JP2021076606A - 車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための方法を提供する。
【解決手段】方法は、慣性測定ユニット１００の測定センサ１１０の第１の測定方向１２０における物理量の第１の測定値１１５と、測定センサの、第１の測定方向とは異なる第２の測定方向１３０における物理量の第２の測定値１２５とを読み取り、かつ、基準センサ１６５の第１の基準測定方向１５０における物理量の第１の基準値１７０と、基準センサの、第１の基準測定方向とは異なる第２の基準測定方向１５５における物理量の第２の基準値１７２とを読み取るステップ、第１の測定値及び第１の基準値を使用して、第１の補正角度値１４６を決定し、かつ、第２の測定値及び第２の基準値を使用して、第２の補正角度値１４７を決定するステップ、さらに較正値１７５を得るために、第１の補正角度値及び第２の補正角度値をメモリ１４９に保存するステップを含む。
【選択図】図１

Description

従来技術
本アプローチは、独立請求項の上位概念に記載の装置又は方法に基づいている。本アプローチの対象は、コンピュータプログラムでもある。

“ＶＭＰＳ”（英語のVehicle Motion and Position Sensor）又はＭＭＰ２と略されるモーションセンサ及びポジションセンサのためには、ＩＭＵセンサ（ＩＭＵ＝英語のinertial measurement unit＝慣性測定ユニット）の使用が不可欠である。これらのセンサにより、自動運転の種々の目的のためのより高精度の慣性測定、例えば、高精度の絶対的及び相対的な位置特定が可能となる。しかしながら、これらのＩＭＵセンサは、非常に高精度の要求の場合における所望の目的のために完全に設計されているわけではないので、目標とする結果を達成するためには、ＩＭＵセンサの特性評価及び／又は較正の拡張が必要である。

特に、センサの測定軸の向きを補償するためのオフセット調整は、較正の重要な部分である。大抵の場合、これらの方法は、時間がかかるので、大量生産のためには、実施不可能であり又は問題が非常に多いものとなる。

発明の開示
上記背景に鑑みて、本明細書において提示されるアプローチによれば、独立請求項に記載の方法と、当該方法を使用する装置と、最後に、対応するコンピュータプログラムとが提示される。従属請求項に記載されている手段によって、独立請求項に記載された装置を有利に発展させ、改善することが可能である。

本明細書において提示されるアプローチによれば、車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための方法が提示され、当該方法は、慣性測定ユニットの測定センサの第１の測定方向における物理量の第１の測定値と、慣性測定ユニットの測定センサの、第１の測定方向とは異なる第２の測定方向における物理量の第２の測定値とを読み取り、かつ、基準センサの第１の基準測定方向における物理量の第１の基準値と、基準センサの、第１の基準測定方向とは異なる第２の基準測定方向における物理量の第２の基準値とを読み取るステップと、第１の測定値及び第１の基準値を使用して、第１の補正角度値を決定し、かつ、第２の測定値及び第２の基準値を使用して、第２の補正角度値を決定するステップと、較正値を得るために、第１の補正角度値及び第２の補正角度値を慣性測定ユニットのメモリに保存するステップとを含む。

本明細書における測定値とは、慣性測定ユニットのセンサによって供給される値であると理解することができる。本明細書における基準センサとは、慣性測定ユニットの外に、例えば、実験室環境内に配置されているセンサであると理解することができる。測定方向又は基準測定方向とは、測定センサ又は基準センサが感受性を有している空間方向であると理解することができる。本明細書における補正角度値とは、方向のずれ又はオフセットを、対応する基準測定方向に対してシミュレートされた測定軸の回転によって補償し得るようにするために、慣性測定ユニットの後続の動作時に、車両の走行中の測定値に結び付けられるべき値を意味し得る。このために、例えば、補正角度値は、第１の測定方向／基準測定方向における測定値の補正値を表す第１の成分を有することができ、及び／又は、第２の測定方向／基準測定方向における測定値の補正値を表す第２の成分を有することができ、及び／又は、第３の測定方向／基準測定方向における測定値の補正値を表す第３の成分を有することができる。次いで、これらの補正値を、例えば、それぞれの基準測定方向における「仮想の」測定値に対応する実際の値に到達させるために、それぞれの関連する測定値に加算可能であり、又は、この測定値と乗算可能であり、又は、この測定値から減算可能である。

