JP2020013179A - 注視対象物検知装置、注視対象物検知方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施の形態の注視対象物検知装置1の構成を示す図である。注視対象物検知装置1は、注視対象物検知装置1は、車両の周辺にある対象物を検知する周辺監視センサ10と、運転者を撮影する車内カメラ20と、運転者の視線方向と各対象物の環境情報とに基づいて注視象物を求める演算処理部21と、運転者に対して警報を発する警報出力部22とを備える。
図4は、第2の実施の形態の注視対象物検知装置2の構成を示す図である。第2の実施の形態の注視対象物検知装置2は、車載センサ30と接続されており、車載センサ30から得られた操作情報にも基づいて、注視対象物を検知する。
図7は、第3の実施の形態の注視対象物検知装置3の構成を示す図である。第3の実施の形態の注視対象物検知装置3の基本的な構成は、第1の実施の形態と同じであるが、演算処理部21がアクセスすることができるリスク情報記憶部23を備えている点が異なる。
本実施の形態の注視対象物検知装置1〜3の演算処理部21は、車内カメラ20の映像に基づいて、運転者の視線のみならず運転者の顔向きも求めることができる。人間の視覚特性によれば、人間が外側を見るときは、視線の方が顔向きよりも外側を向いていることが判明している。これによれば、顔向きが一定より大きく外側を見ているときは、視線はそれよりもさらに外側を向いているといえる。この特性を利用して、演算処理部21は、車内カメラ20の映像から運転者の顔向きを検出し、顔向きが所定の角度よりも外側を向いているときには、視線を検出するまでもなく、脇見と判定してもよい。
10 周辺監視センサ
11 車外カメラ
12 ミリ波レーダ
13 LIDAR
20 車内カメラ
21 演算処理部
22 警報出力部
23 リスク情報記憶部
30 車載センサ
Claims (9)
- 車両の周辺にある対象物を検知する周辺監視センサと、
運転者を撮影するカメラと、
前記カメラにて撮影した映像に基づいて求めた運転者の視線方向と、前記周辺監視センサにて検知した各対象物と自車両との距離又は相対速度とに基づいて、運転者が注視している対象物を求める演算処理部と、
を備える注視対象物検知装置。 - 前記演算処理部は、運転者の視線方向に単一の対象物しか存在しない場合には、各対象物と自車両との距離又は相対速度のデータを用いることなく、運転者の視線方向にある対象物を注視対象物として求める請求項1に記載の注視対象物検知装置。
- 車両の周辺にある対象物を撮影する周辺監視カメラと、
運転者を撮影するカメラと、
対象物の種類とその種類に対するリスクの大きさを記憶したリスク情報記憶部と、
前記周辺監視カメラの映像に基づいて周辺にある対象物の種類を特定し、前記リスク情報記憶部に記憶された情報に基づいて、各対象物のリスクの大きさを求め、各対象物のリスクの大きさと前記カメラにて撮影した映像に基づいて求めた運転者の視線方向とに基づいて、運転者が注視している対象物を求める演算処理部と、
を備える注視対象物検知装置。 - 自車両に対する操作情報を取得する車載センサを備え、
前記演算処理部は、
前記車載センサにて取得した操作情報に基づいて、運転者が注視している対象物を求める請求項1乃至3のいずれかに記載の注視対象物検知装置。 - 前記演算処理部は、前記カメラにて撮影した映像に基づいて運転者の顔向きを求め、運転者の顔が所定の角度以上であるときには、脇見運転であると判定する請求項1乃至4のいずれかに記載の注視対象物検知装置。
- 前記演算処理部は、運転席に座った運転者が前方を向いているときの顔向きに基づいて、顔向きの正面方向を決定する請求項4に記載の注視対象物検知装置。
- 前記演算処理部は、運転者の視線の停留時間が所定の閾値以下の場合には、その視線方向にある対象物を注視していないと判定して、注視対象物を求める請求項1乃至6のいずれかに記載の注視対象物検知装置。
- 運転者が注視している対象物を検知するための方法であって、
周辺監視センサにて車両の周辺にある対象物を検知するステップと、
カメラにて運転者を撮影するステップと、
前記カメラにて撮影した映像に基づいて求めた運転者の視線方向と、前記周辺監視センサにて検知した各対象物と自車両との距離又は相対速度とに基づいて、運転者が注視している対象物を求めるステップと、
を備える注視対象物検知方法。 - 運転者が注視している対象物を検知するためのプログラムであって、コンピュータに、
周辺監視センサにて検知した車両の周辺にある対象物のデータを取得するステップと、
カメラにて撮影した運転者の映像を取得するステップと、
前記カメラにて撮影した映像に基づいて求めた運転者の視線方向と、前記周辺監視センサにて検知した各対象物と自車両との距離又は相対速度とに基づいて、運転者が注視している対象物を求めるステップと、
を実行させるプログラム。
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JP2018132915A JP7014680B2 (ja) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | 注視対象物検知装置、注視対象物検知方法、およびプログラム |
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2018
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