JP2020145768A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】誘電エラストマー膜と電極層とを備えて構成されるアクチュエータにおいて、変位量を大きくする。【解決手段】アクチュエータ7は、第一の誘電エラストマー膜11、及び、第一の誘電エラストマー膜11の表面12に設けられた第一の電極層13を有する第一の膜体10と、第二の誘電エラストマー膜21、及び、第二の誘電エラストマー膜21の表面22に設けられた第二の電極層23を有する第二の膜体20と、が重なって構成されている。第一の膜体10と第二の膜体20との電極層13,23は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極14,24を有している。【選択図】 図3
Description
本発明は、アクチュエータに関する。
電気エネルギーが機械エネルギーに変換されることによって動作する変換機器の一つとして、誘電エラストマーが用いられたアクチュエータが知られている。このアクチュエータは、誘電エラストマー膜と、その誘電エラストマー膜の両面に設けられた一対の電極層とを備える。一対の電極層間に電圧が印加されると、電極層間に発生するクーロン力によって電極層同士が引き合う。すると、電極層間に介在する誘電エラストマー膜は、膜の厚さ方向に圧縮されるように弾性変形し、これにより、膜の面に沿う方向(面方向)に弾性変形して伸長する。
誘電エラストマー膜の層数が多いほど電位容量が大きくなり、アクチュエータからの出力が大きくなる。層数を多くするため、例えば特許文献1のように、誘電エラストマー膜と電極層とを有する膜体が複数重ねられる。または、特許文献2のように、一面に電極層が印刷された誘電エラストマー膜が、二枚重ねられた状態で、ロール状に巻かれる。これにより、アクチュエータは、誘電エラストマー膜が積層された構成を備える。
特許文献2に開示されている発明によれば、誘電エラストマー膜を多層化させる構成が容易に得られる。しかし、例えば、ロールの中心線方向に伸縮するアクチュエータが構成される場合、次に説明するように、変位量(伸長量)が小さくなる。すなわち、特許文献2の発明では、誘電エラストマー膜において電極層は面状に広がって設けられている。このため、誘電エラストマー膜及び電極層を含む膜体がロール状になると、クーロン力の方向性が分散する。つまり、ロール状にある誘電エラストマー膜は面方向の全体(面に沿った全方向)に伸長する。このため、所望とする前記ロールの中心線方向に関して大きな変形量が得られ難く、変位量が小さくなる。
また、特許文献1及び特許文献2に開示されている発明の場合、誘電エラストマー膜と電極層とは全面にわたって密着している。このため、電極層は弾性変形可能であるが、電圧の印加時に誘電エラストマー膜が面方向に変形しようとしても、その変形が電極層によって妨げられる。
以上より、従来のアクチュエータでは、大きな変位量を得ることが難しい。そこで、本発明の目的は、誘電エラストマー膜と電極層とを備えて構成されるアクチュエータにおいて、変位量を大きくすることにある。
本開示のアクチュエータは、第一の誘電エラストマー膜、及び、当該第一の誘電エラストマー膜の表面に設けられた第一の電極層を有する第一の膜体と、第二の誘電エラストマー膜、及び、当該第二の誘電エラストマー膜の表面に設けられた第二の電極層を有する第二の膜体と、が重なって構成されたアクチュエータであって、前記第一の膜体と前記第二の膜体との内の少なくとも一方の膜体が有する前記電極層は、第一方向に延び当該第一方向に直交する第二方向に間隔をあけて設けられている複数の線状電極を有している。
このアクチュエータによれば、第一の膜体と第二の膜体とが複数重なると、第一の誘電エラストマー膜及び第二の誘電エラストマー膜それぞれは、第一の電極層と第二の電極層とに挟まれた構成となる。第一の電極層と第二の電極層とに電圧が印加されることで、第一及び第二の誘電エラストマー膜それぞれは、膜の面に沿う方向(面方向)に伸長する。この際、本開示のアクチュエータの電極層は、第一方向に延びる線状電極を複数有していて、これら複数の線状電極は、第二方向に間隔をあけて設けられている。このため、その電極層では、第二方向について誘電エラストマー膜が伸長するのを妨げる作用が弱まる。よって、誘電エラストマー膜は第二方向に伸長しやすくなり、第二方向の変位量(伸長量)が大きくなる。以上より、大きな変位量(伸長量)を有するアクチュエータが得られる。
