JP2019061600A - 情報処理装置、その制御方法とプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】特定部位等を激しく動かしている画像解析対象の様子の中で、その激しく動かしている特定部位を、カメラの向きや画角などを動かしている間も、その周りよりも良く見えるようにすること。【解決手段】連続する画像間での監視対象に動きのある部位を色彩表示する情報処理装置が、監視対象を含んだ連続する画像間における画素単位の差分を動きの情報として取得し、取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算し、取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算したのちの動きの情報を色彩情報に変換し、色彩情報に変換した動きの情報による色彩を色彩情報に変換したオリジナル画像に加えて表示するように制御する。【選択図】図5
Description
本発明は、情報処理装置、その制御方法とプログラムの技術に関する。
畜産において、特に肉用牛の肥育においては、出荷前の太った牛が寝た状態から起き上がれずに、胃にガスが溜って死亡してしまう事故が発生する。または、第一胃内で異常発酵が発生し呼吸困難(鼓脹症)などを引き起こし倒れて死亡してしまう事故が発生する。
このような事故は畜産農家にとって非常に大きな損失である。しかしながら、特に飼養頭数が多い畜産農家においては飼養者が牛の状態を常に観察していることは困難である。
このような事象が発生した場合にすぐに対処を行うことができるような検出および通知システムが求められている。
特許文献1には、牛の首にセンサー機器(気圧・加速度)を取り付けて、牛の状態を判定し、牛の健康管理を行う技術が開示されている。
特許文献1の技術では、牛の身体に物理的にセンサーを取り付けることにより牛の行動や状態を計測することで健康状態を管理することを実現している。この方法は発情行動や分娩などの目的のために利用されるが、倒れて暴れているような牛の状態の検出については何ら言及されていない。
牛の身体に特別なセンサーを取り付けることなく、牛舎に取り付けたカメラからの映像によって、倒れて起き上がれずに暴れている牛を検出し、飼養管理者に通知するシステムを提供する場合、畜産農家は容易にシステムを導入でき、牛に負荷をかけることなく、起き上がれずに暴れている牛を早期に発見でき、獣医を呼ぶなどの対処を取ることができ、牛が死亡してしまうという事象を回避することが可能となる。
このように牛舎に取り付けたカメラからの映像によって、倒れて起き上がれずに暴れている牛を検出する場合に利用可能な画像解析技術として以下のような2つの公知技術が開発されてい
(1)画像情報から、目的の見えの物体を検出する物体検出手法であり、一例としてFaster R−CNNがあ
(2)連続する画像情報から、動き情報を特徴量として抽出する動きの特徴量抽出手法であり、一例としてOpticalflowがある。
しかしながら、倒れて起き上がれずに暴れている牛の様子を画像解析する際に、撮影するカメラの向きや画角が常時固定されているわけではなく、PTZ制御が可能なネットワークカメラを用いてカメラの向き(パン方位、チルト角)や画角(ズーム)などを変更して倒れて起き上がれずに暴れている牛の様子を、暴れている間ずっと画像解析する必要があり、この場合、前述したOpticalflowで抽出される動き情報が、撮影した画面全体で抽出されてしまうため、カメラの向き(パン方位、チルト角)や画角(ズーム)などを動かしながら監視する暴れている牛の様子は、画面全体の動きに紛れて見えないという問題が発生する。
そこで、本発明は、特定部位等を激しく動かしている画像解析対象の様子の中で、その激しく動かしている特定部位を、カメラの向きや画角などを動かしている間も、その周りよりも良く見えるようにすることが可能な仕組みを提供することを目的とする。
本発明は、連続する画像間での監視対象に動きのある部位を色彩表示する情報処理装置であって、前記監視対象を含んだ連続する画像間における画素単位の差分を、動きの情報として取得する取得手段と、前記取得した動きの情報から、画像全体の動きの情報を減算する減算処理手段と、前記取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算したのちの動きの情報を、色彩情報に変換する変換処理手段と、前記色彩情報に変換した前記動きの情報による色彩を、前記色彩情報に変換したオリジナル画像に加えて表示するように制御する表示処理手段と、を備えることを特徴とする。
また、前記連続する画像は、前記監視対象を撮影したカメラの向きや画角を動かしている間のリアルタイム画像であることを特徴とする。
また、前記連続する画像は、前記監視対象が特定部位を動かしている間のリアルタイム画像であることを特徴とする。
また、前記動きの情報から、前記監視対象が特定部位を動かしているか否かを判定する判定手段と、前記監視対象が特定部位を動かしていると判定した場合に、前記監視対象が特定部位を動かしていることを警告する警告手段と、を更に備えることを特徴とする。
