JP2019093761A - 車両の走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1には、本実施形態の走行支援装置としての機能を有する制御装置50を備える車両の一例が図示されている。図1に示すように、車両の駆動装置10は、エンジンや電動モータなどの車両の動力源を備えている。駆動装置10から出力された駆動力は、ディファレンシャル11を介して後輪RL,RRに伝達される。すなわち、当該車両では、後輪RL,RRが駆動輪として機能し、前輪FL,FRが従動輪として機能する。
段差接触判定部61は、各車輪FL,FR,RL,RRのうちの少なくとも1つの車輪が段差に接触したか否かを判定する。例えば、段差接触判定部61は、車両の駆動力FXd、車両の車体速度VS、車両の重量We及び車両のピッチ角PRを基に、当該判定を行う。当該判定の具体的な方法については、図3を用いて後述する。
車輪が段差に乗り上げる際、段差の高さが高いほど、車輪を段差に乗り上げさせる際の駆動力FXdの最小値が大きくなりやすい。そのため、高さ推定部62は、段差接触判定部61によって車輪が段差に乗り上げたと判定された時点の車両の駆動力FXdが大きいほど高さ推定値Heが大きくなるように、高さ推定値Heを演算する。
車両が道路から駐車場に進入すると、ナビゲーション装置32から制御装置50に入力される情報を基に、第1の判定処理及び第2の判定処理の実施が許可される。しかし、駐車場の駐車位置に向かって車両が移動している場合、車両の車体速度VSが車体速度判定値VSTh以上であると、制御装置50による駐車支援が未だ必要ではないと判断できるため、停止要求制御や加速抑制要求制御が実施されることはない。すなわち、制御装置50による駐車支援が未だ必要ではないときに、停止要求制御や加速抑制要求制御が誤って実施されることを抑制できる。
・上記実施形態では、アクセル操作の履歴及び制動操作の履歴を用いて車両操作レベルを推定するようにしている。しかし、これに限らず、アクセル操作の履歴を用いるのであれば、制動操作の履歴を用いることなく、車両操作レベルを推定するようにしてもよい。また、ステアリング操作の履歴を用いて車両操作レベルを推定するようにしてもよい。さらに、自車両と障害物との衝突を回避するための緊急制動制御を実施可能な車両にあっては、緊急制動制御の実施頻度が低いほど車両操作レベルが高いと推定するようにしてもよい。
・加速抑制制御を実施する場合、加速抑制制御量SFXを、加速度偏差ΔGとは異なる他のパラメータによって可変させるようにしてもよい。例えば、車両操作レベルに拘わらず加速抑制要求制御を実施する場合、車両操作レベルの推定値が低いほど加速抑制制御量SFXが大きくなるように、加速抑制制御量SFXを演算するようにしてもよい。また、加速抑制制御量SFXを、段差100の高さ推定値Heが大きいほど大きくなるように演算してもよい。
・車体速度VSが車体速度判定値VSTh以上であるときには、各判定処理を実施しないようにしているのであれば、自車両の位置情報を基に各判定処理の実施を許可するか否かを決める処理を省略してもよい。
・車輪が段差100に接触したか否かは、車両の駆動力FXdを用いて判定される。そのため、車両に制動力FXbが付与されている状態では、当該判定の精度が低くなる。そのため、常用ブレーキの作動によって車両に制動力FXbが付与されている場合、及び、駐車ブレーキの作動によって車両に制動力FXbが付与されている場合、当該判定を実施しないようにしてもよい。
(イ)車両の車輪の接触した段差の高さを推定する段差高さ推定装置であって、
車輪の接触した段差の高さの推定値を、車輪が段差に接触したときにおける車両の駆動力が大きいほど大きくなるように演算する高さ推定部を備える段差高さ推定装置。
Claims (12)
- 車両の走行を支援する車両の走行支援装置であって、
車輪が接触したことを検出できる段差のうち、車両を停止させるための段差のことを車止め用の段差とした場合、
車輪が接触した前記段差が前記車止め用の段差であるか否かを判定する判定処理を実施する段差判定部と、
前記判定処理によって前記段差が前記車止め用の段差であると判定されたときには、車両の制動力の増大によって車両を停止させることを要求する停止要求制御を実施する制駆動力設定部と、を備える
車両の走行支援装置。 - 前記制駆動力設定部は、前記判定処理によって、車両が接触した前記段差が前記車止め用の段差であると判定されないときには、車両の加速が抑制されるように、車両の制動力を増大させること、及び、車両の駆動力を減少させることのうちの少なくとも一方を要求する加速抑制要求制御を実施する
請求項1に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、車輪が前記段差に接触したときにおける車両の駆動力を基に、前記判定処理を実施する
請求項2に記載の車両の走行支援装置。 - 車輪が前記段差に接触したときにおける車両の駆動力が大きいほど同段差の高さの推定値が大きくなるように、同段差の高さの推定値を演算する高さ推定部を備え、
前記段差判定部は、前記判定処理では、前記高さ推定部によって演算された前記段差の高さの推定値が高さ判定値以上であるときに、前記段差が前記車止め用の段差であると判定する
請求項3に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、前記判定処理では、車両の車体速度が大きいときには、同車体速度が小さいときよりも車両の駆動力が小さい状態で同段差が前記車止め用の段差であると判定する
請求項3又は請求項4に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、前記判定処理では、車両の走行する路面の勾配が下り勾配であるときには、同路面の勾配が下り勾配ではないときよりも車両の駆動力が小さい状態で前記段差が前記車止め用の段差であると判定する
請求項3又は請求項4に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、車輪が前記段差に接触したときにおける車両のピッチ角を基に、前記判定処理を実施する
請求項1又は請求項2に記載の車両の走行支援装置。 - 車両には、車両の周辺を監視する監視装置が設けられており、
前記段差判定部は、前記監視装置によって検出された前記段差の解析結果を基に、前記判定処理を実施する
請求項1又は請求項2に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、車輪に入力される衝撃の大きさを基に、車輪が前記車止め用の段差を乗り越えたか否かを判定する他の判定処理を実施するようになっており、
前記制駆動力設定部は、前記他の判定処理によって車輪が前記車止め用の段差を乗り越えたと判定されたときには、前記停止要求制御を実施する
請求項1〜請求項8のうち何れか一項に記載の車両の走行支援装置。 - 車両の位置情報を取得し、当該位置情報を基に、前記段差判定部による前記各判定処理の実施を許可するか否かを決める実施決定部を備える
請求項9に記載の車両の走行支援装置。 - 前記段差判定部は、車両の車体速度が車体速度判定値以上であるときには、前記各判定処理を実施しない
請求項9又は請求項10に記載の車両の走行支援装置。 - アクセル操作の履歴を基に、運転者の車両操作レベルを推定するレベル推定部を備え、
前記制駆動力設定部は、前記レベル推定部によって推定された車両操作レベルを基に、前記加速抑制要求制御の実施の許可又は禁止を決める、又は、前記レベル推定部によって推定された車両操作レベルが高いときには同車両操作レベルが低いときよりも前記加速抑制要求制御の制御量を少なくする
請求項2に記載の車両の走行支援装置。
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