本明細書において提示されるアプローチは、第１の補正角度値及び第２の補正角度値と、これらの補正角度値から形成されるべき較正値とを決定することにより、例えば、製造に起因して生じた測定センサの測定方向の回転を補償することが可能であるという認識に基づくものである。このようにして、測定センサの後続の動作時に、例えば、車両の走行中に記録された測定値を、基準センサの関連する基準測定方向において記録されるであろう測定値に対応するように補正することが可能となる。従って、本明細書において提示されるアプローチによって、従来の安価な測定センサを改善することが可能であり、これにより、複雑な又は較正された測定値が、非常に高精度に出力される。

決定するステップにおいて、第１の補正角度値が、第１の測定方向と第１の基準測定方向との間の角度オフセットを表すこととなるように、第１の補正角度値を決定し、第２の補正角度値が、第２の測定方向と第２の基準測定方向との間の角度オフセットを表すこととなるように、第２の補正角度値を決定する、本明細書において提示されるアプローチの１つの実施形態が有利である。そのような実施形態は、測定センサの測定軸の角度オフセット又は位置合わせ誤差を、基準センサの測定軸の向きに関連させて非常に簡単に補償することができるという利点を提供する。

本明細書において提示されるアプローチのさらなる実施形態によれば、決定するステップにおいて、第１の補正角度値が、第２の基準測定方向の成分及び／又は第３の基準測定方向の成分を有するように、第１の補正角度値を決定し、及び／又は、第２の補正角度値が、第１の基準測定方向の成分及び／又は第３の基準測定方向の成分を有するように、第２の補正角度値を決定することもできる。このようにして、正確な較正値を非常に柔軟かつ迅速に決定することができ、この正確な較正値を、測定センサの測定値を補正するために使用することができる。

本明細書において提示されるアプローチの追加的な実施形態によれば、読み取るステップにおいて、慣性測定ユニットの測定センサの、第１の測定方向及び第２の測定方向とは異なる第３の測定方向における物理量の第３の測定値を読み取り、基準センサの、第１の基準測定方向及び第２の基準測定方向とは異なる第３の基準測定方向における物理量の第３の基準値を読み取ることができ、決定するステップにおいて、第３の測定値及び第３の基準値を使用して、第３の補正角度値を決定し、保存するステップにおいて、較正値を得るために、第３の補正角度値を慣性測定ユニットのメモリに保存する。そのような実施形態は、第３の空間方向における測定値も補償することができるという利点を提供し、これにより、車両の慣性測定ユニットの測定値を補正するための非常に柔軟かつ普遍的に適用可能なコンセプトを提供することができる。

決定するステップにおいて、第１の補正角度値及び第２の補正角度値を、人工知能のアルゴリズム、特にニューラルネットワークを使用して決定する場合には、車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を、特に迅速かつ効率的に決定することができる。この場合には、信号を処理するための高速に動作する公知のアルゴリズムを使用することができる。

特に正確な較正値を供給するためには、読み取るステップにおいて、第１の基準測定値及び／又は第２の基準測定値を、実験室環境内において静止した基準センサから、又は、測定ユニットと共に移動する基準センサから、読み取ることができる。実験室環境内の静止したセンサは、基準センサとして、基準値の供給に関して非常に高い品質を有することができる。

読み取るステップにおいて、第１の測定値と、第２の測定値（又は第３の測定値）と、第１の基準測定値と、第２の基準測定値（及び場合によっては第３の基準測定値も）とに関して、物理量として加速度を表す値を読み取る、本明細書において提示される方法の１つの実施形態は、特に重要である。そのような実施形態は、自動運転にとって、車両でのさらなる処理のための測定値として正に加速度が非常に重要であるという利点を提供し、従って、本明細書において提示されるアプローチは、非常に正確な位置値を供給するために非常に適している。

決定するステップにおいて、第１の補正角度値及び第２の補正角度値を、１つのアルゴリズム又は１つの動作ステップにおいて共に決定し、第１の補正角度値及び第２の補正角度値を決定するために、第１の測定値と、第１の基準値と、第２の測定値と、第２基準値とを使用する、本明細書において提示されるアプローチの１つの実施形態は、特に有利である。そのような実施形態は、例えば、第１の補正角度値と第２の補正角度値とをそれぞれ別個に決定することと比較して、即ち、それぞれの個々の測定装置の測定値を別々に評価することと比較して、第１の補正角度値と第２の補正角度値とを共に決定することを可能にする。このようにして、少なくとも２つの異なる測定方向／基準測定方向における測定値を考慮することにより、より多くの情報を処理することも可能となり、これによって、第１の補正角度値及び第２の補正角度値は、より高い品質を有することとなる。