本発明により、特定部位等を激しく動かしている画像解析対象の様子の中で、その激しく動かしている特定部位を、カメラの向きや画角などを動かしている間も、その周りよりも良く見えるようにすることが可能な仕組みを提供することが可能となる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明す
(情報処理システムのシステム構成)
図1は、本実施形態における情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
図1は、本実施形態における情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
情報処理システムは、ネットワークカメラ101、情報処理装置102、クライアント端末103で構成されている。
更にネットワークカメラ101、情報処理装置102、クライアント端末103は、ネットワーク104を介して相互に通信可能に接続されている。
ネットワークカメラ101は牛舎の天井付近に設置された撮像装置であり、暴れている牛の様子を継続的にあるいは定期的に監視するために、ネットワークカメラ101のPTZ設定値をユーザ所望の値に設定変更させることで、暴れている牛の様子を暴れている間中ずっと撮影することができる。
情報処理装置102は、牛舎の外である監視所等に設置された画像解析サーバであり、ネットワークカメラ101で撮影された牛舎内の牛(監視対象)の様子の画像を取得して、現在暴れている様子の牛が居ないか等をリアルタイムで画像解析する装置である。
クライアント端末103は、情報処理装置102でリアルタイムに画像解析された後の、ネットワークカメラ101で撮影された牛舎内の牛の様子をユーザに表示するための端末であり、クライアント端末103にインストールされたウエブブラウザ、あるいは専用アプリケーションによって、牛舎内のリアルタイムに牛の様子を表示する装置である。このようにクライアント端末103で、自動検出した暴れている牛をユーザに警告したり、現在暴れている牛の様子を色彩表現でリアルタイム画像としてユーザに見せることができる。
ネットワーク104は、LAN(Local Area Network)やインターネット等の通信ネットワークで
(情報処理システムの各要素のハードウェア構成)
図2は、本実施形態における情報処理装置102ハードウェア構成の一例を示す図である。
図2は、本実施形態における情報処理装置102ハードウェア構成の一例を示す図である。
情報処理装置102は、CPU(Central Processing Unit)201、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203を含む。また、情報処理装置102は、入力コントローラ205、ビデオコントローラ206、メモリコントローラ207、通信I/Fコントローラ208を含む。各要素は、システムバス204を介して相互に通信可能に接続されている。
CPU201は、システムバス204に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する中央演算装置である。
ROM202は、CPU201が実行する制御プログラムであるBIOS(Basic Input/Output System)やOS(Operating System)、本実施形態の処理を実現するためのコンピュータ読み取り実行可能なプログラム、各種データを記憶する記憶装置である。
RAM203は、CPU201の主メモリ、ワークエリア等として機能する記憶装置である。CPU201は、処理の実行に際して必要なプログラム等をROM202や外部メモリ211からRAM203にロードし、ロードしたプログラムを実行することで各種処理を実現する。
入力コントローラ205は、キーボード(KB)209やマウス等のポインティングデバイス等の入力装置からの入力を制御するコントローラである。入力コントローラ205は、入力装置がタッチパネルの場合、操作者がタッチパネルに表示されたアイコンやカーソルやボタンに合わせて選択(指等でタッチ)することにより、各種の入力を受付けることができる。入力コントローラ205は、マルチタッチスクリーン等の、複数の指でタッチされた位置を検出することが可能なタッチパネルである入力装置からの入力を受付けることもできる。
ビデオコントローラ206は、ディスプレイ210等の外部出力装置への情報の表示を制御する。ディスプレイ210は、情報処理装置102本体と分離したディスプレイであってもよいし、情報処理装置102本体と一体になったノート型パソコンのディスプレイであってもよい。ビデオコントローラ206は、外部出力装置として、ディスプレイ210でなく、例えばプロジェクタ等に情報を出力してもよい。また、ビデオコントローラ206は、タッチ操作を受け付け可能な入力装置でもあるタッチパネル等の外部出力装置への情報の表示を制御してもよい。
また、ビデオコントローラ206は、表示制御を行うためのビデオメモリ(VRAM)を制御できる。ビデオコントローラ206は、ビデオメモリ領域であるRAM203の一部を利用することもできるし、RAM203と別途に設けられた専用のビデオメモリを利用することもできる。
メモリコントローラ207は、外部メモリ211に対する情報の入出力を制御するコントローラである。
外部メモリ211は、ブートプログラム、各種アプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、および各種データ等を記憶する記憶装置である。外部メモリ211は、例えば、ハードディスク、フレキシブルディスク(FD)、PCMCIAカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ(登録商標)メモリ、ソリッドステートドライブ等である。
通信I/Fコントローラ208は、ネットワーク104を介した外部機器との接続・通信に利用され、通信制御処理を実行するコントローラである。通信I/Fコントローラ208は、例えば、TCP/IPを用いた通信やISDN等の電話回線、携帯電話の3G、LTE回線を用いた通信等が可能である。
また、CPU201は、例えば、RAM203内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開(ラスタライズ)処理を実行することにより、ディスプレイ210上での表示を可能としている。また、CPU201は、ディスプレイ210上のマウスカーソル等を介して、操作者からの指示を受付けることができる。
CPU201が、ROM202又は外部メモリ211に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することで、情報処理装置102の機能及び図5、図6で後述するフローチャートにおける情報処理装置102の処理等が実現される。
ネットワークカメラ101と情報処理装置102、クライアント端末103のハードウェア構成で情報処理を実行する部分は、図2に示す情報処理装置102のハードウェア構成と同様な構成である。
本実施形態では、情報処理装置102の外部メモリは、各種テーブルの情報を記憶するとする。また、情報処理装置102のROMが、各種テーブルの情報を記憶することとしてもよい。
情報処理装置102のCPUが、情報処理装置102のROM又は外部メモリに記憶されたプログラムに基づき処理を実行することで、情報処理装置102の機能及び図6で後述するフローチャートにおける情報処理装置102の処理等が実現される。
図3は寝ている牛が画像内の一部領域から検知された場合の概念図を示す図である。
301は牛舎内を撮影した画像の1枚のフレームを示した図である。このフレームには、302の矩形領域に寝ている牛が1頭検出されている状態を示している。このフレームの時点ではその1頭の牛が「静かに寝ている牛」か「倒れて起き上がれずに暴れている牛」かの判別まではできていない。
図4は寝ている牛が検知された画像内の一部領域の中から更に、倒れて起き上がれずに暴れている牛の動きの情報(OF値)が抽出される場合の概念図を示す図である。
401は前のフレーム画像(t)を示した図であり、402は次フレームの画像(t+1)を示した図である。この例の場合、1頭の牛が倒れて起き上がれずに暴れているので、
前のフレーム画像(t)と次フレームの画像(t+1)との間の特徴量の差分から動きの情報であるOF値(矢印)を抽出することが可能な場合の一例である。
前のフレーム画像(t)と次フレームの画像(t+1)との間の特徴量の差分から動きの情報であるOF値(矢印)を抽出することが可能な場合の一例である。
図5の上図は、S620での各画素単位での動きの情報(動きの方向と、動きの強さ)を、HSV色空間における色相と明度にそれぞれ対応させる概念図である。
501はHSV色空間であり、HSV色空間ではベクトルの方向成分(H)と長さ成分(V)を、色相と明度として表現することができる。つまり各画素単位での動きの方向をHSV色空間のベクトルの方向成分(H)とし、各画素単位での動きの強さをHSV色空間のベクトルの長さ成分(V)とすることで、図5の下の図のように倒れて起き上がれずに暴れている牛の足が動く方向と、その動きの強さをHSV色空間に変換することになる。
図5の下図は、寝ている牛511の状態であり、静かに寝ている牛の場合には512や513のような色での表現はされない。逆に倒れて起き上がれずに暴れている牛の場合には、512(例えば赤)や513(例えば緑)の色表現が交互に入れ替わることで、起き上がれずに暴れている牛の足の動きの激しさを、色がどのように付いているかよって分かりやすく表現することになる。
本願発明では、図3のように、始めは広域の監視で、寝ている牛511の存在を検知し、その後に、PTZ制御が可能なネットワークカメラ101を用いてカメラの向き(パン方位、チルト角)や画角(ズーム)などを変更する間ずっと起き上がれずに暴れている牛の足の動きの激しさを色で表現する場合に、画面全体の動きによる周辺の動きの情報による色の変化と混じらないように、暴れている牛の足の動きの部分だけ分かりやすく色で表現することができる。
図6は情報処理装置102のCPUが実行する倒れて起き上がれずに暴れている状況等を色で表示する表示処理の全体的な流れを示すフローチャートである。
S611で情報処理装置102は撮影された牛舎内の牛の様子の画像を、順次取得して、順次その記憶部に牛の様子の連続画像を保持する
S612では、牛の様子の連続画像で前のフレーム画像(t)の次フレームの画像(t+1)を1枚取得する。
S612では、牛の様子の連続画像で前のフレーム画像(t)の次フレームの画像(t+1)を1枚取得する。
S613では牛の様子の連続画像の中で、次フレームの画像(t+1)が取得できたか否かを判定する。次フレームの画像(t+1)が取得できたと判定した場合にS614に進み、取得できなかったと判定した場合には処理を終了する。
S614では、S612で取得した次フレームの画像(t+1)の中から、例えばFaster−RCNNの公知技術を用いて、図3に示したように『寝ている状態の牛』が居る画像領域を検出する。
S615では、S614でFaster−RCNNによって『寝ている状態の牛』が居る画像領域を検出できたか否かを判定する。検出できたと判定された場合にS616に進み、検出できなかったと判定した場合にはS612のステップまで戻る。
S616では、S614で『寝ている状態の牛』が居る画像領域を検出した次フレームの画像(t+1)内の座標を記憶部に一時保持する。
S617では、例えばOpticalflowであるFarneBack法の公知技術を用いて、一つ前のフレーム画像(t)とS612で取得した次フレームの画像(t+1)とのフレーム間で全ての画素の差分から、各画素単位での画素単位OF(Opticalflow)値を取得する(取得手段)。
あるいは、OpticalflowであるLucasKanade法の公知技術を用いて、一つ前のフレーム画像(t)とS612で取得した次フレームの画像(t+1)とのフレーム間で画像特徴点となる各画素の差分から、各画素単位での画素単位OF(Opticalflow)値を取得してもよい。
画素単位のOF(Opticalflow)値や画像全体のOF(Opticalflow)値の両方が本願発明の動きの情報として利用される。
S618では、S617で取得した全ての画素の、各画素単位での画素単位OF値の平均OF値を求める。ここで求めた平均OF値が画像単位のOF値である。
S619では、S618で求めた平均OF値をS617で取得した各画素単位での画素単位OF値からそれぞれ減算する(減算処理手段)。それぞれ減算した後の、画素単位OF値から、各画素単位での動きの情報(動きの方向と、動きの強さ)を、各画素単位で計算して一時記憶する。
この平均OF値がネットワークカメラ全体の動き(PTZ設定値の変更)を近似した動き情報として考えられるので、ネットワークカメラ全体の動き(画面全体の動き)を減算させることで、『寝ている状態の牛』が激しく動かしている場所(例えば足等)だけが、面全体の動きよりも良く見えるようなる。
S620では、S619で計算した各画素単位での動きの情報(動きの方向と、動きの強さ)を、HSV色空間(図5)における色相と明度にそれぞれ対応させて変換する。
S621では、S620で変換したHSV色空間情報を、さらにRGB値(RGBのバランスやその濃淡)に変換する(変換処理手段)。変換するRGB値が本発明の色彩情報である。
S622では、各画素単位で変換したRGB値を、S612で取得したオリジナル画像である次フレームの画像(t+1)の元々の各画素単位のRGB値に加算することで、オリジナル画像である次フレームの画像(t+1)に重ね合わせることができる。
ここでRGB値を重ね合わせた次フレームの画像(t+1)は、順次クライアント端末103の表示画面で図5下のように、暴れている牛の足の様子を色の表現を使って、暴れている牛が激しく動かしている特定部位(例えば足)を強調してリアルタイム画像としてユーザに見せることになる(表示処理手段)。
S623では、S622の動きの情報分のRGB値を重ね合わせた次フレームの画像(t+1)から、S616で一時保持した『寝ている状態の牛』が居る画像領域を抽出する。
S624では、S623で抽出した『寝ている状態の牛』が居る画像領域を更に、予め「静かに寝ている状況」か「倒れて起き上がれずに暴れている状況」かを識別可能な学習済みモデルを用いて、「静かに寝ている牛」か「倒れて起き上がれずに暴れている牛」のいずれか1つに分類する(判定手段)。
なお分類する手法としては、公知技術であるCNN(Convolutional Neural Network)手法あるいは、Opticalflow値を使った機械学習手法などによって分類する。
S625では、S624で倒れて起き上がれずに暴れている牛に分類されたか否かを判定して、倒れて起き上がれずに暴れている牛と判定された場合に、S626に進み、「静かに寝ている牛」と判定された場合にはS612に戻る。
S626では、クライアント端末103で表示できるように、倒れて起き上がれずに暴れている牛が居ることのユーザへの警告情報を発する(警告手段
(変形例)
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良よい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良よい。
また、本発明におけるプログラムは、図6に示すフローチャートの処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムであり、本発明の記憶媒体は図6の処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムが記憶されている。なお、本発明におけるプログラムは図6の各装置の処理方法ごとのプログラムであってもよい。
以上のように、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムを読み出し、実行することによっても本発明の目的が達成される。
この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、DVD−ROM、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、EEPROM、シリコンディスク等を用いることができる。
また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
更に、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、ひとつの機器から成る装置に適用してもよい。また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適応できる。この場合、本発明を達成するためのプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
更に、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ、データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
101 ネットワークカメラ(牛舎内)
102 情報処理装置
103 クライアント端末
102 情報処理装置
103 クライアント端末
Claims (6)
- 連続する画像間での監視対象に動きのある部位を色彩表示する情報処理装置であって、
前記監視対象を含んだ連続する画像間における画素単位の差分を、動きの情報として取得する取得手段と、
前記取得した動きの情報から、画像全体の動きの情報を減算する減算処理手段と、
前記取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算したのちの動きの情報を、色彩情報に変換する変換処理手段と、
前記色彩情報に変換した前記動きの情報による色彩を、前記色彩情報に変換したオリジナル画像に加えて表示するように制御する表示処理手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記連続する画像は、前記監視対象を撮影したカメラの向きや画角を動かしている間のリアルタイム画像であることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記連続する画像は、前記監視対象が特定部位を動かしている間のリアルタイム画像であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記動きの情報から、前記監視対象が特定部位を動かしているか否かを判定する判定手段と、
前記監視対象が特定部位を動かしていると判定した場合に、前記監視対象が特定部位を動かしていることを警告する警告手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 連続する画像間での監視対象に動きのある部位を色彩表示する情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の取得手段が、前記監視対象を含んだ連続する画像間における画素単位の差分を、動きの情報として取得する取得工程と、
前記情報処理装置の減算処理手段が、前記取得した動きの情報から、画像全体の動きの情報を減算する減算処理工程と、
前記情報処理装置の変換処理手段が、前記取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算したのちの動きの情報を、色彩情報に変換する変換処理工程と、
前記情報処理装置の表示処理手段が、前記色彩情報に変換した前記動きの情報による色彩を、前記色彩情報に変換したオリジナル画像に加えて表示するように制御する表示処理工程と、
を含むことを特徴とする制御方法。 - 連続する画像間での監視対象に動きのある部位を色彩表示する情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記監視対象を含んだ連続する画像間における画素単位の差分を、動きの情報として取得する取得手段と、
前記取得した動きの情報から、画像全体の動きの情報を減算する減算処理手段と、
前記取得した動きの情報から画像全体の動きの情報を減算したのちの動きの情報を、色彩情報に変換する変換処理手段と、
前記色彩情報に変換した前記動きの情報による色彩を、前記色彩情報に変換したオリジナル画像に加えて表示するように制御する表示処理手段と、
して機能させるためのプログラム。
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