また、好ましくは、前記第一の膜体と前記第二の膜体とは重ねられた状態で巻かれている。この場合、第一の膜体と第二の膜体とが幾重にも重ねられた構成であって柱形状を有するアクチュエータが容易に作成される。
更に好ましくは、前記第一の膜体と前記第二の膜体とは、重ねられた状態で前記第一方向が巻く方向と一致して巻かれている。この場合、前記第二方向が、前記柱形状の軸方向となる。軸方向に大きな変位量(伸長量)を有することが可能となるアクチュエータが得られる。
更に好ましくは、前記第一の膜体と前記第二の膜体とは、重ねられた状態で前記第一方向が巻く方向と一致して巻かれている。この場合、前記第二方向が、前記柱形状の軸方向となる。軸方向に大きな変位量(伸長量)を有することが可能となるアクチュエータが得られる。
また、好ましくは、前記電極層は、第一方向に延びている複数の前記線状電極と、一つの前記線状電極と、当該一つの線状電極と一方側に隣りである別の前記線状電極との一端同士を繋ぐ第一接続電極と、前記一つの線状電極と、当該一つの線状電極と他方側に隣りである更に別の前記線状電極との他端同士を繋ぐ第二接続電極と、を有する。
この場合、誘電エラストマー膜に線状電極が広くジグザグ状に配置される。第二方向に間隔をあけて設けられている複数の線状電極が、電気的に直列に接続された構成が得られる、このため、線状電極の長手方向に沿って誘電エラストマー膜に生じる電荷は一様となり、全体として均一なクーロン力が発生する。よって、アクチュエータは、第二方向に、偏りの少ない均一な変形量で変形することが可能となる。
この場合、誘電エラストマー膜に線状電極が広くジグザグ状に配置される。第二方向に間隔をあけて設けられている複数の線状電極が、電気的に直列に接続された構成が得られる、このため、線状電極の長手方向に沿って誘電エラストマー膜に生じる電荷は一様となり、全体として均一なクーロン力が発生する。よって、アクチュエータは、第二方向に、偏りの少ない均一な変形量で変形することが可能となる。
本発明によれば、大きな変位量(伸長量)を有するアクチュエータが得られる。
〔アクチュエータの概略について〕
図1は、アクチュエータの一例を示す斜視図である。図1に示すアクチュエータ7は、電気エネルギーが機械エネルギーに変換されることによって動作する変換機器の一つである。アクチュエータ7の具体的な構成及び動作について後に説明するが、アクチュエータ7は、誘電エラストマー膜11,21と、電極層13,23とを備える。一対の電極層13,23のうちの一方をプラスとし他方をマイナスとし、これら電極層13,23に電圧を印加すると、図2に示すように、アクチュエータ7は変形する。
図1は、アクチュエータの一例を示す斜視図である。図1に示すアクチュエータ7は、電気エネルギーが機械エネルギーに変換されることによって動作する変換機器の一つである。アクチュエータ7の具体的な構成及び動作について後に説明するが、アクチュエータ7は、誘電エラストマー膜11,21と、電極層13,23とを備える。一対の電極層13,23のうちの一方をプラスとし他方をマイナスとし、これら電極層13,23に電圧を印加すると、図2に示すように、アクチュエータ7は変形する。
図1に示すアクチュエータ7は、電極層13,23が表面に設けられた誘電エラストマー11,21がロール状に巻かれていて、円柱形状を有する。電極層13,23に電圧を印加すると、アクチュエータ7は、初期状態から弾性変形して、円柱形状(ロール)の中心線C0に沿った方向に伸長する。電極層13,23への印加を停止すると、弾性復元力によって、図1に示す初期状態に復帰する。なお、図2では、説明を容易にするために、実際よりも変形量が大きく示されている。
〔アクチュエータ7の具体的な構成について〕