さらに、慣性測定ユニットの測定センサの測定値を補償するための方法が提示され、当該方法は、少なくとも、慣性測定ユニットの測定センサからの測定値と、本明細書において提示される方法の１つの変形例によって慣性測定ユニットのメモリユニットに保存された較正値とを読み取るステップと、測定値及び較正値を使用して、補償された測定値を決定するステップとを含む。

そのような変形例によっても、特に、慣性測定ユニットを規定通りの車両動作において使用し、較正値を事前にメモリに保存した場合に、本明細書において提示されるアプローチの利点を迅速かつ簡単に実現することができる。

上記方法の変形例は、例えば制御ユニット内又は装置内において、例えばソフトウェア若しくはハードウェアにより、又は、ソフトウェアとハードウェアとの混合形態により、実装可能である。

本明細書において提示されるアプローチは、さらに、本明細書において提示される方法の変形例のステップを、対応するユニットにおいて実施、制御又は実行するように構成されている装置を提供する。本装置は、慣性測定ユニットとして構成可能であり、この慣性測定ユニット内には、関連するステップを実施し得る個々のユニットが設けられている。本アプローチの、装置の形態におけるこの変形例によっても、本アプローチの基礎となる課題を迅速かつ効率的に解決することができる。

このために、本装置は、信号又はデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号又はデータを保存するための少なくとも１つのメモリユニット、センサからのセンサ信号を読み取るための又はアクチュエータへのデータ信号若しくは制御信号を出力するための、センサ又はアクチュエータとの少なくとも１つのインタフェース、及び／又は、通信プロトコルが埋め込まれた、データを読み取る又は出力するための少なくとも１つの通信インタフェースを有することができる。計算ユニットは、例えば、信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであるものとしてもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ又は磁気メモリユニットであるものとしてもよい。通信インタフェースは、データを無線及び／又は有線により読み取る又は出力するように構成可能であり、有線データを読み取る又は出力することができる通信インタフェースは、これらのデータを、例えば電気的又は光学的に、対応するデータ伝送線路から読み取ることができ、又は、対応するデータ伝送線路に出力することができる。

本明細書における装置とは、センサ信号を処理し、これらのセンサ信号に基づいて制御信号及び／又はデータ信号を出力する電気的なデバイスであると理解することができる。本装置は、ハードウェア及び／又はソフトウェアによって構成可能なインタフェースを有することができる。インタフェースは、ハードウェアによって構成されている場合には、例えば、装置の種々異なる機能を含有するいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であるものとしてもよい。しかしながら、インタフェースを、別個の集積回路とすること、又は、少なくとも部分的にディスクリート部品から構成することも可能である。インタフェースは、ソフトウェアによって構成されている場合には、例えばマイクロコントローラ上において、他のソフトウェアモジュールに隣接して設けられたソフトウェアモジュールであるものとしてもよい。

プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品又はコンピュータプログラムも有利であり、当該プログラムコードは、半導体メモリ、ハードディスクメモリ又は光メモリのような機械可読担体上又は記憶媒体上に保存可能であり、特に、プログラム製品又はプログラムがコンピュータ上又は装置上において実行された場合に、上述した実施形態のうちの１つによる方法のステップを実行、実施及び／又は制御するために使用される。

本明細書において提示されるアプローチの実施例を、図面に図示し、以下の記載においてより詳細に説明する。

車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための例示的なシナリオを示す図である。 基準座標系の基準測定方向に対する、測定センサの測定軸の位置合わせ誤差が示されている図である。 車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための方法の１つの実施例のフローチャートである。 慣性測定ユニットの測定センサの測定値を補償するための方法の１つの実施例のフローチャートである。

本アプローチの有利な実施例についての以下の説明においては、複数の異なる図面に示された同様の作用を有する要素に対して、同一又は同様の参照符号が使用され、これらの要素についての繰り返しの説明は省略される。

