インターフェースと前記下部インターフェースが、前記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、前記上部インターフェースが、予め取得された前記道路区間での高い点に基づいて確定され、前記下部インターフェースが、予め取得された前記道路区間での低い点に基づいて確定される投影モジュールと、前記第１投影位置と前記第２投影位置に基づいて、前記目標オブジェクトの目標位置を確定するための第２確定モジュールと、を含む。

第３の態様において、本願の実施例は、電子機器を提供し、前記電子機器は、少なくとも１つのプロセッサ、及び前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが、上記の第１態様又は第１の態様の任意の実現可能な方法を実行することができる。

第４の態様において、本願の実施例は、命令を含むコンピュータプログラム製品を提供し、電子機器で実行されると、電子機器に上記の第１態様又は第１の態様の各可能な実施形態における方法を実行させる。

第５の態様において、本願の実施例は、コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、電子機器に上記の第１態様又は第１の態様の各可能な実施形態における方法を実行させるために使用される。

第６の態様において、本願の実施例は、車両と道路の協同方法を提供し、前記方法は、ミリ波レーダーの本体面及び道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定し、前記本体面が、前記ミリ波レーダーのある平面であり、前記道路区間が、前記上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることと、前記本体面、前記上部インターフェース及び前記下部インターフェースに基づいて、目標オブジェクトの目標位置を確定することと、前記目標位置に基づいて車両と道路の協同を実行することと、を含む。

第７の様態において、本願の実施例は、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、前記コンピュータ可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行することによって、前記電子機器に上記の第１態様又は第１の態様の各可能な実施形態における方法を実行させることができる。

本願の実施例による位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体では、ミリ波レーダーは、設置点と設置環境との関連関係を予め取得し、当該関連関係は、例えば、ミリ波レーダーで覆われた道路区間に対して、１つの上部インターフェースと１つの下部インターフェースを設け、当該上部インターフェースと下部インターフェースが、いずれもミリ波レーダーの設置点のある本体面に垂直であり、道路区間が、上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることである。その後、ミリ波レーダーが目標オブジェクトの初期位置を取得した後、当該初期位置をそれぞれ上部インターフェースと下部インターフェースに投影し、第１投影位置と第２投影位置を得、さらに当該第１投影位置と第２投影位置に基づいて目標オブジェクトの正確な位置を確定する。当該過程において、初期位置に対して二次マッピングを行うことにより、設置点と設置環境との関連関係を十分に利用し、目標位置が近似位置ではなく、幾何学的な投影によって得られた正確な位置であり、位置検出の精度を向上させる。

理解すべきものとして、本部分で説明する内容は、本願の実施例の主要又は重要な特徴を特定することを意図するものではなく、本願の範囲を制限するためにも使用されない。本願の他の特徴は、以下の明細書によって容易に理解される。

添付の図面は、本案をよりよく理解するために使用されており、本願を限定するものではない。
ＦＯＶ角に基づいて位置情報を補正するシーン概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出方法に適用される交通運行環境概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出方法のフローチャートである。 本願の実施例によって提供される位置検出方法の１つの本体面を確定する概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出方法の別の本体面を確定する概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出方法の１つの上部インターフェースと下部インターフェースを確定する概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出方法の別の上部インターフェースと下部インターフェースを確定する概略図である。 本願の実施例によって提供される位置検出装置の概略構造図である。 本願の実施例によって提供される別の位置検出装置の概略構造図である。 本願の実施例の位置検出方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、添付図面を参照して本願の例示的な実施例を説明するが、本願の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれており、単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に様々な変更及び補正を加えることができることを理解するはずである。同様に、明確かつ簡潔にするために、以下の説明において、よく知られている機能及び構造の説明は省略されている。

現在、交通情報制御の態様において、ミリ波レーダーを利用して、被覆範囲内の車両や歩行者などの目標オブジェクトの位置を測定する。測定原理は以下の通りである。平坦な道路区間での目標オブジェクトに対して、ミリ波レーダーは、アンテナが目標オブジェクトに積極的に送信するミリ波のメインローブとサイドローブのエネルギーを取得し、当該エネルギーを高速フーリエ変換（ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、ＦＦＴ）によって周波数領域に変換して分析し、これにより位置情報を得る。ミリ波レーダーに近い道路区間での目標オブジェクトに対して、位置情報の測定は、アンテナから送信されるミリ波が目標オブジェクトに衝突した後の振幅に依存する。ミリ波レーダーから遠く離れた道路区間での目標オブジェクトに対して、ミリ波レーダーで検出される角度分解能の多くは、１°であり、距離が大きくなるにつれて、１°のラジアンにおける検出点が多くなり、目標オブジェクトの位置精度が低下する。このとき、ドップラー原理で検出される速度を参照して、目標オブジェクトの位置情報を補正する必要がある。

上記の測定原理に基づく測定モデルは、ミリ波レーダーの設置点を原点とし、ミリ波レーダーの設置点と目標オブジェクトとの距離を、レーダーの地上の投影点と目標オブジェクトとの距離として近似し、当該距離に基づいてミリ波レーダーに対する目標オブジェクトの相対位置を得ることである。

明らかに、ミリ波レーダーに近い道路区間に対して、設置点と目標オブジェクトとの距離がミリ波レーダーの投影点と目標オブジェクトとの距離よりはるかに大きいため、上記の形態に基づいて得られた相対位置は、極めて不正確で、ほぼ１メートル程度のずれとなる。当該不正確な相対位置は、車両と道路の協同などのデータ精度に対する要求が高いシーンには使用できない。

位置情報の精度を高めるために、ミリ波レーダーの初期化視角（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｓｉｏｎ、ＦＯＶ）の半分を投影補正角度とする。当該形態において、ミリ波レーダーの設置点を原点とし、ミリ波レーダーの設置初期化パラメータを用いて、ミリ波レーダーと目標オブジェクトとの距離をミリ波レーダーの法線方向に投影し、法線に投影された距離に基づいて目標オブジェクトの位置情報を確定する。ただし、当該補正形態の補正能力は限界がある。例示的に、図１を参照する。

図１は、ＦＯＶ角に基づいて位置情報を補正するシーン概略図である。図１を参照して、ミリ波レーダーの地上の投影点からミリ波レーダーの最も遠い検出点までの距離が２００メートルであると仮定すると、当該補正形態は、約５０〜１４０メートル範囲内の目標オブジェクトの位置情報に一定の補正作用を持つ。ただし、残り範囲内の目標オブジェクトの位置情報を修復できない。

上記の位置検出過程において、目標オブジェクトの正確な位置を取得する能力は、限界があり、車両と道路の協同などのデータ精度に対する要求が高いシーンを満足できない。また、上記の位置検出方法は、ミリ波レーダーの被覆範囲内の道路区間が平坦な道路区間であることを要求する。しかし、実際には、道路区間は、坂道区間、波状道路区間などの可能性が高く、明らかに、上記の位置検出方法の使用範囲は、非常に限られる。

これに鑑みて、本願の実施例は、位置検出方法、装置、機器及び読み取り可能な記憶媒体を提供し、レーダー設置点と設置環境との関連関係を導入することにより、目標オブジェクトの正確な目標位置を得、さらに効果的で安全な車両と道路の協同を実現する。

図２は、本願の実施例によって提供される位置検出方法に適用される交通運行環境概略図である。図２を参照して、当該交通運行環境は、道路１０２、交通指示施設１０３、道路両側の植物１０７及び出現可能な歩行者１０９などの典型的な物体を示す。理解すべきものとして、これらの示された施設と物体は単なる例であり、実際の状況に応じて、不異なる交通環境に存在する出現可能な物体が変化する。本開示の実施例の範囲は、この態勢において限定されない。

図２の例において、１つ又は複数の車両１１０−１、１１０−２は、道路１０２で走行している。説明を容易にするために、複数の車両１１０−１、１１０−２を総称して車両１１０と呼ばれる。車両１１０は、人及び／又は物を運び、エンジンなどの動力システムを介して移動することができる、乗用車、トラック、バス、電気自動車、オートバイ、住宅車、列車などを含む任意のタイプの車両であってもよいが、これらに限定されない。環境１０の１つ又は複数の車両１１０は、ある程度の位置決め能力と自動運転能力を備えた車両である。もちろん、環境１０内の別の１つ又はいくつかの車両１１０は、位置決め能力と自動運転機能を持たない車両であってもよい。

環境１０にはさらに、１つ又は複数のミリ波レーダー１０５−１〜１０５−６（総称してミリ波レーダー１０５と呼ばれる）が配置される。ミリ波レーダー１０５は、車両１１０から独立して、環境１０内の目標オブジェクトの目標位置を検出するために使用され、目標オブジェクトは、例えば車両１１０、歩行者１０９などである。環境１０の全方位検出のために、ミリ波レーダー１０５は、道路１０２の近くに配置される。例えば、ミリ波レーダー１０５は、道路１０２の両側に一定間隔で配置され、環境１０の特定の道路区間を検出するために使用される。

本願の実施例において、ミリ波レーダー１０５は、例えば計算能力を備えるミリ波レーダーであり、このとき、ミリ波レーダーで初期位置を取得し、初期位置に対して投影などを行って目標位置を確定する。又は、ミリ波レーダー１０５は、路側機器（図示せず）などとネットワーク接続を確立し、ミリ波レーダーは、目標オブジェクトの初期位置などを路側機器に送信し、路側機器によって初期位置に対して投影などを行って目標位置を確定する。

次に、図２に示す交通運行環境に基づいて、ミリ波レーダーによって初期位置を取得し、初期位置に対して投影などを行って目標位置を確定することを例に取り、本願の実施例に記載の位置検出方法を詳細に説明する。例示的に、図３を参照する。

図３は、本願の実施例によって提供される位置検出方法のフローチャートである。本実施例の実行主体は、ミリ波レーダーであり、本実施例は、以下のステップを含む。

ステップ２０１において、目標オブジェクトの初期位置を確定し、当該初期位置は、ミリ波レーダーに対する当該目標オブジェクトの相対位置である。

例示的に、ミリ波レーダーは、自体の設置点を原点とし、原点と目標オブジェクトとの距離を、ミリ波レーダーの地上の投影点と目標オブジェクトの距離として近似し、当該距離に基づいてミリ波レーダーに対する目標オブジェクトの相対位置を得、当該相対位置は、本願の実施例に記載の開示初期位置である。

ステップ２０２において、上記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、上記初期位置を上記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る。

本体面は、例えばミリ波レーダーの上表面又は下表面がある平面であり、上表面は、ミリ波レーダーがミリ波を発射する面である。上記上部インターフェースと上記下部インターフェースは、上記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、上記上部インターフェースは、予め取得された上記道路区間での高い点に基づいて確定され、上記下部インターフェースは、予め取得された上記道路区間での低い点に基づいて確定される。

例示的に、ミリ波レーダーは、ミリ波レーダー設置点と設置環境との関連関係を予め確立する。当該関連関係は、例えば、ミリ波レーダーで覆われた道路区間に対して、１つの上部インターフェースと１つの下部インターフェースを設け、当該上部インターフェースと下部インターフェースが、いずれもミリ波レーダーの設置点のある本体面に垂直であることである。道路区間は、上部インターフェースと下部インターフェースの間にある。

上記の実施例において、上部インターフェースと下部インターフェースを確定するとき、事前に様々な形態で道路区間での高い点と低い点を取得し、例えば、センサーを備える車両を運転して現場で道路区間の高い点と低い点を採取する。更に例えば、リアルタイムキネマティック（ｒｅａｌ ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、ＲＴＫ）測定器を用いて、道路区間での高い点と低い点を取得する。そして、ミリ波レーダーは、高い点近くの点に基づいて平面フィッティングを行って上部インターフェースを得、低い点近くの点に基づいて平面フィッティングを行って下部インターフェースを得、上部インターフェースと下部インターフェースは、いずれも本体面に垂直である。そのうち、高い点と低い点は、一定の検出と計算規則に基づいて確定される点であり、必ずしも道路区間全体での本当の最高点と最低点ではない。例えば、道路区間での高い点は、水平面に対して第１プリセット高さより高い道路区間での点を指し、道路区間での低い点は、水平面に対して第２プリセット高さより低い道路区間での点を指す。当該第１プリセット高さは、第２プリセット高さ以上である。

ミリ波レーダーは、上記の関連関係と初期位置を得た後、初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得る。ミリ波レーダーはさらに、当該初期位置を道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る。当該投影過程は、初期位置に対して二回のマッピングを行うことに相当し、ミリ波レーダー設置点と設置環境との関連関係を十分に利用する。

ステップ２０３において、上記第１投影位置と上記第２投影位置に基づいて、上記目標オブジェクトの目標位置を確定する。

例示的に、ミリ波レーダーが目標オブジェクトの目標位置を確定するとき、単に設置点と目標オブジェクトとの距離を、ミリ波レーダーの地上の投影点と目標オブジェクトとの距離として近似して、当該距離に基づいてミリ波レーダーに対する目標オブジェクトの相対位置を得ることではなく、厳密に幾何学的な投影位置に基づいて目標位置を確定する。

本願の実施例によって提供される位置検出方法において、ミリ波レーダーは、設置点と設置環境との関連関係を予め取得し、当該関連関係は例えば、ミリ波レーダーで覆われた道路区間に対して１つの上部インターフェースと１つの下部インターフェースを設け、当該上部インターフェースと下部インターフェースが、いずれもミリ波レーダーの設置点のある本体面に垂直であり、道路区間が、上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることである。その後、ミリ波レーダーは、目標オブジェクトの初期位置を取得した後、当該初期位置をそれぞれ上部インターフェースと下部インターフェースに投影し、第１投影位置と第２投影位置を得、さらに当該第１投影位置と第２投影位置に基づいて目標オブジェクトの正確な位置を確定する。当該過程において、初期位置に対して二次マッピングを行うことにより、設置点と設置環境との関連関係を十分に利用し、目標位置が近似位置ではなく、幾何学的な投影によって得られた正確な位置であり、位置検出の精度を向上させる。

上記の実施例において、ミリ波レーダーは、上記第１投影位置と上記第２投影位置に基づいて、上記目標オブジェクトの目標位置を確定するとき、まず上記初期位置と上記上部インターフェースとの第１距離、及び初期位置と上記下部インターフェースとの第２距離を確定する。次に、ミリ波レーダーは、当該第１距離に基づいて第１重みを確定し、当該第２距離に基づいて第２重みを確定する。最後に、ミリ波レーダーは、当該第１重み、第２重み、第１投影位置及び第２投影位置に基づいて目標位置を確定する。

例示的に、初期位置は、近似位置であり、当該初期位置と目標オブジェクトの道路区間での正確な位置との間に一定のずれがある。ミリ波レーダーが初期位置を得た後、当該初期位置と上部インターフェースの垂直線を確定し、当該垂直線と上部インターフェースの交点が第１投影位置である。同様に、ミリ波レーダーは、当該初期位置と下部インターフェースの垂直線を確定し、当該垂直線と下部インターフェースの角点が第２投影位置である。また、ミリ波レーダーは、初期位置と上部インターフェースとの垂直線を延長でき、延長された垂直線と下部インターフェースが交差する点は、第２投影位置である。

第１重みと第２重みは、例えば予め設定されたパラメータであり、又は他の形態に基づいて得られたものである。ミリ波レーダーは、第１重み、第２重み、第１投影位置及び第２投影位置を得た後、第１重みを用いて第１投影位置を重みづけし、第２重みを用いて第２投影位置を重みづけする。最後に、重み付けされた第１投影位置と第２投影位置の和を求めて、目標位置を得る。

当該手段を採用して、初期位置を上部インターフェースと下部インターフェースに二次投影して重み付け推定を行い、目標位置をより正確にする。

上記の実施例において、ミリ波レーダーが、上記第１距離に基づいて第１重みを確定し、上記第２距離に基づいて第２重みを確定するとき、ミリ波レーダーは、当該第１距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、第１距離が予め設定された閾値より大きい場合、第１重みが０であると確定し、第１距離が予め設定された閾値以下である場合、第１距離の逆数に基づいて第１重みを確定する。同様に、ミリ波レーダーが第２重みを確定するとき、ミリ波レーダーは、第２距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、第２距離が予め設定された閾値より大きい場合、第２重みが０であると確定し、第２距離が予め設定された閾値以下である場合、第２距離の逆数に基づいて第２重みを確定する。

例示的に、第１重みをＷ１とし、第２重みをＷ２とすると、ミリ波レーダーは、次の式（１）により、第１重みＷ１と第２重みＷ２を確定することができ、式（１）において、i∈｛１，２｝とし、ｉ＝１の場合、d１は第１距離を表し、ｉ＝２の場合、d２は第２距離を示す。Ｔは予め設定された閾値を表し、当該予め設定された閾値は経験値であり、柔軟に設定できる。