図3は、図1に示すロール状のアクチュエータ7を平面上に展開した状態を示す説明図である。アクチュエータ7は、第一の膜体10と第二の膜体20とを有する。アクチュエータ7は、第一の膜体10と第二の膜体20とが重なった状態でロール状に巻かれることによって構成される。図4に示すように、第一の膜体10と第二の膜体20とが、重ねられて例えば細長い円柱状の芯材9を中心として巻かれることで、アクチュエータ7は構成される。第一の膜体10と第二の膜体20とが巻かれた後、芯材9は抜き出される。
図3は、図1に示すロール状のアクチュエータ7を平面上に展開した状態を示す説明図である。アクチュエータ7は、第一の膜体10と第二の膜体20とを有する。アクチュエータ7は、第一の膜体10と第二の膜体20とが重なった状態でロール状に巻かれることによって構成される。図4に示すように、第一の膜体10と第二の膜体20とが、重ねられて例えば細長い円柱状の芯材9を中心として巻かれることで、アクチュエータ7は構成される。第一の膜体10と第二の膜体20とが巻かれた後、芯材9は抜き出される。
図3に示すように、第一の膜体10は、第一の誘電エラストマー膜11、及び、第一の誘電エラストマー膜11の表面12に設けられた第一の電極層13を有する。第二の膜体20は、第二の誘電エラストマー膜21、及び、第二の誘電エラストマー膜21の表面22に設けられた第二の電極層23を有する。第一の誘電エラストマー膜11と第二の誘電エラストマー膜21とは別の部材(誘電膜)である。第一の電極層13と第二の電極層23とは別の電極(部材)である。第一の電極層13と第二の電極層23とは電気的にプラスマイナスの符号が異なる電極となる。
図3に示す形態では、第一の誘電エラストマー膜11の表面12に、複数の線状電極14と、隣り合う線状電極14,14を繋ぐ第一接続電極15及び第二接続電極16が設けられている。各線状電極14は、第一方向Xに直線状に延びて設けられている。複数の線状電極14が、第二方向Yに間隔をあけて設けられている。第一方向Xと第二方向Yとは直交する関係にある。図3の第一の膜体10において、一つの線状電極14の符号を「14−1」とする。線状電極14−1と第二方向Yの一方側の隣である別の線状電極14の符号を「14−2」とする。線状電極14−1と第二方向Yの他方側の隣である更に別の線状電極14の符号を「14−3」とする。第一接続電極15は、線状電極14−1の第一方向Xの一端14−1aと、線状電極14−2の第一方向Xの一端14−2aとを繋ぐ。第二接続電極16は、線状電極14−1の第一方向Xの他端14−1bと、線状電極14−3の第一方向Xの他端14−3bとを繋ぐ。
線状電極14、第一接続電極15、及び第二接続電極16により、電極(配線パターン)がジグザグ状に配置された構成が得られる。線状電極14、第一接続電極15、及び第二接続電極16により、第一の電極層13が構成される。線状電極14、第一接続電極15、及び第二接続電極16は、誘電エラストマー膜11の表面12に、印刷又は塗布によって設けられる。つまり、電極層13は誘電エラストマー膜11に固定されている。
第二の膜体20が有する第二の電極層23は、第一の電極層13と同様の構成を備える。つまり、第二の誘電エラストマー膜21の表面22に、複数の線状電極24と、隣り合う線状電極24,24を繋ぐ第一接続電極25及び第二接続電極26が設けられている。各線状電極24は、第一方向Xに直線状に延びて設けられている。複数の線状電極24が、第二方向Yに間隔をあけて設けられている。図3の第二の膜体20において、一つの線状電極24の符号を「24−1」とする。線状電極24−1と第二方向Yの一方側の隣である別の線状電極24の符号を「24−2」とする。線状電極24−1と第二方向Yの他方側の隣である更に別の線状電極24の符号を「24−3」とする。第一接続電極25は、線状電極24−1の第一方向Xの一端24−1aと、線状電極24−2の第一方向Xの一端24−2aとを繋ぐ。第二接続電極26は、線状電極24−1の第一方向Xの他端24−1bと、線状電極24−3の第一方向Xの他端24−3bとを繋ぐ。
線状電極24、第一接続電極25、及び第二接続電極26により、電極(配線パターン)がジグザグ状に配置された構成が得られる。線状電極24、第一接続電極25、及び第二接続電極26により、第二の電極層23が構成される。線状電極24、第一接続電極25、及び第二接続電極26は、誘電エラストマー膜21の表面22に、印刷又は塗布によって設けられる。つまり、電極層23は誘電エラストマー膜21に固定されている。
第一の誘電エラストマー膜11及び第二の誘電エラストマー膜21それぞれは、矩形のシートにより構成される。誘電エラストマー膜11,21は、ゴム製であり、例えば、シリコンゴム、アクリルゴム、ウレタンゴム、ニトリルゴム(NBR)等による。第一の電極層13及び第二の電極層23それぞれは、導電性を有する弾性材料により構成される。例えば、電極層13,23は、導電シリコンゴム、導電ゲルにより構成される。電極層13,23が導電性を備えるために、弾性材料に例えばカーボンブラック等の導電材料(導電性フィラー)が添加される。
前記のとおり(図1及び図4参照)第一の膜体10と第二の膜体20とが重ねられた状態でロール状に巻かれることによって、第一の膜体10と第二の膜体20とが交互に配置され、アクチュエータ7は柱状となる。図5は、柱状であるアクチュエータ7の一部を示す断面図である。図5は、柱状であるアクチュエータ7の中心線C0(図1参照)を含む断面の一部を示す。図5において、右側が中心線C0側であり、径方向内側と称される。図5において、左側が中心線C0と反対側であり、径方向外側と称される。
図5において右側の第二の膜体20の径方向外側に第一の膜体10が重なることで、第一の誘電エラストマー膜11の径方向外側の面(表面12)に沿って第一の電極層13が位置し、その第一の誘電エラストマー膜11の径方向内側の面に沿って第二の電極層23が位置する。つまり、第一の誘電エラストマー膜11は第一の電極層13と第二の電極層23とによって挟まれた状態となる。第一の膜体10の更に径方向外側に第二の膜体20が重なることで、第二の誘電エラストマー膜21の径方向外側の面(表面22)に沿って第二の電極層23が位置し、第二の誘電エラストマー膜21の径方向内側の面に沿って第一の電極層13が位置する。つまり、第二の誘電エラストマー膜21は第一の電極層13と第二の電極層23とによって挟まれた状態となる。
前記のとおり(図3及び図4参照)第一線状電極14は第二方向Yに間隔をあけて設けられている。このため、図5において、第二方向Yに隣り合う第一線状電極14,14の間に、周方向(第一方向X)に連続する隙間(空間)g1が設けられる。同様に、第二線状電極24は第二方向Yに間隔をあけて設けられている。このため、第二方向Yに隣り合う第二線状電極24,24の間に、周方向(第一方向X)に連続する隙間(空間)g2が設けられる。
第一の電極層13と第二の電極層23とに電圧が印加される。電圧の印加に関して、アクチュエータ7を展開した状態を示す図3により説明する。第一の電極層13の一部となる線状電極14の端部27側と、第二の電極層23の一部となる線状電極24の端部28側とが端子となって、電圧が印加される。例えば、一方の端部27側がプラスの端子となり、他方の端部28側がマイナスの端子となる。
第一の電極層13と第二の電極層23とに電圧が印加されると、電極層13,23間に発生するクーロン力によって、これら電極層13,23同士が引き合う。すると、図5において、電極層13,23間に介在する第一の誘電エラストマー膜11は、膜の厚さ方向、つまり、径方向に圧縮されるように弾性変形する。同様に、電極層13,23間に介在する第二の誘電エラストマー膜21は、膜の厚さ方向、つまり、径方向に圧縮されるように弾性変形する。このため、アクチュエータ7全体としては、図2に示すように細くなる(径方向に小さくなる)。
これに対して、電圧が印加されると、図5において、第一及び第二の誘電エラストマー膜11,21それぞれは、膜の面に沿う方向(面方向)に伸長する。誘電エラストマー膜11,21それぞれは、図5において紙面に直交する方向、つまり、中心線Cを中心とする周方向に伸長すると共に、図5において上下方向となる中心線Cに平行な方向にも伸長する。なお、中心線Cに平行な方向は、前記第二方向Yと一致する。中心線Cを中心とする周方向に沿って線状電極14,24が長く設けられていることから、この周方向の伸長の一部が、線状電極14,24によって妨げられる。これに対して、線状電極14,24は中心線Cに平行な方向(第二方向Y)に間隔をあけて設けられている。このため、中心線Cに平行な方向の伸長については、線状電極14,24によって妨げられない。よって、アクチュエータ7は、中心線Cに平行な方向、つまり、第二方向Yに大きく伸長する。