図１は、車両１０５用の慣性測定ユニット１００を較正するための較正値（校正値とも称される）を作成するための例示的なシナリオを示している。例えば、まださほど正確かつ高精度なものでなくてもよいが、それでもなお自動運転の諸機能のために使用可能であるような測定値を供給するように、慣性測定ユニット１００を設けることができる。このような測定値を供給するために、測定センサ１１０が設けられており、この測定センサ１１０は、ここでは、例えば加速度のような物理量の測定値を、複数の異なる測定方向において検出して、対応する信号を出力することができる。例えば、測定センサ１１０は、第１の測定方向１２０、ここでは例えばｘ方向における物理量の成分を表す第１の測定値１１５を出力することができる。同様に、測定センサ１１０は、第２の測定方向１３０、ここでは例えばｙ方向における物理量の成分を表す第２の測定値１２５を出力することができ、またさらに、測定センサ１１０は、第３の測定方向１４０、ここでは例えばｚ方向における物理量の成分を表す第３の測定値１３５を出力することができる。対応する測定値１１５，１２５，１３５は、インタフェース１４２を介して決定ユニット１４５に供給可能であり、決定ユニット１４５において、第１の補正角度値１４６と、第２の補正角度値１４７と、有利にはまた、第３の補正角度値１４８とが決定され、これらの補正角度値は、その後、メモリユニット１４９に供給される。

ここで、慣性測定ユニット１００を使用するにあたり、大量生産のための妥当なコストを考慮すると、製造に起因して、通常、測定センサ１１０を高品質で製造することができず、従って、図１においてはｘ軸１５０、ｙ軸１５５及びｚ軸１６０によって示されているような直交（基準）座標系Ｒの軸に対応する正確な方向において、測定値１１５，１２５，１３５が測定されないことがよくあるということが重要である。そこで、測定値１１５，１２５，及び１３５の補正又は補償を達成するために、例えば、実験室環境内の基準センサ１６５が使用され、この基準センサ１６５は、加速度のような物理量を測定する際に、実際のｘ軸１５０、実際のｙ軸１５５及び／又は実際のｚ軸１６０における成分の検出に関して非常に高い精度を有する。従って、基準センサ１６５を使用することにより、第１の基準方向１５０、即ち、ここでは、基準座標系Ｒのｘ軸における物理量の成分に対応する第１の基準値１７０を供給することが可能になる。さらに、基準センサ１６５を使用することにより、第２の基準方向１５５、即ち、ここでは、基準座標系Ｒのｙ軸における物理量の成分に対応する第２の基準値１７２を供給することと、第３の基準方向１６０、即ち、ここでは、基準座標系Ｒのｚ軸における物理量の成分に対応する第３の基準値１７３を供給することとが可能になる。

次いで、決定ユニット１４５においては、（第１の測定値１１５、第２の測定値１２５及び第３の測定値１３５に加えて）第１の基準値１７０、第２の基準値１７２及び／又は第３の基準値１７３も読み取ることができる。その後、第１の測定値１１５及び第１の基準値１７０を使用して、第１の補正角度値１４６を決定することができ、この補正角度値１４６は、基準座標系Ｒの第１の基準測定方向１５０における値に対応するために、第１の測定値を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第１の基準測定方向１５０に変換すべきか（場合によってはさらに、第１の測定値１１５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第２の基準測定方向１５５に変換すべきか、及び／又は、第１の測定値１１５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ第３の基準測定方向１６０に変換すべきか）を示すものである。同様にまた、決定ユニット１４５においては、第２の測定値１２５及び第２の基準値１７２を使用して、第２の補正角度値１４７を決定することもでき、この補正角度値１４７は、基準座標系Ｒの第２の基準測定方向１５５における値に対応するために、第２の測定値１２５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第２の基準測定方向１５５に変換すべきか（場合によってはさらに、第２の測定値１２５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第１の基準測定方向１５０に変換すべきか、及び／又は、第２の測定値１２５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ第３の基準測定方向１６０に変換すべきか）を示すものである。また、決定ユニット１４５においては、第３の測定値１３５及び第３の基準値１７３を使用して、第３の補正角度値１４８を決定することもでき、この補正角度値１４８は、基準座標系Ｒの第３の基準測定方向１６０における値に対応するために、第３の測定値１３５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第３の基準測定方向１６０に変換すべきか（場合によってはさらに、第３の測定値１３５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ基準座標系Ｒの第１の基準測定方向１５０に変換すべきか、及び／又は、第３の測定値１３５を、どの方向にどれくらいのパラメータ分だけ第２の基準測定方向１５５に変換すべきか）を示すものである。その場合、第１の補正角度値１４６、第２の補正角度値１４７及び／又は第３の補正角度値１４８は、較正値１７５又は較正値とも称することができ、メモリユニット１４９に保存可能であり、車両１０５の走行中におけるユニット１００の動作のために維持可能である。