ミリ波レーダーは式（１）に基づいて第１重みＷ１と第２重みＷ２を得た後、次の式（２）に基づいて目標オブジェクトの目標位置を確定し、式（２）において、i∈｛１，２｝とし、ｉ＝１の場合、Ｐ１は第１投影位置を表し、ｉ＝２の場合、Ｐ２は第２投影位置を表す。各投影位置は１つの（ｘ、ｙ、ｚ）座標を表し、ミリ波レーダーが第１重みＷ１を用いて第１投影位置を重みづけすることは、ミリ波レーダーが第１重みＷ１を用いて第１投影位置の各座標を重みづけし、例えば第１投影位置の各座標に第１重みＷ１を乗じて、新しい（ｘ、ｙ、ｚ）座標を得ることを指す。ミリ波レーダーが第２重みＷ２を用いて第２投影位置を重みづけする過程は類似であり、ここでは繰り返さない。

当該手段を採用して、ミリ波レーダーは、第１重みに基づいて第１投影位置を重みづけし、第２重みに基づいて第２投影位置を重みづけし、目標位置をより正確にする。

上記の実施例において、ミリ波レーダーが設置点と設置環境との関連関係を取得する場合、即ちミリ波レーダーが、上記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、上記初期位置を上記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、ミリ波レーダーの本体面及び道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定する必要がある。以下では、ミリ波レーダーがミリ波レーダーの本体面及び道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースをどのように取得するかを、詳細に説明する。

まず、ミリ波レーダーは、本体面を取得する。

ミリ波レーダーが本体面を取得するとき、まず３つの点、即ち第１点、第２点及び第３点のそれぞれの座標を確定する。その後、ミリ波レーダーは、第１点の第１座標、第２点の第２座標及び第３点の第３座標に基づいて、上記本体面を確定し、上記第１点は、上記ミリ波レーダーの設置点であり、上記第２点は、上記ミリ波レーダーが上記ミリ波レーダー本体面に沿って道路区間に向かう投影点であり、上記第３点は、制御棒を上記本体面に移動した後、上記制御棒の任意の点が上記ミリ波レーダー本体面に沿って道路区間に向かう投影点である。例示的に、図４Ａと図４Ｂを参照する。

図４Ａは、本願の実施例によって提供される位置検出方法の１つの本体面を確定する概略図である。図４Ａを参照して、ミリ波レーダーが非傾斜で設置されるシーンでは、ミリ波レーダーは、自体の本体面を確定するとき、第１点、第２点及び第３点を順次確定する。

第１点に対して、ミリ波レーダーは、直接に自体の設置点の３次元位置座標を第１点の位置座標とする。

第２点に対して、ミリ波レーダーは、本体面に沿って道路区間に向かう第１点の投影点を作り、当該投影点を第２点とする。つまり、当該第２点は、ミリ波レーダー本体面での点であり、必ずしも第１点の水平面での投影点ではない。ただし、図４Ａにおいて、ミリ波レーダーが非傾斜で設置されるため、このとき、第１点の水平面での投影点は、第２点となる。

第３点に対して、制御棒をミリ波レーダー本体面に水平移動した後、制御棒の任意の点を本体面に沿って投影することにより、第３点を得、当該第３点と第２点は、２つの異なる点であり、即ち第３点と第２点は一致しない。

図４Ｂは、本願の実施例によって提供される位置検出方法の別の本体面を確定する概略図である。図４Ｂを参照して、ミリ波レーダーが傾斜で設置されるシーンでは、ミリ波レーダーは、自体の本体面を確定するとき、第１点、第２点及び第３点を順次確定する。

第１点と第３点の確定形態は図４Ａの説明を参照し、ここでは繰り返さない。

第２点に対して、当該第２点の位置とミリ波レーダーの設置角度などが関係するため、図４Ｂにおける第２点の位置は、図４Ａにおける第２点の位置と異なる。図４Ｂにおいて、ミリ波レーダーが第２点を確定するとき、本体面に沿って第１点の投影点を作り、当該投影点を第２点とする。本体面は例えばミリ波レーダーの上表面であり、つまり、当該第２点は、ミリ波レーダー本体面での点であり、必ずしも第１点の水平面での投影点ではない。図４Ｂにおいて、ミリ波レーダーが傾斜で設置されるため、このとき、第１点の水平面での投影点と第２点は、２つの異なる点である。そのうち、第１点の投影点は、図における白い円のように示される。

当該手段を採用して、ミリ波レーダーの設置方向に基づいて本体面を確定し、後続の位置検出に本体面の概念を導入することにより、ミリ波レーダーの設置点と設置環境との関連関係の確立を容易にし、様々なシーンに拡張でき、ミリ波レーダーの環境に対する厳しい要求を低減する。

実際に実現するとき、複数の形態でミリ波レーダーの本体面を確定することができる。例えば、本体面はミリ波レーダーの上表面であり、ミリ波レーダーの上表面にレーザ発射装置を設置し、レーザ発射装置がある点を第１点とし、レーザ発射装置を用いて本体面に沿って道路区間に向かってレーザを発射し、当該レーザの道路区間での照射点は、第２点である。そして、レーザ発射装置のレーザ発射方向を変えて、方向を変えたレーザを用いて、道路区間を照射して第３点を得る。最後に、ミリ波レーダーは、当該３つの点を用いて１つの平面、即ち本体面を確定する。

次に、ミリ波レーダーは、道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定する。

ミリ波レーダーが道路区間の上部インターフェースを確定するとき、上記道路区間での最高点に基づいて少なくとも１つの第４点を確定し、上記少なくとも１つの第４点に基づいて上記上部インターフェースを確定する。同様に、ミリ波レーダーが道路区間の下部インターフェースを確定するとき、上記道路区間での最低点に基づいて少なくとも１つの第５点を確定し、上記少なくとも１つの第５点に基づいて上記下部インターフェースを確定する。例示的に、図５Ａと図５Ｂを参照する。

