JP2019506918A - 触覚アクチュエータの均一なスケーリング - Google Patents
触覚アクチュエータの均一なスケーリング Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019506918A JP2019506918A JP2018530684A JP2018530684A JP2019506918A JP 2019506918 A JP2019506918 A JP 2019506918A JP 2018530684 A JP2018530684 A JP 2018530684A JP 2018530684 A JP2018530684 A JP 2018530684A JP 2019506918 A JP2019506918 A JP 2019506918A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- output
- scaling factor
- command output
- operating range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
この出願は、2016年1月12日に出願された米国仮特許出願第62/277,827号の優先権の利益を主張し、その全文を本明細書中に参照として援用する。
Claims (15)
- 入力デバイスと、
該入力デバイスで触覚フィードバックを提供するよう該入力デバイスに連結される第1のアクチュエータ及び第2のアクチュエータと、
前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータを制御するコントローラとを含み、
該コントローラは、前記第1のアクチュエータについての第1の命令出力が前記第1のアクチュエータの第1の所定の動作範囲の外側になるときに、第1のスケーリング係数を前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータについての前記第1の命令出力及び第2の命令出力にそれぞれ適用するように構成され、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1の所定の動作範囲の内側になるよう前記第1の命令出力を調整する、
手術システム。 - 前記入力デバイスに連結される第3のアクチュエータを更に含み、前記コントローラは、前記第3のアクチュエータについての第3の命令出力に前記第1のスケーリング係数を適用して前記触覚フィードバックを提供するように更に構成される、請求項1に記載の手術システム。
- 前記コントローラは、前記第1の命令出力が前記第1の所定の動作範囲の内側に入るときに、前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力から前記第1のスケーリング係数を除去するように更に構成される、請求項1に記載の手術システム。
- 前記第1の所定の動作範囲は、前記第1のアクチュエータの出力限界以下である最大出力閾値を含む、請求項1に記載の手術システム。
- 前記第1の所定の動作範囲は、前記第1のアクチュエータの最小信頼出力レベル以上である最小出力閾値を含む、請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記第1の所定の動作範囲は、少なくとも部分的に前記入力デバイスの運動学的構成に基づく、請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載の手術システム。
- 前記コントローラは、前記第1のスケーリング係数によってスケーリングされる前記第1の命令出力が前記第1の所定の動作範囲の外側になるときに、前記第1のスケーリング係数を第2のスケーリング係数に変更するように構成され、
前記第2のスケーリング係数は、前記第1の命令範囲の内側になるよう前記第1の命令出力を調整する、
請求項1に記載の手術システム。 - 前記コントローラは、前記第1のスケーリング係数によってスケーリングされる前記第2の命令出力が前記第2のアクチュエータについての第2の所定の動作範囲の外側になるときに、第2のスケーリング係数を前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力に適用するように更に構成され、
前記第2の命令出力に前記第1のスケーリング係数及び前記第2のスケーリング係数を適用することは、前記第2の所定の動作範囲の内側になるよう前記第2の命令出力を調整する、
請求項1に記載の手術システム。 - 手術システムの作動方法であって、
前記手術システムは、入力デバイスと、該入力デバイスに連結される第1のアクチュエータ及び第2のアクチュエータとを含み、
当該作動方法は、
前記第1のアクチュエータについての第1の命令出力が前記第1のアクチュエータについての第1の所定の動作範囲の外側になることを検出するステップと、
第1のスケーリング係数を前記第1の命令出力及び前記第2のアクチュエータについての第2の命令出力に適用することによって、前記入力デバイスで触覚フィードバックを提供するステップとを含み、
前記第1のスケーリング係数は、前記第1の命令出力を前記第1の所定の動作範囲の内側に入らせる、
作動方法。 - 第3のアクチュエータが前記入力デバイスに連結され、
前記触覚フィードバックを提供するステップは、前記第1のスケーリング係数を前記第3のアクチュエータについての第3の命令出力に適用するステップを更に含む、
請求項9に記載の作動方法。 - 前記第1の命令出力が前記第1の所定の動作範囲の内側になることを検出した後に前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力から前記第1のスケーリング係数を除去するステップを更に含む、請求項9に記載の作動方法。
- 前記第1の所定の動作範囲は、前記第1のアクチュエータの出力限界以下である最大出力閾値及び前記第1のアクチュエータの最小信頼出力レベル以上である最小出力閾値のうちの少なくとも1つを含む、請求項9に記載の作動方法。
- 前記第1のスケーリング係数によってスケーリングされる前記第1の命令出力が前記第1の所定の動作範囲の外側になることを検出するステップと、
前記第1のスケーリング係数を第2のスケーリング係数に変更するステップとを更に含み、
前記第2のスケーリング係数は、前記第1の所定の動作範囲の内側になるよう前記第1の命令出力を調整する、
請求項9に記載の作動方法。 - 前記第1のスケーリング係数によってスケーリングされる前記第2の命令出力が前記第2のアクチュエータについての第2の所定の動作範囲の外側になることを検出するステップと、
第2のスケーリング係数を前記第1の命令出力及び前記第2の命令出力に適用するステップとを更に含み、
前記第1のスケーリング係数及び前記第2のスケーリング係数は、前記第2の所定の動作範囲の内側になるよう前記第2の命令出力を調整する、
請求項9に記載の作動方法。 - 前記第1の所定の動作範囲は、前記第2の所定の動作範囲と異なる、請求項14に記載の作動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021188526A JP7311574B2 (ja) | 2016-01-12 | 2021-11-19 | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662277827P | 2016-01-12 | 2016-01-12 | |
US62/277,827 | 2016-01-12 | ||
PCT/US2017/013239 WO2017123797A1 (en) | 2016-01-12 | 2017-01-12 | Uniform scaling of haptic actuators |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021188526A Division JP7311574B2 (ja) | 2016-01-12 | 2021-11-19 | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019506918A true JP2019506918A (ja) | 2019-03-14 |
JP7182464B2 JP7182464B2 (ja) | 2022-12-02 |
Family
ID=59311475
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018530684A Active JP7182464B2 (ja) | 2016-01-12 | 2017-01-12 | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
JP2021188526A Active JP7311574B2 (ja) | 2016-01-12 | 2021-11-19 | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021188526A Active JP7311574B2 (ja) | 2016-01-12 | 2021-11-19 | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11376087B2 (ja) |