決定ユニット１４５を、慣性測定ユニット１００内のプロセッサとして設けるのではなく、慣性測定ユニット１００の外部に配置し、補正角度値１４６，１４７及び／又は１４８を外部において決定して、較正値１７５としてメモリユニット１４９に保存することも考えられる。補正角度値の決定を、例えばニューラルネットワークのような人工知能方法を使用して実施するように、決定ユニット１４５を構成することも考えられる。

実際のシナリオにおける車両の動作時、即ち、基準センサ１６５を利用することができる実験室環境の外での動作時には、例えば、自動運転の運転者支援機能のために、補正又は補償された測定値１８０を出力することができ、この補正又は補償された測定値１８０は、基準座標系Ｒの方向又は軸における非常に正確な物理量をマッピングしたものである。このために、例えば、測定センサ１１０の第１の測定値１１５、第２の測定値１２５及び／又は第３の測定値１３５を、メモリユニット１４９から読み出された較正値１７５からのそれぞれ関連する補正角度値１４６，１４７及び／又は１４８に結び付けることができ、これにより、決定ユニット１４５を収容するプロセッサにおいて、補正又は補償された測定値１８０を決定することができる。このようにすると、従来の測定センサ１１０のような低コストの手段を用いて、例えば、車両１０５の自動運転の諸機能のために必要とされるような質的に高い要求を満たす物理量の測定を、それでもなお、実現することが可能となる。

図２は、基準座標系Ｒの基準測定方向１５０（Ｘ），１５５（Ｙ）及び１６０（Ｚ）に対する、測定センサ１１０の測定軸１２０（Ｇ_ｘ），１３０（Ｇ_ｙ）及び１４０（Ｇ_ｚ）の位置合わせ誤差が示されている図を示している。ここでも、第１の補正角度値１４６（Ψ_ｘ）が、第１の基準方向１５０における測定値に対応するために、第１の測定方向１２０において検出された第１の測定値１１５を、どのくらいの分だけ変換すべきかのパラメータを示していることが見て取れる。ここでは、また、第１の補正角度値１４６が、第２の基準測定方向１５５における第１の成分θ_ＸＹと、第３の基準測定方向１６０における第２の成分φ_ＸＺとを有することも見て取れる。同様に、第２の補正角度値１４７（Ψ_Ｙ）が、第２の基準方向１５５における測定値に対応するために、第２の測定方向１３０において検出された第２の測定値１２５を、どのくらいの分だけ変換すべきかのパラメータを示していることも見て取れ、この場合には、第２の補正角度値１４７が、第１の基準測定方向１５０における第１の成分θ_ＹＸと、第３の基準測定方向１６０における第２の成分θ_ＹＺとを有する。最後に、第３の補正角度値１４８（Ψ_Ｚ）が、第３の基準方向１６０における測定値に対応するために、第３の測定方向１４０において検出された第３の測定値１３５を、どのくらいの分だけ変換すべきかのパラメータを示していることも見て取れ、この場合には、第３の補正角度値１４８が、第１の基準測定方向１５０における第１の成分φ_ＺＸと、第２の基準測定方向１５５における第２の成分φ_ＺＹとを有する。これにより、補正角度値１４６，１４７及び１４８のそれぞれ異なる成分によって、変換を簡単に実行可能であることが見て取れる。

以下においては、複数の実施例による本明細書において提示されるアプローチの細部が、再びさらに詳細に説明される。“ＭＥＭＳ−ＩＭＵセンサ”（英語のMicro-Electro-Mechanical System-Inertial Measurement Unit）と略されるマイクロエレクトロメカニカルシステムの慣性測定ユニットのための、位置合わせ誤差の補償（オフセット調整）のためのシステム較正方法は、特に人工知能によってサポート可能である。１つの実施例によれば、人工知能によってサポートされるシステム較正ソフトウェアは、慣性測定ユニットの製造時又は較正時に、修正された較正プロセスと共に使用可能であり、この修正された較正プロセスによって、較正時間の速度を増加させ、ひいては生産時間を短縮することができる。利用可能な測定データが多ければ多いほど、評価をより良好にすることができ、又は、より説得力のあるものにすることができる。