図５Ａは、本願の実施例によって提供される位置検出方法の１つの上部インターフェースと下部インターフェースを確定する概略図である。図５Ａを参照して、ミリ波レーダーが非傾斜で設置されるシーンでは、ミリ波レーダーは、道路区間の上部インターフェースを確定するとき、高さを測定できるツールを利用して、道路区間から１つの最高点を測定する。そして、当該最高点の近くでサンプリングして、少なくとも１つの第４点を得、これらの第４点と最高点は、同じ平面に位置し、当該平面は、本体面の法線に平行であり、即ち当該平面は、本体面に垂直である。また、最高点に基づいて２番目高点などを確定し、２番目高点の近くでサンプリングして、少なくとも１つの第４点を得てもよい。

同様に、ミリ波レーダーが道路区間の下部インターフェースを確定するとき、高さを測定できるツールを利用して、道路区間から１つの最低点を測定する。そして、当該最低点の近くでサンプリングして、少なくとも１つの第５点を得、これらの第５点と最低点は、同じ平面に位置し、当該平面は、本体面の法線に平行であり、即ち当該平面は、本体面に垂直である。また、最低点に基づいて２番目低点などを確定し、２番目低点の近くでサンプリングして、少なくとも１つの第５点を得てもよい。

図５Ａにおいて、ミリ波レーダーが非傾斜で設置されるため、ミリ波レーダーの本体面は、水平面に垂直であり、上部インターフェースと下部インターフェースは、水平面に平行である。

図５Ｂは、本願の実施例によって提供される位置検出方法の別の上部インターフェースと下部インターフェースを確定する概略図である。図５Ｂを参照して、ミリ波レーダーが傾斜で設置されるシーンでは、上部インターフェースと下部インターフェースの確定形態は、図５Ａを参照してもよい。図５Ｂと図５Ａの違いは、図５Ｂにおいて、ミリ波レーダーが傾斜で設置されるため、ミリ波レーダーの本体面と水平面との角度が直角ではないことである。また、上部インターフェースと下部インターフェースはいずれも水平面と平行でない。

このような手段を採用して、ミリ波レーダーの本体面に基づいて道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定することにより、目標オブジェクトの目標位置は、近似の初期位置ではなく、厳密な幾何学的な投影によって得られた正確な位置であり、位置検出の精度を向上させ、車両と道路の協同などの様々なシーンにおけるデータ精度の要求を満たす。

上記の実施例において、目標オブジェクトが車両である場合、ミリ波レーダーは、目標位置に基づいて車両と道路の協同を実行するとき、複数の目標オブジェクトのそれぞれの目標位置に基づいて、任意の２つの目標オブジェクト間の距離を確定し、上記距離に基づいてプロンプト情報を生成し、上記距離に対応する２つの目標オブジェクトに上記プロンプト情報を送信する。

例示的に、ミリ波レーダーは、交差点や道路の両側などに設置され、被覆範囲内の複数の目標オブジェクトの目標位置を取得することができる。その後、ミリ波レーダーは、これらの任意の２つの車両間の目標位置に基づいて、当該２つの車両間の距離を確定する。そして、ミリ波レーダーは、当該距離に基づいてプロンプト情報を生成する。例えば、当該距離が予め設定された距離より小さいことは、両車の距離が近いことを意味し、後車に緊急ブレーキをプロンプトするためのプロンプト情報を生成し、更に例えば、当該距離が予め設定された距離以上であることは、両車の距離が遠いことを意味し、ミリ波レーダーは、後車に加速走行をプロンプトするためのプロンプト情報を生成する。

プロンプト情報を生成した後、ミリ波レーダーは、関連車両にプロンプト情報を送信し、関連車両に対応する運転行為を採用させる。例えば、ミリ波レーダーは、後車に緊急ブレーキをプロンプトするためのプロンプト情報を後車に送信することにより、後車は緊急ブレーキをかける。

当該手段を採用して、ミリ波レーダーは、正確な目標位置に基づいて車両と道路の協同を行い、協同効率が高いである。

上記の実施例において、道路区間は、ミリ波レーダーで覆われた範囲内の道路区間であり、当該道路区間は、例えば坂道区間、波状道路区間又は平坦な道路区間などである。道路区間での任意の目標オブジェクトに対して、当該目標オブジェクトが、ミリ波レーダーに近いか、それともミリ波レーダーから遠いかにかかわらず、目標位置を確定するとき、ミリ波レーダーは、当該目標オブジェクトの初期位置に対して二次投影を行った後、二次投影の位置を加重加算して目標位置を得る。従って、ミリ波レーダーは、道路区間全体での任意の目標オブジェクトの正確な目標位置を取得することができる。

当該手段を採用して、道路区間の種類を限定しないため、ミリ波レーダーの応用範囲を広げることができる。

上記では、本願の実施例で言及された位置検出方法の具体的な実現を説明し、以下では、本願の方法実施例を実行するための本願の装置実施例である。本願の装置実施例において開示されない詳細については、本願の方法実施例を参照する。

図６は、本願の実施例によって提供される位置検出装置の概略構造図である。当該装置は、ミリ波レーダーに集積されるか又はミリ波レーダーによって実現されてもよい。図６に示すように、本実施例において、当該位置検出装置１００は、目標オブジェクトの初期位置を確定するために使用される第１確定モジュール１１であって、上記初期位置が、ミリ波レーダーに対する上記目標オブジェクトの相対位置である第１確定モジュール１１と、上記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、上記初期位置を上記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得るために使用される投影モジュール１２であって、上記上部インターフェースと上記下部インターフェースが、上記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、上記上部インターフェースが、予め取得された上記道路区間での高い点に基づいて確定され、上記下部インターフェースが、予め取得された上記道路区間での低い点に基づいて確定される投影モジュール１２と、上記第１投影位置と上記第２投影位置に基づいて、上記目標オブジェクトの目標位置を確定するための第２確定モジュール１３と、を含んでもよい。