EP (2) | EP3861959A1 (ja) |
JP (2) | JP7182464B2 (ja) |
KR (1) | KR102651324B1 (ja) |
CN (2) | CN114886569A (ja) |
WO (1) | WO2017123797A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114886569A (zh) * | 2016-01-12 | 2022-08-12 | 直观外科手术操作公司 | 触觉致动器的均匀缩放 |
KR102443324B1 (ko) * | 2017-09-15 | 2022-09-14 | 풔스 디멘션 에스에이알엘 | 진동-촉각력 피드백 방법 및 디바이스 |
US11666402B2 (en) | 2017-10-02 | 2023-06-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | End effector force feedback to master controller |
FR3092984A1 (fr) * | 2019-02-25 | 2020-08-28 | Fondation B-Com | Procédé et dispositif d’assistance à la manipulation d’un instrument médical par un utilisateur |
US20230046473A1 (en) * | 2021-08-16 | 2023-02-16 | Covidien Lp | End effector drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US20230047289A1 (en) * | 2021-08-16 | 2023-02-16 | Covidien Lp | End effector drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
WO2023220291A1 (en) * | 2022-05-11 | 2023-11-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Techniques for controlling a computer-assisted system |
WO2023235280A1 (en) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptive damper for computer-assisted system |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4604016A (en) * | 1983-08-03 | 1986-08-05 | Joyce Stephen A | Multi-dimensional force-torque hand controller having force feedback |
US6723106B1 (en) * | 1998-11-23 | 2004-04-20 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US20110040306A1 (en) * | 2008-03-31 | 2011-02-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical Robotic System Adapted to Inhibit Motions Resulting in Excessive End Effector Forces |
JP2012513845A (ja) * | 2008-12-31 | 2012-06-21 | セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド | ロボットカテーテルシステム入力装置 |
Family Cites Families (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5116180A (en) * | 1988-07-18 | 1992-05-26 | Spar Aerospace Limited | Human-in-the-loop machine control loop |
US5631973A (en) | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
US5762458A (en) | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
CA2103626A1 (en) * | 1993-08-09 | 1995-02-10 | Septimiu Edmund Salcudean | Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery |
US6639581B1 (en) * | 1995-11-17 | 2003-10-28 | Immersion Corporation | Flexure mechanism for interface device |
US5855583A (en) | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US6024576A (en) | 1996-09-06 | 2000-02-15 | Immersion Corporation | Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems |
US6810281B2 (en) * | 2000-12-21 | 2004-10-26 | Endovia Medical, Inc. | Medical mapping system |
US6459926B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6594552B1 (en) | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US10820949B2 (en) | 1999-04-07 | 2020-11-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with dynamically adjustable slave manipulator characteristics |
US20040243147A1 (en) * | 2001-07-03 | 2004-12-02 | Lipow Kenneth I. | Surgical robot and robotic controller |
AU2003218010A1 (en) * | 2002-03-06 | 2003-09-22 | Z-Kat, Inc. | System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system |
US7831292B2 (en) * | 2002-03-06 | 2010-11-09 | Mako Surgical Corp. | Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback |
US7979157B2 (en) * | 2004-07-23 | 2011-07-12 | Mcmaster University | Multi-purpose robotic operating system and method |
US20060207978A1 (en) | 2004-10-28 | 2006-09-21 | Rizun Peter R | Tactile feedback laser system |
US7963288B2 (en) | 2005-05-03 | 2011-06-21 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
WO2006120666A1 (en) * | 2005-05-10 | 2006-11-16 | Navicath Ltd. | User interface for remote control catheterization |
WO2007002775A2 (en) | 2005-06-27 | 2007-01-04 | Coactive Drive Corporation | Synchronized vibration device for haptic feedback |
US7689320B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-03-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical system with joint motion controller adapted to reduce instrument tip vibrations |