以上のように、本開示のアクチュエータ7は、第一の膜体10と第二の膜体20とが重なって構成されている。第一の膜体10は、第一の誘電エラストマー膜11、及び、第一の誘電エラストマー膜11の表面12に設けられた第一の電極層13を有する。第二の膜体20は、第二の誘電エラストマー膜21、及び、第二の誘電エラストマー膜21の表面22に設けられた第二の電極層23を有する。図3に示すように、第一の電極層13は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極14を有して構成されている。第二の電極層23は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極24を有して構成されている。
このアクチュエータ7によれば、図5に示すように、第一の膜体10と第二の膜体20とが重なり、第一の誘電エラストマー膜11及び第二の誘電エラストマー膜21それぞれは、第一の電極層13と第二の電極層23とに挟まれた構成となる。第一の電極層13と第二の電極層23とに電圧が印加されることで、これら電極層13,23間に発生するクーロン力により電極層13,23同士が引き合う。すると、電極層13,23の間に介在する第一の誘電エラストマー膜11、及び、電極層23,13の間に介在する第二の誘電エラストマー膜21それぞれは、膜の厚さ方向に圧縮されるように弾性変形する。これにより、第一の誘電エラストマー膜11及び第二の誘電エラストマー膜21それぞれは、膜の面に沿う方向(面方向)に伸長する。
第一の膜体10において、第一の誘電エラストマー膜11の表面12に第一の電極層13が設けられている(固定されている)。すると、第一の誘電エラストマー膜11が面方向に伸長しようとしても、その伸長は、第一の電極層13が弾性変形可能であるが、その第一の電極層13によって妨げられる。しかし、本開示のアクチュエータ7が有する第一の電極層13は、前記のとおり、第一方向Xに延びる線状電極14を複数有していて、これら複数の線状電極14は、第二方向Yに間隔をあけて設けられている。このため、第一の電極層13では、第二方向Yについて第一の誘電エラストマー膜11が伸長するのを妨げる作用が弱まる。よって、第一の誘電エラストマー膜11は第二方向の変位量(伸長量)が大きくなる。
前記のように、第二方向Yの伸長を妨げる作用が弱まるという機能は、第二の膜体20においても同様である。つまり、第二の電極層23は、前記のとおり、第一方向Xに延びる線状電極24を複数有していて、これら複数の線状電極24は、第二方向Yに間隔をあけて設けられている。よって、第二の誘電エラストマー膜21は第二方向の変位量(伸長量)が大きくなる。
以上より、大きな変位量(伸長量)を有するアクチュエータ7が得られる。
以上より、大きな変位量(伸長量)を有するアクチュエータ7が得られる。
ここで、一般的に、誘電エラストマー膜の層数が多いほど、電位容量が大きくなり、アクチュエータの出力が大きくなる。層数を多くするため、本開示では、第一の膜体10と第二の膜体20とは重ねられた状態で巻かれている。この構成により、第一の膜体10と第二の膜体20とが幾重にも重ねられた構成であって柱形状を有するアクチュエータ7が容易に作成される。特に、図4に示すように、第一の膜体10と第二の膜体20とは、重ねられた状態で第一方向Xが巻く方向と一致して巻かれている。このため、第二方向Yが、中心線C0に沿った軸方向と一致する。よって、アクチュエータ7は、その出力として、軸方向に大きな変位量(伸長量)を有することが可能となる。
前記のとおり、第一の電極層13は、第一方向に延びている複数の線状電極14と、第二方向Yで隣り合う線状電極14−1,14−2の一端同士を繋ぐ第一接続電極15と、第二方向Yで隣り合う線状電極14−1,14−3の他端同士を繋ぐ第二接続電極16とを有する。第一の電極層13と同様に、第二の電極層23は、第一方向に延びている複数の線状電極24と、第二方向Yで隣り合う線状電極24−1,24−2の一端同士を繋ぐ第一接続電極25と、第二方向Yで隣り合う線状電極24−1,24−3の他端同士を繋ぐ第二接続電極26とを有する。
このため、図3に示すように、第一の誘電エラストマー膜11において、線状電極14が広くジグザグ状に配置される。そして、第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極14が、電気的に直列に接続された構成が得られる。このため、線状電極14の長手方向に沿って第一の誘電エラストマー膜11に生じる電荷は一様となる。第一の誘電エラストマー膜11と同様に、第二の誘電エラストマー膜21において、線状電極24が広くジグザグ状に配置される。そして、第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極24が、電気的に直列に接続された構成が得られる。このため、線状電極24の長手方向に沿って第一の誘電エラストマー膜11に生じる電荷は一様となる。以上より、第一の膜体10及び第二の膜体20それぞれにおいて、全体として均一なクーロン力が発生する。よって、アクチュエータ7は、第二方向Yに、偏りの少ない均一な変形量で変形することが可能となる。
図6は、前記構成を備えるアクチュエータ7の機能を説明する図である。ロール状の構成を有するアクチュエータ7の軸方向の両側に、支持面31,32が設けられている。支持面31,32は、アクチュエータ7を間に介在させた第一部材と第二部材とが有する面である。電極層13,23に電圧を印加すると、アクチュエータ7が軸方向に伸長する。これにより、第一部材(支持面31)と第二部材(支持面31)とは相対的に軸方向に離れる。電圧の印加を停止すると、伸長したアクチュエータ7は弾性復元力によって軸方向に収縮し初期状態に戻る。
図7に示すように、支持面31,32の間には、複数のアクチュエータ7が介在していてもよい。複数のアクチュエータ7それぞれの中心線C0は平行である。この場合、推力の大きいアクチュエータ7が得られる。
アクチュエータ7は、図2に示すように軸方向に伸長すると共に径方向について縮小する。そこで、図8に示すように、ロール状としたアクチュエータ7は偏平形状を有していてもよい。つまり、図8に示すアクチュエータ7は、第一の径方向の寸法B1よりも、この第一の径方向に直交する第二の径方向の寸法B2が大きくなる偏平形状を有する。
この場合、図9に示すように、図8に示すロール状の構成を有するアクチュエータ7の第一の径方向の両側に、支持面31,32が設けられる。このアクチュエータ7は、電極層13,23に電圧を印加すると、第一の径方向について縮小する。これにより、第一部材(支持面31)と第二部材(支持面32)とが相対的に軸方向に接近する。電圧の印加を停止すると、収縮したアクチュエータ7は弾性復元力によって伸長し初期状態に戻る。これにより、第一部材(支持面31)と第二部材(支持面32)との間隔が広くなる。なお、図9に示す形態とは異なって、アクチュエータ7の第二の径方向の両側に、支持面31,32が設けられていてもよい。
図10は、他の形態のアクチュエータ7を示す斜視図である。図10では、アクチュエータ7の一部(第一の膜体10)が分解されて示されている。図10に示すアクチュエータ7は、第一の膜体10及び第二の膜体20を備える。この点は前記の各形態と同じである。前記各形態のアクチュエータ7(例えば図1参照)はロール状である。これに対して、図10に示すアクチュエータ7は、シート状である複数枚の第一の膜体10と、シート状である複数枚の第二の膜体20とを有し、第一の膜体10と第二の膜体20とが交互に重ねられている。なお、第一の膜体10における第一方向Xと、第二の膜体20における第一方向Xとは、同じ方向である。
そして、第一の膜体10が有する第一の電極層13は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極14を有している。第二の膜体20が有する第二の電極層23は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極24を有している。第一の膜体10及び第二の膜体20それぞれにおける各部の構成は、図3等の前記形態の各部の構成と同じであり、ここではその説明を省略する。