１つの実行可能な設計において、第２確定モジュール１３は、上記初期位置と上記上部インターフェースとの第１距離を確定し、上記初期位置と上記下部インターフェースとの第２距離を確定し、上記第１距離に基づいて第１重みを確定し、上記第２距離に基づいて第２重みを確定し、上記第１重み、上記第２重み、上記第１投影位置、及び上記第２投影位置に基づいて、上記目標位置を確定するために使用される。

１つの実行可能な設計において、第２確定モジュール１３が、上記第１距離に基づいて第１重みを確定し、上記第２距離に基づいて第２重みを確定するとき、第２確定モジュール１３は、上記第１距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、上記第１距離が上記予め設定された閾値より大きい場合、上記第１重みが０であると確定し、上記第１距離が上記予め設定された閾値以下である場合、上記第１距離の逆数に基づいて上記第１重みを確定し、上記第２距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、上記第２距離が上記予め設定された閾値より大きい場合、上記第２重みが０であると確定し、上記第２距離が上記予め設定された閾値以下である場合、上記第２距離の逆数に基づいて上記第２重みを確定するために使用される。

図７は、本願の実施例によって提供される別の位置検出装置の概略構造図である。図７を参照して、本実施例によって提供される位置検出装置１００は、上記の図６に基づいて、さらに、投影モジュール１２が、上記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、上記初期位置を上記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、第１点の第１座標、第２点の第２座標及び第３点の第３座標に基づいて、上記本体面を確定するために使用される第３確定モジュール１４であって、上記第１点が、上記ミリ波レーダーの設置点であり、上記第２点が、上記ミリ波レーダーの上記ミリ波レーダー本体面に沿って上記道路区間に向かう投影点であり、上記第３点が、制御棒を上記本体面に移動した後、上記制御棒の任意の点の上記ミリ波レーダー本体面に沿って道路区間に向かう投影点である第３確定モジュール１４を含む。

さらに図７を参照して、上記の位置検出装置１００はさらに、投影モジュール１２が、上記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、上記初期位置を上記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、上記道路区間での最高点に基づいて少なくとも１つの第４点を確定し、上記少なくとも１つの第４点に基づいて上記上部インターフェースを確定し、上記道路区間での最低点に基づいて少なくとも１つの第５点を確定し、上記少なくとも１つの第５点に基づいて上記下部インターフェースを確定するために使用される第４確定モジュールを含む。

さらに図７を参照して、上記目標オブジェクトが車両であるとき、上記の位置検出装置１００はさらに、複数の目標オブジェクトのそれぞれの目標位置に基づいて、任意２つの目標オブジェクト間の距離を確定し、上記距離に基づいてプロンプト情報を生成し、上記距離に対応する２つの目標オブジェクトに上記プロンプト情報を送信するために使用される協同モジュール１６を含む。

１つの実行可能な設計において、上記道路区間は坂道区間である。

本願の実施例に従って、本願は、電子機器と読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。

本願の実施例によれば、本願はコンピュータプログラムをさらに提供し、コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶され、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、コンピュータ可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサは、コンピュータプログラムを実行することによって、電子機器に上記の実施例におけるいずれかの解決手段を実行させることができる。

図８は、本願の実施例の位置検出方法を実現するための電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなど、さまざまな形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルアシスタント、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル機器及び他の類似のコンピューティング装置など、さまざまな形式のモバイル装置を表してもよい。本明細書に示す部品、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は、単なる例であり、本明細書で記載及び／又は要求される本願の実施を制限することを意図しない。

図８に示すように、当該電子機器は、１つ又は複数のプロセッサ２１、メモリ２２、及び高速インターフェース及び低速インターフェースを含む様々な部品を接続するためのインターフェースを含む。様々な部品は、異なるバスを使用して相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられてもよいし、又は必要に応じて他の形態で取り付けられてもよい。プロセッサは、電子機器で実行された命令を処理することができ、上記命令は、グラフィカル・ユーザー・インターフェース（ＧＵＩ）のグラフィック情報を外部入力／出力装置（例えばインターフェースに結合された表示機器など）に表示するためのメモリ内又はメモリ上に記憶された命令を含む。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを、複数のメモリと共に使用してもよい。同様に、複数の電子機器を接続してもよく、各機器は、いくつかの必要な操作を提供する（例えば、サーバ配列、ブレードサーバのグループ、又はマルチプロセッサシステムとして）。図８では、１つのプロセッサ２１を例に取る。

メモリ２２は、本願によって提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。そのうち、上記メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、上記少なくとも１つのプロセッサに本願によって提供される位置検出方法を実行させる。本願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ命令が記憶され、当該コンピュータ命令は、コンピュータに本願によって提供される位置検出方法を実行させるために使用される。

メモリ２２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラム及びモジュール、例えば、本願の実施例における位置検出方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図６に示す第１確定モジュール１１、投影モジュール１２、第２確定モジュール１３、及び図７に示す第３確定モジュール１４、第４確定モジュール１５及び協同モジュール１６）を記憶するために使用できる。プロセッサ２１は、メモリ２２に記憶される非一時的なソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、コンピュータの様々な機能応用及びデータ処理を実行し、即ち、上記方法の実施例における位置検出方法を実施する。

メモリ２２は、プログラム記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域は、操作システムと少なくとも１つの機能に必要な応用プログラムを記憶することができ、データ記憶領域は、電子機器が位置検出方法を実行する時に作成されたデータなどを記憶することができる。なお、メモリ２２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気メモリ、フラッシュメモリ、又は他の非一時的な固体メモリなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ２２は、選択的に、プロセッサ２１に対してリモートに設定されたメモリを含み、これらのリモートメモリは、ネットワークを介して、位置検出方法を実行するための電子機器に接続することができる。上記ネットワークの実例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルネットワーク、モバイル通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

位置検出方法の電子機器は、入力装置２３と出力装置２４をさらに含んでもよい。プロセッサ２１、メモリ２２、入力装置２３及び出力装置２４は、バス又は他の形態で接続されてもよいが、図８では、バスによる接続を例とする。

入力装置２３は、入力されたデジタル又はキャラクタ情報を受信し、及び位置検出電子機器のユーザ設定及び機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、指示棒、１つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、操縦棒などの入力装置である。出力装置２４は、表示機器、補助照明装置（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））及び触覚フィードバック装置（例えば、振動モーター）などを含んでもよい。当該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ及びプラズマディスプレイを含むことができるが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示機器はタッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明するシステムと技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実施されることができる。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されてもよく、当該１つ又は複数コンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されでき、当該プログラム可能なプロセッサは、専用又は汎用プログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェア応用、又はコードとも呼ばれる）は、プログラム可能なプロセッサの機械命令を含み、高級過程及び／又はオブジェクトに向けたプログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語を用いてこれらのコンピュータプログラムを実施することができる。本明細書で使用されるように、「機械可読媒体」及び「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラム可能な論理装置（ＰＬＤ））を指し、機械可読信号としての機械命令を受信する機械可読媒体を含む。「機械可読信号」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとの対話を提供するために、ここで説明されるシステム及び技術をコンピュータに実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、及びユーザがコンピュータに入力を提供できるキーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）を有する。他のタイプの装置は、さらにユーザとの対話を提供するために使用されてもよく、例えば、ユーザに提供されるフィードバックが、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）を使用して、ユーザからの入力を受信することができる。

本明細書で説明するシステム及び技術は、バックグラウンド部品を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、又はミドルウェア部品を含む計算システム（例えば、応用サーバ）、又はフロントエンド部品を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ、ユーザが、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該Ｗｅｂブラウザを通じて本明細書で説明するシステム及び技術の実施形態と対話できる）、又はこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、又はフロントエンド部品の任意の組合せを含む計算システムに実施されてもよい。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を通じて、システムの部品を相互に接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを含む。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。通常、クライアント及びサーバは、互いに離れており、通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータで実行し、互いにクライアント−サーバ関係を持つコンピュータプログラムによって生成される。

本願の実施例はさらに、車両と道路の協同方法を提供し、上記方法は、ミリ波レーダーの本体面及び道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定し、上記本体面が、上記ミリ波レーダーのある平面であり、上記道路区間が、上記上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることと、上記本体面、上記上部インターフェース及び上記下部インターフェースに基づいて、目標オブジェクトの目標位置を確定することと、上記目標位置に基づいて車両と道路の協同を実行することと、を含む。

本願の実施例によって提供された位置検出方法において、ミリ波レーダーは、設置点と設置環境との関連関係を予め取得し、当該関連関係は、例えば、ミリ波レーダーで覆われた道路区間に対して、１つの上部インターフェースと１つの下部インターフェースを設け、当該上部インターフェースと下部インターフェースが、いずれもミリ波レーダーの設置点のある本体面に垂直であり、道路区間が、上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることである。その後、ミリ波レーダーが目標オブジェクトの初期位置を取得した後、当該初期位置をそれぞれ上部インターフェースと下部インターフェースに投影し、第１投影位置と第２投影位置を得、さらに当該第１投影位置と第２投影位置に基づいて目標オブジェクトの正確な位置を確定する。当該過程において、初期位置に対して二次マッピングを行うことにより、設置点と設置環境との関連関係を十分に利用し、目標位置が近似位置ではなく、幾何学的な投影によって得られた正確な位置であり、位置検出の精度を向上させる。

理解すべきものとして、上記のさまざまな形式のプロセスを使用して、ステップの順序を変更、追加、又は削除してもよい。例えば、本願に記載された各ステップは、本願に開示された技術的解決手段の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、又は異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限を構成しない。当業者は、設計要件及び他の要素によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置換を行うことができることを理解すべきである。本願の精神と原則の範囲内で行われた修正、同等の代替、及び改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (19)

1. 目標オブジェクトの初期位置を確定し、前記初期位置が、ミリ波レーダーに対する前記目標オブジェクトの相対位置であることと、
   前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得、前記上部インターフェースと前記下部インターフェースは、前記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、前記上部インターフェースは、予め取得された前記道路区間での高い点に基づいて確定され、前記下部インターフェースは、予め取得された前記道路区間での低い点に基づいて確定されることと、
   前記第１投影位置と前記第２投影位置に基づいて、前記目標オブジェクトの目標位置を確定することと、を含む、位置検出方法。
2. 前記第１投影位置と前記第２投影位置に基づいて、前記目標オブジェクトの目標位置を確定することは、
   前記初期位置と前記上部インターフェースとの第１距離を確定し、前記初期位置と前記下部インターフェースとの第２距離を確定することと、
   前記第１距離に基づいて第１重みを確定し、前記第２距離に基づいて第２重みを確定することと、
   前記第１重み、前記第２重み、前記第１投影位置及び前記第２投影位置に基づいて、前記目標位置を確定することと、を含む、請求項１に記載の位置検出方法。
3. 前記第１距離に基づいて第１重みを確定し、前記第２距離に基づいて第２重みを確定することは、
   前記第１距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、前記第１距離が前記予め設定された閾値より大きい場合、前記第１重みが０であると確定し、前記第１距離が前記予め設定された閾値以下である場合、前記第１距離の逆数に基づいて前記第１重みを確定することと、
   前記第２距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、前記第２距離が前記予め設定された閾値より大きい場合、前記第２重みが０であると確定し、前記第２距離が前記予め設定された閾値以下である場合、前記第２距離の逆数に基づいて前記第２重みを確定することと、を含む、請求項２に記載の位置検出方法。
4. 前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、前記方法はさらに、
   第１点の第１座標、第２点の第２座標及び第３点の第３座標に基づいて、前記本体面を確定し、前記第１点が、前記ミリ波レーダーの設置点であり、前記第２点が、前記ミリ波レーダーの前記ミリ波レーダー本体面に沿って前記道路区間に向かう投影点であり、前記第３点が、制御棒を前記本体面に移動した後、前記制御棒の任意の点の前記ミリ波レーダー本体面に沿って道路区間に向かう投影点であることを含む、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置検出方法。
5. 前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、前記方法はさらに、
   前記道路区間での最高点に基づいて少なくとも１つの第４点を確定し、前記少なくとも１つの第４点に基づいて前記上部インターフェースを確定することと、
   前記道路区間での最低点に基づいて少なくとも１つの第５点を確定し、前記少なくとも１つの第５点に基づいて前記下部インターフェースを確定することと、を含む、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置検出方法。
6. 前記目標オブジェクトが車両であり、前記方法はさらに、
   複数の目標オブジェクトのそれぞれの目標位置に基づいて、任意の２つの目標オブジェクト間の距離を確定することと、
   前記距離に基づいてプロンプト情報を生成することと、
   前記距離に対応する２つの目標オブジェクトに前記プロンプト情報を送信することと、を含む、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置検出方法。
7. 前記道路区間は坂道区間である、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置検出方法。
8. 目標オブジェクトの初期位置を確定するために使用される第１確定モジュールであって、前記初期位置が、ミリ波レーダーに対する前記目標オブジェクトの相対位置である第１確定モジュールと、
   前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得るために使用される投影モジュールであって、前記上部インターフェースと前記下部インターフェースが、前記ミリ波レーダーの本体面に垂直であり、前記上部インターフェースが、予め取得された前記道路区間での高い点に基づいて確定され、前記下部インターフェースが、予め取得された前記道路区間での低い点に基づいて確定される投影モジュールと、
   前記第１投影位置と前記第２投影位置に基づいて、前記目標オブジェクトの目標位置を確定するための第２確定モジュールと、を含む、位置検出装置。
9. 前記第２確定モジュールは、前記初期位置と前記上部インターフェースとの第１距離を確定し、前記初期位置と前記下部インターフェースとの第２距離を確定し、前記第１距離に基づいて第１重みを確定し、前記第２距離に基づいて第２重みを確定し、前記第１重み、前記第２重み、前記第１投影位置、及び前記第２投影位置に基づいて、前記目標位置を確定するために使用される、請求項８に記載の位置検出装置。
10. 前記第２確定モジュールが、前記第１距離に基づいて第１重みを確定し、前記第２距離に基づいて第２重みを確定するとき、前記第２確定モジュールは、前記第１距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、前記第１距離が前記予め設定された閾値より大きい場合、前記第１重みが０であると確定し、前記第１距離が前記予め設定された閾値以下である場合、前記第１距離の逆数に基づいて前記第１重みを確定し、前記第２距離が予め設定された閾値より大きいか否かを確定し、前記第２距離が前記予め設定された閾値より大きい場合、前記第２重みが０であると確定し、前記第２距離が前記予め設定された閾値以下である場合、前記第２距離の逆数に基づいて前記第２重みを確定するために使用される、請求項９に記載の位置検出装置。
11. 前記投影モジュールが、前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、第１点の第１座標、第２点の第２座標及び第３点の第３座標に基づいて、前記本体面を確定するために使用される第３確定モジュールであって、前記第１点が、前記ミリ波レーダーの設置点であり、前記第２点が、前記ミリ波レーダーの前記ミリ波レーダー本体面に沿って前記道路区間に向かう投影点であり、前記第３点が、制御棒を前記本体面に移動した後、前記制御棒の任意の点の前記ミリ波レーダー本体面に沿って道路区間に向かう投影点である第３確定モジュールを含む、請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の位置検出装置。
12. 前記装置はさらに、
    前記投影モジュールが、前記初期位置を道路区間の上部インターフェースに投影して第１投影位置を得、前記初期位置を前記道路区間の下部インターフェースに投影して第２投影位置を得る前に、前記道路区間での最高点に基づいて少なくとも１つの第４点を確定し、前記少なくとも１つの第４点に基づいて前記上部インターフェースを確定し、前記道路区間での最低点に基づいて少なくとも１つの第５点を確定し、前記少なくとも１つの第５点に基づいて前記下部インターフェースを確定するために使用される第４確定モジュールを含む、請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の位置検出装置。
13. 前記目標オブジェクトが車両であり、前記装置はさらに、
    複数の目標オブジェクトのそれぞれの目標位置に基づいて、任意の２つの目標オブジェクト間の距離を確定し、前記距離に基づいてプロンプト情報を生成し、前記距離に対応する２つの目標オブジェクトに前記プロンプト情報を送信するために使用される協同モジュールを含む、請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の位置検出装置。
14. 前記道路区間は坂道区間である、請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の位置検出装置。
15. 少なくとも１つのプロセッサ、及び
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されるメモリを含み、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の位置検出方法を実行する、電子機器。
16. コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、前記コンピュータに請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の位置検出方法を実行させるために使用される、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
17. 車両と道路の協同方法であって、
    ミリ波レーダーの本体面及び道路区間の上部インターフェースと下部インターフェースを確定し、前記本体面が、前記ミリ波レーダーのある平面であり、前記道路区間が、前記上部インターフェースと下部インターフェースの間にあることと、
    前記本体面、前記上部インターフェース及び前記下部インターフェースに基づいて、目標オブジェクトの目標位置を確定することと、
    前記目標位置に基づいて車両と道路の協同を実行することと、を含む、車両と道路の協同方法。
18. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはプロセッサで実行されるとき、請求項１〜７のいずれか１項に記載の位置検出方法を実現するコンピュータプログラム。
19. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはプロセッサで実行されるとき、請求項１７に記載の車両と道路の協同方法を実現するコンピュータプログラム。

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