EP1815950A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
US9675375B2 (en) | 2006-03-29 | 2017-06-13 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical system and method |
CN101610721A (zh) * | 2006-09-25 | 2009-12-23 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 触觉反馈医学扫描方法和*** |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9211160B2 (en) * | 2008-01-16 | 2015-12-15 | Luiz Geraldo Pivotto | Remotely controlled catheter insertion system with automatic control system |
US8986246B2 (en) * | 2008-01-16 | 2015-03-24 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US9161817B2 (en) * | 2008-03-27 | 2015-10-20 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US9895813B2 (en) * | 2008-03-31 | 2018-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing in a surgical robot setup arm |
US8390438B2 (en) * | 2008-09-24 | 2013-03-05 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system including haptic feedback |
US20100275718A1 (en) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
WO2011123669A1 (en) * | 2010-03-31 | 2011-10-06 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intuitive user interface control for remote catheter navigation and 3d mapping and visualization systems |
WO2011041428A2 (en) | 2009-10-01 | 2011-04-07 | Mako Surgical Corp. | Surgical system for positioning prosthetic component and/or for constraining movement of surgical tool |
JP4962551B2 (ja) * | 2009-10-20 | 2012-06-27 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
US20120265051A1 (en) * | 2009-11-09 | 2012-10-18 | Worcester Polytechnic Institute | Apparatus and methods for mri-compatible haptic interface |
US8644988B2 (en) | 2010-05-14 | 2014-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Drive force control in medical instrument providing position measurements |
US20110295248A1 (en) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Hansen Medical, Inc. | System and method for automated minimally invasive instrument command |
CN103037798B (zh) * | 2010-08-02 | 2016-03-16 | 约翰霍普金斯大学 | 用于纤弱组织的手术操纵的微力引导协调控制 |
US9782214B2 (en) | 2010-11-05 | 2017-10-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with sensor and powered control |
KR102067458B1 (ko) | 2011-10-21 | 2020-01-20 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 로봇 수술 기구 엔드 이펙터용 파지력 제어 방법 |
US9713500B2 (en) * | 2011-10-25 | 2017-07-25 | Snu R&Db Foundation | Surgical robot control apparatus |
MX353717B (es) | 2011-11-04 | 2018-01-24 | Univ Johns Hopkins | Robot de micromanipulación firme. |
JP5962020B2 (ja) * | 2012-01-17 | 2016-08-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット及びロボット制御方法 |
KR20130092189A (ko) | 2012-02-10 | 2013-08-20 | 삼성전자주식회사 | 촉각 전달 장치 및 방법 |
KR102059496B1 (ko) | 2012-02-15 | 2019-12-26 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 오퍼레이터 작용을 구별하는 방식을 이용하는 로봇 시스템 작동 모드의 사용자 선택 |
CN203092570U (zh) * | 2012-04-06 | 2013-07-31 | 东南大学 | 一种七自由度力反馈机器人遥操作手控器测控电路 |
KR101800189B1 (ko) * | 2012-04-30 | 2017-11-23 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇의 힘 제어 장치 및 방법 |
GB201207877D0 (en) * | 2012-05-04 | 2012-06-20 | Univ St Andrews | System and method for manipulating objects |
US9198714B2 (en) * | 2012-06-29 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Haptic feedback devices for surgical robot |
US9274602B2 (en) * | 2012-10-30 | 2016-03-01 | Texas Instruments Incorporated | Haptic actuator controller |
KR102079945B1 (ko) * | 2012-11-22 | 2020-02-21 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법 |
US9173713B2 (en) * | 2013-03-14 | 2015-11-03 | Hansen Medical, Inc. | Torque-based catheter articulation |
KR20150017129A (ko) * | 2013-08-06 | 2015-02-16 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
JP6504541B2 (ja) * | 2014-06-16 | 2019-04-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マスタスレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタスレーブロボット、マスタスレーブロボットの制御プログラム、並びに、マスタスレーブロボットの制御用集積電子回路 |