さらに、１つの実施例によれば、オフセット調整は、測定センサ１１０のセンサ軸が、基準座標系Ｒのような直交座標系からずれることを低減することを目的とすることができる。本明細書において提示される実施例による方法は、較正室において（個々の方向回転による非常に単純な方向の代わりに）複雑な回転パターンを使用することができ、このような複雑な回転パターンによって、較正時間を短縮することができる。従って、全体としての比、即ち、２つ以上の空間方向における比を共に計算することができ、これによって、そのような計算の複雑さが増加しはするが、較正の速度を増加させることもでき、これにより、個々の測定ユニットを、非常に短い製造時間で個別に測定することができ、それでもなお、正確な測定システムを提供することができる。

これに加えて、人工知能の１つの実施例によれば、データに基づいて、挙動を予測することができるかについての、又は、センサが使用不可能であるかどうか若しくはいつセンサが使用不可能となるかの確率又はセンサが故障しているかどうか若しくはいつセンサが故障するかの確率を計算することができるかについての、新しい未知の特徴又は機能を発見することが可能である。

図３は、車両用の慣性測定ユニットを較正するための較正値を作成するための方法３００の１つの実施例のフローチャートを示している。方法３００は、慣性測定ユニットの測定センサの第１の測定方向における物理量の第１の測定値と、慣性測定ユニットの測定センサの、第１の測定方向とは異なる第２の測定方向における物理量の第２の測定値とを読み取り、基準センサの第１の基準測定方向における物理量の第１の基準値と、基準センサの、第１の基準測定方向とは異なる第２の基準測定方向における物理量の第２の基準値とを読み取るステップ３１０を含む。さらに、方法３００は、第１の測定値及び第１の基準値を使用して、第１の補正角度値を決定し、第２の測定値及び第２の基準値を使用して、第２の補正角度値を決定するステップ３２０を含む。最後に、方法３００は、較正値を得るために、第１の補正角度値及び第２の補正角度値を慣性測定ユニットのメモリに保存するステップ３３０を含む。

図４は、慣性測定ユニット１００の測定センサの測定値を補償するための方法の１つの実施例のフローチャートを示している。方法４００は、少なくとも、慣性測定ユニットの測定センサからの測定値と、本明細書において提示される方法の１つの変形例によって慣性測定ユニットのメモリユニットに保存された較正値とを読み取るステップ４１０を含む。さらに、方法４００は、測定値及び較正値を使用して、補償された測定値を決定するステップ４２０を含む。

上記方法は、先行する図面に基づいて説明された装置又は慣性測定ユニット１００のうちの１つによって実行可能な方法であり得る。

本明細書において提示される方法ステップは、繰り返し実施可能であり、また、記載された順序とは異なる順序で実施可能である。

ある実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「及び／又は」の接続詞を含む場合には、このことは、１つの実施形態による当該実施例が、第１の特徴及び第２の特徴の両方を有し、他の１つの実施形態による当該実施例が、第１の特徴又は第２の特徴のいずれか一方のみを有すると解釈されるべきである。

Claims (12)

1. 車両（１０５）用の慣性測定ユニット（１００）を較正するための較正値を作成するための方法（３００）であって、
   ・慣性測定ユニット（１００）の測定センサ（１１０）の第１の測定方向（１２０）における物理量の第１の測定値（１１５）と、前記慣性測定ユニット（１００）の前記測定センサ（１１０）の、前記第１の測定方向（１２０）とは異なる第２の測定方向（１３０）における前記物理量の第２の測定値（１２５）とを読み取り、かつ、基準センサ（１６５）の第１の基準測定方向（１５０）における前記物理量の第１の基準値（１７０）と、前記基準センサ（１６５）の、前記第１の基準測定方向（１５０）とは異なる第２の基準測定方向（１５５）における前記物理量の第２の基準値（１７２）とを読み取るステップ（３１０）と、
   ・前記第１の測定値（１１５）及び前記第１の基準値（１７０）を使用して、第１の補正角度値（１４６）を決定し、かつ、前記第２の測定値（１２５）及び前記第２の基準値（１７２）を使用して、第２の補正角度値（１４７）を決定するステップ（３２０）と、
   ・較正値（１７５）を得るために、前記第１の補正角度値（１４６）及び前記第２の補正角度値（１４７）を前記慣性測定ユニット（１００）のメモリ（１４９）に保存するステップ（３３０）と、
   を含む方法（３００）。
2. 前記決定するステップ（３２０）において、
   前記第１の補正角度値（１４６）が、前記第１の測定方向（１２０）と前記第１の基準測定方向（１５０）との間の角度オフセット（Ψ_Ｘ）を表すこととなるように、前記第１の補正角度値（１４６）を決定又は特定し、かつ、前記第２の補正角度値（１４７）が、前記第２の測定方向（１３０）と前記第２の基準測定方向（１５５）との間の角度オフセット（Ψ_Ｙ）を表すこととなるように、前記第２の補正角度値（１４７）を決定する、
   請求項１に記載の方法（３００）。
3. 前記決定するステップ（３２０）において、
   前記第１の補正角度値（１４６）が、第２の基準測定方向の成分（θ_ＸＹ）及び／又は第３の基準測定方向の成分（φ_ＸＺ）を有するように、前記第１の補正角度値（１４６）を決定し、及び／又は、
   前記第２の補正角度値（１４７）が、第１の基準測定方向の成分（θ_ＹＸ）及び／又は第３の基準測定方向の成分（θ_ＹＺ）を有するように、前記第２の補正角度値（１４７）を決定する、
   請求項１又は２に記載の方法（３００）。
4. 前記読み取るステップ（３１０）において、
   前記慣性測定ユニット（１００）の前記測定センサ（１１０）の、前記第１の測定方向（１２０）及び前記第２の測定方向（１３０）とは異なる第３の測定方向（１４０）における前記物理量の第３の測定値（１４８）を読み取り、かつ、前記基準センサ（１６５）の、前記第１の基準測定方向（１５０）及び前記第２の基準測定方向（１５５）とは異なる第３の基準測定方向（１６０）における前記物理量の第３の基準値（１７３）を読み取り、
   前記決定するステップ（３２０）において、
   前記第３の測定値（１３５）及び前記第３の基準値（１７３）を使用して、第３の補正角度値（１４８）を決定し、
   前記保存するステップ（３３０）において、
   較正値（１７５）を得るために、前記第３の補正角度値（１７３）を前記慣性測定ユニット（１００）の前記メモリ（１４９）に保存する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法（３００）。
5. 前記決定するステップ（３２０）において、
   前記第１の補正角度値（１４６）及び前記第２の補正角度値（１４７）を、人工知能のアルゴリズム、特にニューラルネットワークを使用して決定する、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法（３００）。
6. 前記読み取るステップ（３１０）において、
   前記第１の基準測定値（１７０）及び／又は前記第２の基準測定値（１７２）を、実験室環境内において静止した基準センサ（１６５）から、又は、前記測定ユニット（１１０）と共に移動する基準センサ（１６５）から、読み取る、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法（３００）。
7. 前記読み取るステップ（３１０）において、
   前記第１の測定値（１１５）と、前記第２の測定値（１２５）と、前記第１の基準測定値（１７０）と、前記第２の基準測定値（１７２）とに関して、前記物理量として加速度を表す値を読み取る、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法（３００）。
8. 前記決定するステップ（３２０）において、
   前記第１の補正角度値（１４６）及び前記第２の補正角度値（１４７）を、１つのアルゴリズムにおいて共に決定し、
   前記第１の補正角度値（１４６）及び前記第２の補正角度値（１４７）を決定するために、前記第１の測定値（１１５）と、前記第１の基準値（１７０）と、前記第２の測定値（１２５）と、前記第２の基準値（１７２）とを使用する、
   請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法（３００）。
9. 慣性測定ユニット（１００）の測定センサ（１１０）の測定値（１１５）を補償するための方法（４００）であって、
   ・少なくとも、前記慣性測定ユニット（１００）の前記測定センサ（１１０）からの測定値（１１５）と、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法によって前記慣性測定ユニット（１００）のメモリユニット（１４９）に保存された較正値（１７５）とを読み取るステップ（４１０）と、
   ・前記測定値（１１５）及び前記較正値（１７５）を使用して、補償された測定値（１８０）を決定するステップ（４２０）と、
   を含む方法（４００）。
10. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法（３００）のステップ（３１０，３２０，３３０）を、対応するユニット（１４２，１４５，１４９）において実施及び／又は制御するように構成されている装置（１００）。
11. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法（３００）のステップ（３１０，３２０，３３０）を実施及び／又は制御するために構成されているコンピュータプログラム。
12. 請求項１１に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械可読記憶媒体。

Images