JP2020116710A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (11)
- 第1オペレーティングシステムを実行して、アプリケーションを処理するアプリケーションプロセッサと、
第2オペレーティングシステムを実行して、画像センサで取得された画像データを処理するセンサプロセッサと、
第3オペレーティングシステムを実行して、ロボットの可動部位の運動を制御する運動制御プロセッサと、を備え、
第1オペレーティングシステム、第2オペレーティングシステム、第3オペレーティングシステムは、それぞれ異なる、
ことを特徴とするロボット制御システム。 - 第2オペレーティングシステムは、画像解析用ニューラルネットワークを制御するオペレーティングシステムであり、
第3オペレーティングシステムは、リアルタイムオペレーティングシステムである、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記アプリケーションプロセッサは、処理するアプリケーションに応じて、実施するべき画像解析機能を前記センサプロセッサに指示する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボット制御システム。 - 2つのプロセッサ間は、通信可能に接続されている、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは画像センサと接続し、
前記運動制御プロセッサはモーションセンサと接続して、前記画像センサの向きを特定するための姿勢情報を導出する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは画像センサおよび距離センサと接続する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは画像センサおよびイベント駆動型センサと接続する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは、画像解析機能を実現するニューラルネットワークのパラメータセットを最適化する学習機能を有する、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサは、画像解析用のパラメータセットをニューラルネットワークに設定して画像解析機能を実現するものであって、前記パラメータセットは、前記アプリケーションプロセッサより提供される、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記アプリケーションプロセッサ、前記センサプロセッサ、前記運動制御プロセッサは、ロボット筐体内に設けられる、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記センサプロセッサ、前記運動制御プロセッサは、ロボット筐体内に設けられ、前記アプリケーションプロセッサは、ロボット筐体外に設けられる、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載のロボット制御システム。
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