EP3834765B1 (en) * | 2016-01-12 | 2024-07-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Staged force feedback transitioning between control states |
CN114886569A (zh) * | 2016-01-12 | 2022-08-12 | 直观外科手术操作公司 | 触觉致动器的均匀缩放 |
WO2017146890A1 (en) | 2016-02-26 | 2017-08-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for collision avoidance using virtual boundaries |
-
2017
- 2017-01-12 CN CN202210703858.9A patent/CN114886569A/zh active Pending
- 2017-01-12 CN CN201780006284.7A patent/CN108601624B/zh active Active
- 2017-01-12 WO PCT/US2017/013239 patent/WO2017123797A1/en active Application Filing
- 2017-01-12 KR KR1020187019823A patent/KR102651324B1/ko active IP Right Grant
- 2017-01-12 EP EP21153588.5A patent/EP3861959A1/en active Pending
- 2017-01-12 US US16/069,810 patent/US11376087B2/en active Active
- 2017-01-12 JP JP2018530684A patent/JP7182464B2/ja active Active
- 2017-01-12 EP EP17738964.0A patent/EP3402434B1/en active Active
-
2021
- 2021-11-19 JP JP2021188526A patent/JP7311574B2/ja active Active
-
2022
- 2022-05-20 US US17/749,799 patent/US20220273384A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4604016A (en) * | 1983-08-03 | 1986-08-05 | Joyce Stephen A | Multi-dimensional force-torque hand controller having force feedback |
US6723106B1 (en) * | 1998-11-23 | 2004-04-20 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US20110040306A1 (en) * | 2008-03-31 | 2011-02-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical Robotic System Adapted to Inhibit Motions Resulting in Excessive End Effector Forces |
JP2012513845A (ja) * | 2008-12-31 | 2012-06-21 | セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド | ロボットカテーテルシステム入力装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7182464B2 (ja) | 2022-12-02 |
US20220273384A1 (en) | 2022-09-01 |
CN108601624A (zh) | 2018-09-28 |
KR20180094040A (ko) | 2018-08-22 |
EP3402434B1 (en) | 2021-04-28 |
US11376087B2 (en) | 2022-07-05 |
JP7311574B2 (ja) | 2023-07-19 |
KR102651324B1 (ko) | 2024-03-27 |
CN108601624B (zh) | 2022-07-08 |
CN114886569A (zh) | 2022-08-12 |
US20190015169A1 (en) | 2019-01-17 |
WO2017123797A1 (en) | 2017-07-20 |
EP3402434A1 (en) | 2018-11-21 |
EP3861959A1 (en) | 2021-08-11 |
EP3402434A4 (en) | 2019-09-18 |
JP2022027787A (ja) | 2022-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7311574B2 (ja) | 触覚アクチュエータの均一なスケーリング | |
JP6843180B2 (ja) | 不整列時のマスターとスレーブと間の向きマッピング | |
CN108289719B (zh) | 快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的***和方法 | |
KR102252641B1 (ko) | 모드 전환 시의 진동을 감쇠시키기 위한 명령 성형 | |
EP3834765B1 (en) | Staged force feedback transitioning between control states | |
JP6081061B2 (ja) | 手術支援装置 | |
US9241767B2 (en) | Method for handling an operator command exceeding a medical device state limitation in a medical robotic system | |
Watanabe et al. | Single-master dual-slave surgical robot with automated relay of suture needle | |
WO2010036493A1 (en) | Method for graphically providing continuous change of state directions to a user of a medical robotic system | |
JP2020533061A (ja) | 手術ロボットの境界スケーリング | |
US20220313349A1 (en) | System and method of dithering to maintain grasp force | |
WO2018003049A1 (ja) | 医療システムとその制御方法 | |
CN116549133A (zh) | 手术机器人***及控制处理设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210301 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210720 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211119 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20211119 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20211201 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20211207 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20211217 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20211221 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20220412 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220914 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20221004 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20221101 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20221101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7182464 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |