JP2020078852A - 学習システム、及びロボット位置調整システム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本発明は、上記の各実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。次に、本発明の変形例について説明する。
上記の各実施形態では、ロボット2側の送受信回線31から送信された画像データと、集中制御操作盤7の操作部44から作業者により入力された位置正誤情報とを、インターネット17を介して、クラウド上のサーバ8に送信して、サーバ8のハードディスク53に格納されたアーム位置正誤判定NN55の機械学習を行うようにした。けれども、ロボットのアームの位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークを、工場の構内に配されたコンピュータのハードディスク等に格納して、この工場構内に配されたコンピュータに格納されたニューラルネットワークの機械学習を行うようにしてもよい。
また、上記の各実施形態では、請求項における「学習済のニューラルネットワーク」が、ロボット2のアーム5の位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークであり、この「学習済のニューラルネットワーク」を用いた判定の結果、ロボット2のアーム5の位置に問題があるときに、ロボット2のアーム5の位置を調整する場合の例を示した。けれども、本発明の学習システム及びロボット位置調整システムは、これに限られず、例えば、「学習済のニューラルネットワーク」が、ロボットのハンドの位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークであり、この学習済のニューラルネットワークを用いた判定の結果、ロボットのハンドの位置に問題があるときに、ロボットのハンドの位置を調整するようにしてもよい。また、「学習済のニューラルネットワーク」が、ロボットの先端、中央、又は後端の位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークであり、この学習済のニューラルネットワークを用いた判定の結果、ロボットの先端、中央、又は後端の位置に問題があるときに、ロボットの先端、中央、又は後端の位置を調整するようにしてもよい。
また、上記第1の実施形態では、ロボット2が無人搬送車3の台座15上に取り付けられる(搭載される)場合の例を示したが、これに限られず、例えば、ロボット自体に車輪を取り付けて、無人搬送車が、ロボットの背面を押すことにより、ロボットを移動させてもよい。また、ロボットを無人搬送車の前部に取り付けてもよい。
また、上記第1の実施形態では、無人搬送車3が、いわゆるレーザ誘導方式の無人搬送車である場合の例を示したが、無人搬送車の誘導方式は、これに限られず、例えば、磁気誘導方式であってもよいし、磁気誘導とレーザ誘導とを併用したマルチ誘導方式であってもよい。
2 ロボット(作業用ロボット)
3 無人搬送車
4 カメラ
7 集中制御操作盤(コンピュータ)
8 サーバ(コンピュータ)
9、86 ロボットコントローラ(ロボット制御部)
10、95 学習・ロボット位置調整システム(学習システム、及びロボット位置調整システム)
31 送受信回線(ロボット側送信部)
44 操作部(位置正誤情報入力部)
52 送受信回線(コンピュータ側送信部)
53 ハードディスク(ニューラルネットワーク記憶部)
55 アーム位置正誤判定NN(作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワーク、及び学習済のニューラルネットワーク)
61 機械学習部
62 位置正誤判定部
63 コマンド送信制御部
80、83、85 ロボット位置調整システム
81 学習済アーム位置正誤判定NN(学習済のニューラルネットワーク)
92 台車
A,B,C ライン
Claims (14)
- カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボット、及び前記作業用ロボットを移動させる無人搬送車を備えた移動ロボットと、
前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを示す位置正誤情報を入力するための位置正誤情報入力部と、
前記移動ロボットと通信を行うコンピュータとを備えた学習システムであって、
前記移動ロボットは、前記無人搬送車の各停止位置において前記カメラにより撮影された画像データを、前記コンピュータに送信するロボット側送信部を備え、
前記コンピュータは、
前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークを記憶するニューラルネットワーク記憶部と、
前記ロボット側送信部から送信された前記画像データと、前記位置正誤情報入力部からユーザにより入力された前記位置正誤情報とに基づいて、前記ニューラルネットワークの機械学習を行う機械学習部と
を備える学習システム。 - 前記移動ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記機械学習部は、前記移動ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データと、前記位置正誤情報入力部からユーザにより入力された前記位置正誤情報とに基づいて、前記ニューラルネットワークの機械学習を行うことを特徴とする請求項1に記載の学習システム。 - カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボットと、
前記作業用ロボットを搭載した台車と、
前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを示す位置正誤情報を入力するための位置正誤情報入力部と、
前記作業用ロボットと通信を行うコンピュータとを備えた学習システムであって、
前記作業用ロボットは、前記ライン上の各作業位置において、前記カメラにより撮影された画像データを、前記コンピュータに送信するロボット側送信部を備え、
前記コンピュータは、
前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定するニューラルネットワークを記憶するニューラルネットワーク記憶部と、
前記ロボット側送信部から送信された前記画像データと、前記位置正誤情報入力部からユーザにより入力された前記位置正誤情報とに基づいて、前記ニューラルネットワークの機械学習を行う機械学習部と
を備える学習システム。 - 前記作業用ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記機械学習部は、前記作業用ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データと、前記位置正誤情報入力部からユーザにより入力された前記位置正誤情報とに基づいて、前記ニューラルネットワークの機械学習を行うことを特徴とする請求項3に記載の学習システム。 - カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボット、及び前記作業用ロボットを移動させる無人搬送車を備えた移動ロボットと、