図11は、第一の膜体10が有する第一の電極層13の変形例を示す説明図である。前記の各形態では、例えば図3に示すように、第一の電極層13は、電極がジグザグ状に配置された構成を有する。これに対して、図11に示す第一の電極層13は、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極14と、複数の線状電極14それぞれの長手方向の端部14a同士を繋ぐ連結電極17とを有する。この場合、第一の電極層13は、複数の線状電極14及び連結電極17により、電極が櫛状に配置された構成を有する。この場合、一つの線状電極14において仮に断線が生じても、アクチュエータ7の機能が損なわれない。図示しないが、第二の膜体20も、図11に示す第一の膜体10と同じ構成(櫛状の構成)を有する。
前記の各形態では、第一の膜体10の第一の電極層13と第二の膜体20の第二の電極層23との双方において、第一方向Xに延び第二方向Yに間隔をあけて設けられている複数の線状電極(14,24)を有している。しかし、このような線状電極の構成を備える電極層は、第一の膜体10と第二の膜体20との内の少なくとも一方の膜体が有する電極層であってもよい。つまり、一方の膜体では、誘電エラストマー膜の全体に面状に電極層が設けられていてもよい。
以上より、本開示のアクチュエータ7によれば、大きな変位量(伸長量)を有することが可能となる。
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
7:アクチュエータ 10:第一の膜体 11:第一の誘電エラストマー膜
12:表面 13:第一の電極層 14:線状電極
15:第一接続電極 16:第二接続電極 20:第二の膜体
21:第二の誘電エラストマー膜 22:表面
23:第二の電極層 24:線状電極 25:第一接続電極
26:第二接続電極 X:第一方向 Y:第二方向
12:表面 13:第一の電極層 14:線状電極
15:第一接続電極 16:第二接続電極 20:第二の膜体
21:第二の誘電エラストマー膜 22:表面
23:第二の電極層 24:線状電極 25:第一接続電極
26:第二接続電極 X:第一方向 Y:第二方向
Claims (4)
- 第一の誘電エラストマー膜、及び、当該第一の誘電エラストマー膜の表面に設けられた第一の電極層を有する第一の膜体と、
第二の誘電エラストマー膜、及び、当該第二の誘電エラストマー膜の表面に設けられた第二の電極層を有する第二の膜体と、
が重なって構成されたアクチュエータであって、
前記第一の膜体と前記第二の膜体との内の少なくとも一方の膜体が有する前記電極層は、第一方向に延び当該第一方向に直交する第二方向に間隔をあけて設けられている複数の線状電極を有している、アクチュエータ。 - 前記第一の膜体と前記第二の膜体とは重ねられた状態で巻かれている、請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記第一の膜体と前記第二の膜体とは、重ねられた状態で前記第一方向が巻く方向と一致して巻かれている、請求項2に記載のアクチュエータ。
- 前記電極層は、第一方向に延びている複数の前記線状電極と、一つの前記線状電極と、当該一つの線状電極と一方側に隣りである別の前記線状電極との一端同士を繋ぐ第一接続電極と、前記一つの線状電極と、当該一つの線状電極と他方側に隣りである更に別の前記線状電極との他端同士を繋ぐ第二接続電極と、を有する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
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WO2024075563A1 (ja) * | 2022-10-03 | 2024-04-11 | ソニーグループ株式会社 | 誘電エラストマー型アクチュエータの製造方法、誘電エラストマー型アクチュエータ、装置、及び情報処理システム |
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