前記作業用ロボットの制御を行うロボット制御部と、
前記移動ロボットと通信を行うコンピュータとを備えたロボット位置調整システムであって、
前記移動ロボットは、前記無人搬送車の各停止位置において前記カメラにより撮影された画像データを、前記コンピュータに送信するロボット側送信部を備え、
前記ロボット制御部は、前記コンピュータから受信した指示コマンドに基づいて、前記作業用ロボットを動かし、
前記コンピュータは、
前記ロボット制御部に前記指示コマンドを送信するコンピュータ側送信部と、
学習済のニューラルネットワークを用いて、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づき、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定する位置正誤判定部と、
前記位置正誤判定部による判定の結果、前記作業用ロボットの位置に問題があるときに、前記コンピュータ側送信部を用いて、前記ロボット制御部に、前記作業用ロボットの位置を調整するための指示コマンドを送信するように制御するコマンド送信制御部と
を備えるロボット位置調整システム。 - 前記移動ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記位置正誤判定部は、前記移動ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定することを特徴とする請求項5に記載のロボット位置調整システム。 - 前記位置正誤判定部は、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットのアームの位置に問題があるか否かを判定し、
前記コマンド送信制御部が送信するように制御する指示コマンドは、前記作業用ロボットのアームの位置を調整するための指示コマンドであることを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のロボット位置調整システム。 - カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボット、及び前記作業用ロボットを移動させる無人搬送車を備えた移動ロボットと、
前記作業用ロボットの制御を行うロボット制御部とを備えたロボット位置調整システムであって、
前記ロボット制御部は、
学習済のニューラルネットワークを用いて、前記無人搬送車の各停止位置において前記カメラにより撮影された画像データに基づき、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定する位置正誤判定部を備え、
前記位置正誤判定部による判定の結果、前記作業用ロボットの位置に問題があるときに、前記作業用ロボットの位置を調整するように制御する
ロボット位置調整システム。 - 前記移動ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記位置正誤判定部は、前記移動ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記無人搬送車の各停止位置において前記カメラにより撮影された画像データに基づいて、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定することを特徴とする請求項8に記載のロボット位置調整システム。 - カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボットと、
前記作業用ロボットを搭載した台車と、
前記作業用ロボットの制御を行うロボット制御部と、
前記作業用ロボットと通信を行うコンピュータとを備えたロボット位置調整システムであって、
前記作業用ロボットは、前記ライン上の各作業位置において前記カメラにより撮影された画像データを、前記コンピュータに送信するロボット側送信部を備え、
前記ロボット制御部は、前記コンピュータから受信した指示コマンドに基づいて、前記作業用ロボットを動かし、
前記コンピュータは、
前記ロボット制御部に前記指示コマンドを送信するコンピュータ側送信部と、
学習済のニューラルネットワークを用いて、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づき、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定する位置正誤判定部と、
前記位置正誤判定部による判定の結果、前記作業用ロボットの位置に問題があるときに、前記コンピュータ側送信部を用いて、前記ロボット制御部に、前記作業用ロボットの位置を調整するための指示コマンドを送信するように制御するコマンド送信制御部と
を備えるロボット位置調整システム。 - 前記作業用ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記位置正誤判定部は、前記作業用ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定することを特徴とする請求項10に記載のロボット位置調整システム。 - 前記位置正誤判定部は、前記ロボット側送信部から送信された前記画像データに基づいて、前記作業用ロボットのアームの位置に問題があるか否かを判定し、
前記コマンド送信制御部が送信するように制御する指示コマンドは、前記作業用ロボットのアームの位置を調整するための指示コマンドであることを特徴とする請求項10又は請求項11に記載のロボット位置調整システム。 - カメラを有する、工場のラインにおける作業用ロボットと、
前記作業用ロボットを搭載した台車と、
前記作業用ロボットの制御を行うロボット制御部とを備えたロボット位置調整システムであって、
前記ロボット制御部は、
学習済のニューラルネットワークを用いて、前記作業用ロボットの各作業位置において前記カメラにより撮影された画像データに基づき、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定する位置正誤判定部を備え、
前記位置正誤判定部による判定の結果、前記作業用ロボットの位置に問題があるときに、前記作業用ロボットの位置を調整するように制御する
ロボット位置調整システム。 - 前記作業用ロボットは、前記工場における複数のラインにおいて、共通して用いられ、
前記位置正誤判定部は、前記作業用ロボットが、前記複数のラインのうちのいずれのラインに位置するときにも、前記作業用ロボットの各作業位置において前記カメラにより撮影された画像データに基づき、前記作業用ロボットの位置に問題があるか否かを判定することを特徴とする請求項13に記載のロボット位置調整システム。
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