JP2019061342A - Vehicle control device, vehicle control method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
従来、複数の車両が同一車線を連なって走行する隊列走行に関する研究が進められている。これに関連し、有人運転の先導車両の後ろを、無人運転の複数の自動運転車両が隊列走行する場合に、後続の自動運転車両のバッテリ残容量が低下すると先導車両の速度を低下させるシステムが知られている(例えば、特許文献1参照)。 In the past, research has been conducted on row travel in which a plurality of vehicles travel in a row on the same lane. Related to this, there is a system that reduces the speed of the leading vehicle when the battery remaining capacity of the following autonomously operating vehicle decreases when a plurality of autonomously operating autonomous vehicles run in tandem behind a manned operation leading vehicle. It is known (for example, refer to patent documents 1).
しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、隊列走行の走行順序が固定的であるため、より柔軟な制御ができなかった。
However, in the technology described in
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、隊列走行を構成する車両の走行可能距離を延ばすことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and it is an object of the present invention to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program capable of extending the travelable distance of the vehicles constituting the row travel. One.
(1):他車両と通信する通信部(20)と、前記通信部による通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定する隊列走行車両決定部(91)と、前記通信部を用いて受信した他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、前記隊列走行車両決定部により決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定する順序決定部(92)と、を備える車両制御装置。 (1): A formation traveling vehicle determination unit (91) that determines a plurality of vehicles satisfying a predetermined condition as a row traveling vehicle based on a communication unit (20) that communicates with other vehicles and a communication result by the communication unit Based on the information on the energy of the other vehicle based on the information on the energy of the other vehicle received using the communication unit, and the energy surplus of the vehicle on the basis of the information on the energy of the own vehicle And d) an order determining unit (92) configured to determine the traveling order of the row traveling vehicles determined by the traveling vehicle determination unit.
(2):(1)において、前記順序決定部は、前記エネルギー余裕量が最も大きい車両を、先頭車両に決定するもの。 (2) In (1), the order determining unit determines a vehicle having the largest energy margin as a leading vehicle.
(3):(1)または(2)において、前記順序決定部は、前記エネルギー余裕量が閾値以上である車両のうち、任意に選択した車両を、先頭車両に決定するもの。 (3): In (1) or (2), the order determining unit determines a vehicle arbitrarily selected from vehicles having the energy margin amount equal to or more than a threshold as a leading vehicle.
(4):(1)から(3)のいずれかにおいて、前記順序決定部は、隊列走行において、後方を走行する車両の前記エネルギー余裕量よりも、前方を走行する車両の前記エネルギー余裕量の方が多くなるように、前記隊列走行車両の走行順序を決定するもの。 (4): in any one of (1) to (3), the order determining unit is configured to set the energy margin amount of the vehicle traveling ahead with respect to the energy margin amount of the vehicle traveling behind in the row running. Determining the traveling order of the row traveling vehicles so that the number of vehicles is greater.
(5):(1)から(4)のいずれかにおいて、前記順序決定部は、隊列走行開始後、先頭車両の状態に基づいて、前記隊列走行車両の走行順序の入れ替えが必要か否かを判定するもの。 (5): In any one of (1) to (4), the order determination unit determines whether or not it is necessary to change the traveling order of the row traveling vehicle based on the state of the leading vehicle after the row traveling starts. What to judge.
(6):(1)から(5)のいずれかにおいて、前記順序決定部は、前記隊列走行車両の走行順序の入れ替えをする際に、規則を満たす範囲内で、最も入れ替え量が少ない走行順序を決定するもの。 (6): in any one of (1) to (5), when the traveling order of the row traveling vehicles is interchanged, the traveling order with the smallest interchanged amount within the range satisfying the rules. What to decide.
(7):(1)から(6)のいずれかにおいて、前記順序決定部により決定された走行順序に基づいて、前記隊列走行車両に含まれる車両の走行位置の変更を決定し、決定した変更内容を、前記通信部を用いて他車両に通知する変更通知部(93)と、をさらに備えるもの。 (7): In any one of (1) to (6), the change of the traveling position of the vehicle included in the row traveling vehicle is determined based on the traveling order determined by the order determination unit, and the determined change And a change notification unit (93) for notifying other vehicles of the content using the communication unit.
(8):(7)において、前記順序決定部により決定された走行順序と、その時点の走行順序とを比較し、走行順序の変更が必要な車両を抽出して、抽出した車両に、前記変更内容を通知するもの。 (8) In (7), the traveling order determined by the order determination unit is compared with the traveling order at that time, and a vehicle requiring a change in the traveling order is extracted, and the extracted vehicle is Notification of changes.
(9):(1)から(8)のいずれかにおいて、前記順序決定部は、前記隊列走行車両に含まれる車両ごとに、前記他車両および前記自車両が目的地まで走行した場合に予測される各車両のエネルギー消費量を導出し、導出された前記エネルギー消費量と現在のエネルギー残量とに基づいて、各車両の前記エネルギー余裕量を導出するもの。 (9): In any one of (1) to (8), the order determination unit predicts, when the other vehicle and the own vehicle travel to a destination, for each of the vehicles included in the row traveling vehicle. The energy consumption of each vehicle is derived, and the energy surplus of each vehicle is derived based on the derived energy consumption and the current amount of energy remaining.
(10):(1)から(9)のいずれかにおいて、前記順序決定部は、前記隊列走行車両に含まれる車両ごとに、隊列走行の先頭で目的地まで走行した場合に予測される各車両のエネルギー損失量を導出し、導出された前記エネルギー損失量に基づいて、各車両の前記エネルギー余裕量を導出するもの。 (10): in any one of (1) to (9), the order determination unit predicts each of the vehicles predicted when traveling to the destination at the top of the formation traveling for each vehicle included in the formation traveling vehicles The energy loss amount of the vehicle is derived, and the energy margin amount of each vehicle is derived based on the derived energy loss amount.
(11):(1)から(10)のいずれかにおいて、前記車両制御装置は、隊列走行車両のうち前記自車両のエネルギー余裕量が最大である場合、あるいは、前記自車両が前記隊列走行車両の先頭を走行している場合、隊列走行中において隊列走行の走行順序の変更を決定するマスター車両の車両制御装置として動作するもの。 (11): In any one of (1) to (10), the vehicle control device is configured such that, in the case of a row traveling vehicle, the energy margin amount of the own vehicle is the largest, or the own vehicle is the row traveling vehicle When traveling at the top of the vehicle, it operates as a vehicle control device for a master vehicle that determines a change in the traveling order of the formation traveling while forming a formation.
(12):コンピュータが、他車両と通信し、通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定し、前記他車両から受信した、他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定する車両制御方法。 (12): Information regarding the energy of the other vehicle that the computer has communicated with the other vehicle, determines a plurality of vehicles satisfying the predetermined condition as the row traveling vehicle based on the communication result, and is received from the other vehicle The vehicle control method which determines the traveling order of the said row running vehicle determined based on the energy allowances of the said other vehicle based on the said, and the energy allowances of the said vehicle based on the information regarding the energy of the own vehicle.
(13):コンピュータに、他車両と通信させ、通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定させ、前記他車両から受信した、他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定させるプログラム。 (13): Information on the energy of the other vehicle received from the other vehicle, causing the computer to communicate with the other vehicle, and based on the communication result, determine a plurality of vehicles satisfying the predetermined condition to the convoy traveling vehicle A program for determining the traveling order of the convoy traveling vehicle determined based on the energy allowance of the other vehicle based on the above and the energy allowance of the vehicle based on the information on the energy of the vehicle.
(1)〜(13)によれば、隊列走行を構成する車両の走行可能距離を延ばすことができる。 According to (1) to (13), the travelable distance of the vehicles constituting the row travel can be extended.
<第1実施形態>
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
First Embodiment
Hereinafter, embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention will be described with reference to the drawings.
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、シリーズ方式を採用したハイブリッド車両を例に説明する。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は専ら発電機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。また、この車両は、バッテリをプラグイン充電可能な車両であってよい。
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両システム1は、例えば、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ナビゲーション装置50と、ハイブリッド制御部70と、エンジン制御部71と、モータ制御部72と、ブレーキ制御部73と、バッテリ制御部74と、車両センサ75と、タンク残量計76と、運転操作子80と、隊列制御部90と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220と、バッテリ230とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
The
ハイブリッド制御部70、エンジン制御部71、モータ制御部72、ブレーキ制御部73、バッテリ制御部74、および隊列制御部90は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
The
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両mと通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
The
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。 The HMI 30 presents various information to the occupant of the host vehicle M, and accepts input operation by the occupant. The HMI 30 includes various display devices, speakers, a buzzer, a touch panel, switches, keys, and the like.
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ75の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。経路決定部53により決定された地図上経路には、最終目的地だけでなく、途中の経由地等も含まれ、また、目的地や経由地の到着予測時刻等が含まれていてもよい。また、地図上経路には、高速道路や市街地等の道路種別を示す情報が含まれていてもよい。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。
The
経路決定部53により決定された地図上経路は、隊列制御部90に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。
The on-map route determined by the
ハイブリッド制御部70は、エンジン制御部71、モータ制御部72、ブレーキ制御部73、およびバッテリ制御部74に指示を出力する。ハイブリッド制御部70による指示については、後述する。
The
エンジン制御部71は、ハイブリッド制御部70からの指示に応じて、走行駆動力出力装置200に含まれるエンジン201(図2参照)の点火制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、燃料カット制御などを行う。また、エンジン制御部71は、クランクシャフトに取り付けられたクランク角センサの出力に基づいて、エンジン回転数を算出し、ハイブリッド制御部70に出力してもよい。
In response to an instruction from
モータ制御部72は、ハイブリッド制御部70からの指示に応じて、走行駆動力出力装置200に含まれる第1変換器207(図2参照)および/または第2変換器209(図2参照)のスイッチング制御を行う。
In response to an instruction from
ブレーキ制御部73は、ハイブリッド制御部70からの指示に応じて、ブレーキ装置210を制御する。
The
バッテリ制御部74は、バッテリ230に取り付けられたバッテリセンサ232(図2参照)の出力に基づいて、バッテリ230のSOC(State Of Charge;充電率)を算出し、ハイブリッド制御部70に出力する。
車両センサ75は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセル開度センサは、運転者による加速指示を受け付ける操作子の一例であるアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度としてハイブリッド制御部70に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両の速度(車速)を導出し、ハイブリッド制御部70に出力する。ブレーキ踏量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付ける操作子の一例であるブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量としてハイブリッド制御部70に出力する。
The
タンク残量計76は、タンクに貯蔵されている燃料の残量を計測し、計測結果をHMI30やエンジン制御部71等に出力する。
The tank remaining
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、ハイブリッド制御部70、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち少なくとも一つまたは全部に出力される。
The operating
隊列制御部90は、隊列走行車両決定部91と、順序決定部92と、変更通知部93と、順序決定履歴情報94と備える。隊列制御部90の各構成については、後述する。
The
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、ハイブリッド制御部70から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。詳しくは、図2を用いて説明する。
The traveling driving
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、ハイブリッド制御部70から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、ハイブリッド制御部70から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
The
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、ハイブリッド制御部70から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
The
[ハイブリッド車両]
次に、図2を参照して、図1に示す車両システム1が搭載される車両のハイブリッド車両としての構成について説明する。図2は、車両システム1が搭載される車両のハイブリッド車両としての構成の一例を示す図である。図2に示すように、車両には、例えば、エンジン201と、第1モータ(発電機)203と、第2モータ(電動機)205と、第1変換器207と、第2変換器209と、ブレーキ装置210と、バッテリ230と、電圧センサ、電流センサ、温度センサなどのバッテリセンサ232と、駆動輪240とが搭載される。なお、図1に示した構成において同一の構成については、同一の符号が付されている。また、図1との関係において、エンジン201、第1モータ203、第2モータ205、第1変換器207、および第2変換器209は、図1に示す走行駆動力出力装置200に含まれる構成である。
[Hybrid vehicle]
Next, with reference to FIG. 2, a configuration as a hybrid vehicle of a vehicle mounted with the
エンジン201は、ガソリンなどの燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関である。エンジン201は、例えば、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフトなどを備えるレシプロエンジンである。また、エンジン201は、ロータリーエンジンであってもよい。
The
第1モータ203は、例えば、三相交流発電機である。第1モータ203は、エンジン201の出力軸(例えばクランクシャフト)にロータが連結され、エンジン201により出力される動力を用いて発電する。
The
第2モータ205は、例えば、三相交流電動機である。第2モータ205のロータは、駆動輪240に連結される。第2モータ205は、供給される電力を用いて動力を駆動輪240に出力する。また、第2モータ205は、車両の減速時に車両の運動エネルギーを用いて発電する。以下、第2モータ205による発電動作を回生と称する場合がある。
The
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータとを備える。ブレーキ装置210は、ブレーキペダルの操作によって発生した油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
The
第1変換器207および第2変換器209は、例えば、AC−DC変換器である。第1変換器207および第2変換器209の直流側端子は、直流リンクDLに接続されている。直流リンクDLには、バッテリ230が接続されている。第1変換器207は、第1モータ203により発電された交流を直流に変換して直流リンクDLに出力したり、直流リンクDLを介して供給される直流を交流に変換して第1モータ203に供給したりする。同様に、第2変換器209は、第2モータ205により発電された交流を直流に変換して直流リンクDLに出力したり、直流リンクDLを介して供給される直流を交流に変換して第2モータ205に供給したりする。
The
バッテリ230は、例えば、リチウムイオン電池などの二次電池である。
The
ここで、ハイブリッド制御部70による制御について説明する。ハイブリッド制御部70は、まず、アクセル開度と車速に基づいて、駆動軸要求トルクTdを導出し、第2モータ205の出力する駆動軸要求パワーPdを決定する。また、ハイブリッド制御部70は、決定した駆動軸要求パワーPdと、補機の消費電力やバッテリ230のSOCなどとに基づいて、エンジン201の出力すべきエンジンパワーPeを決定する。なお、駆動軸要求パワーPdとエンジンパワーPeとの間には、Pe(エンジンパワー)=Pd(駆動軸パワー)+Pi(補機の消費電力)+Pj(バッテリ230の充放電電力)という関係が成立する。ハイブリッド制御部70は、決定したエンジンパワーPeに応じて、エンジンパワーPeに釣り合うように第1モータ203の反力トルクを決定する。また、ハイブリッド制御部70は、駆動軸要求トルクTdに基づいて、第2モータ205の出力トルクを決定する。ハイブリッド制御部70は、決定した情報を、エンジン制御部71およびモータ制御部72に出力する。運転操作子80に含まれるブレーキが操作された場合、ハイブリッド制御部70は、第2モータ205の回生で出力可能なブレーキトルクと、ブレーキ装置210が出力すべきブレーキトルクとの配分を決定し、モータ制御部72とブレーキ制御部73に出力する。
Here, control by the
[隊列制御部90の各構成について]
次に、隊列制御部90の各構成について説明する。隊列制御部90は、例えば、車両システム1と同様のシステムを備える他車両mと車車間通信を行いながら、以下の処理を実行する。
[Regarding Each Configuration of Convoy Control Unit 90]
Next, each configuration of the
隊列走行車両決定部91は、通信装置20を用いて、周辺の他車両mに隊列走行を呼びかける。隊列走行車両決定部91は、隊列走行を呼びかけた一以上の他車両mのうち、隊列走行の呼びかけに合意した他車両mから、他車両mの経路に関する情報や、車両を特定する情報を取得する。また、隊列走行車両決定部91は、ナビゲーション装置50から、自車両Mの経路に関する情報を取得する。経路に関する情報には、目的地、目的地までの経路、経路に含まれる道路種別ごとの区間距離等が含まれる。経路に関する情報は、例えば、経路決定部53により決定された地図上経路であってもよい。道路種別には、高速道路、市街地、山道などが含まれる。車両を特定する情報には、車両のナンバー、車両の色、車両のタイプ、車種、車両ID、車両の位置情報等が含まれる。ナビゲーション装置50から取得した情報は、他車両mに送信されてもよい。
The formation traveling
隊列走行車両決定部91は、通信装置20を用いて他車両mから取得した情報と、自車両Mから取得した情報とに基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定する。予め決められた条件には、例えば、目的地が同じまたは途中まで同じであること、隊列走行に同意していること、および、同一の区間を走行する長さが所定値以上であることなどが含まれる。なお、エネルギー余裕量が所定値以上であることも条件に含まれてよい。
The row traveling
隊列走行車両決定部91は、隊列走行車両に含まれる車両に関する情報を、隊列制御部90が備える記憶部(図示せず)に格納する。隊列走行車両決定部91は、通信装置20を用いて、定期的に車両に関する情報を取得し、記憶部に格納された情報を更新してもよい。
The formation traveling
順序決定部92は、隊列走行車両決定部91により隊列走行車両が決定されると、決定された各車両のエネルギー余裕量に基づいて、各車両の走行順序を決定する。これ以降の処理は、全ての隊列走行車両から選択された一つのマスター車両において実行される。隊列走行車両のそれぞれにおいて、独自に走行順序が決定された場合、決定された走行順序が一致しないこともある。マスター車両を決定し、マスター車両に搭載される順序決定部92が、以降の処理を実行することより、一つの走行順序が決定される。それ以外の車両(スレーブ車両)は、マスター車両により決定された走行順序で走行すればよい。
When the row traveling vehicle is determined by the row traveling
順序決定部92は、決定した隊列走行車両の走行順序を、順序決定履歴情報94に格納するとともに、変更通知部93に出力する。ハイブリッド車両のエネルギー余裕量は、例えば、目的地まで走行した場合に予測される燃料残量とバッテリ230のSOCとを同じエネルギー尺度に換算した値の和である。これに限らず、エネルギー余裕量は、燃料残量のみで計算されてもよい。
The
順序決定部92は、上記の処理のために、自車両Mの経路に関する情報と、自車両Mのエネルギーに関する情報とに基づいて、自車両Mのエネルギー余裕量を導出する。エネルギーに関する情報には、例えば、燃料残量およびバッテリ230のSOC等が含まれる。燃料残量は、タンク残量計76により計測され、例えば、HMI30のメーター(不図示)を介して順序決定部92に入力される。なお、燃料残量は、タンク残量計76により計測され、走行駆動力出力装置200、エンジン制御部71、およびハイブリッド制御部70を介して順序決定部92に入力されてもよい。バッテリ230のSOCを示す情報は、例えば、バッテリ制御部74により算出され、ハイブリッド制御部70を介して順序決定部92に入力される。
The
エネルギー余裕量を導出する際に、順序決定部92は、例えば、自車両Mが目的地まで走行した場合に予測される自車両Mのエネルギー消費量を導出する。この際に、順序決定部92は、ある程度の割合において、隊列走行の二番目以降で走行する仮定で計算を行ってよい。また、順序決定部92は、道路種別に応じた自車両Mの燃費を記憶部に用意しておき、走路種別ごとの燃費を参照して、地図上経路に含まれる各道路種別の区間に応じたエネルギー消費量を導出し、導出された区間ごとのエネルギー消費量を合算することにより、自車両Mのエネルギー消費量を導出してもよい。そして、順序決定部92は、導出されたエネルギー消費量と自車両Mの現在のエネルギー残量との差分に基づいて、自車両Mのエネルギー余裕量を導出する。なお、道路種別に応じた燃費は、車種ごとに用意され、記憶部に保存されていてもよい。
When deriving the energy allowance, the
また、順序決定部92は、隊列走行の先頭で目的地まで走行した場合に予測される各車両のエネルギー損失量を導出し、導出した損失量をエネルギー余裕量に加味してもよい。この際、順序決定部92は、ある程度の割合において、隊列走行の先頭で走行する仮定で計算を行ってよい。例えば、順序決定部92は、自車両Mのエネルギーに関する情報と、自車両Mの経路に関する情報とに基づいて、予測される各車両のエネルギー損失量を導出する。なお、順序決定部92は、エネルギー消費量を導出したときと同様に、道路種別に応じた自車両Mの燃費を参照して、隊列走行の経路に含まれる各道路種別の区間に応じたエネルギー損失量を導出し、導出された区間ごとのエネルギー損失量を合算することにより、自車両Mのエネルギー損失量を導出してもよい。
In addition, the
他車両mのエネルギー余裕量に関して、順序決定部92は、他車両mから取得したエネルギーに関する情報や他車両mの経路に関する情報に基づいて同様にエネルギー余裕量を導出してもよく、他車両mにおいて導出されたエネルギー余裕量を他車両mから通信により取得してもよい。順序決定部92は、エネルギーに関する情報やエネルギー余裕量を、例えば、他車両mから定期的に取得し、取得した情報を車両に関する情報と対応付けて、隊列制御部90が備える記憶部に格納してもよい。
With regard to the energy margin of the other vehicle m, the
順序決定部92は、隊列走行車両決定部91により隊列走行車両が決定された後、最初の走行順序を決定する。最初の順序決定において、順序決定部92は、例えば、予め決められた規則に従って、隊列走行に含まれる全ての車両の順序を決定する。
After the row traveling
ここで、予め定められた規則の一例について説明する。順序決定部92は、例えば、エネルギー余裕量が最も大きい車両を先頭にするという規則に従って、隊列走行車両の走行順序を決定する。これに代えて、順序決定部92は、エネルギー余裕量が閾値以上の(エネルギー余裕量が十分にある)車両の中から任意に選択した車両を先頭にするという規則に従って、隊列走行車両の走行順序を決定してもよい。こうすれば、空気抵抗の影響によって先頭車両ほど多くエネルギー余裕量が低下するので、結果的にエネルギー余裕量の残量を平準化することができる。この結果、全体的な走行可能距離を延ばすことができる。
Here, an example of a predetermined rule will be described. The
また、順序決定部92は、原則として大きい順に並べるという規則に従って、全ての隊列走行車両の走行順序を決定してもよい。つまり、この規則は、後方を走行する車両のエネルギー余裕量よりも、前方を走行する車両のエネルギー余裕量の方が多くなるように、隊列走行車両の走行順序を決定する規則とも言える。この場合、順序決定部92は、隊列走行車両の車両数が多い場合、隊列走行車両のうちの一部の車両の順序についてだけ、この規定に従って決定してもよい。こうすれば、全体的な走行可能距離を延ばすとともに、その後の入れ替えをスムーズにすることができる。
Further, the
また、順序決定部92は、エネルギー余裕量が十分大きい車両同士であれば、エネルギー余裕量の順序に従って配置しなくてもよい。例えば、エネルギー余裕量が所定の閾値以上である車両を先頭から順序に配置し、この先頭車両群の後ろに、エネルギー余裕量が所定の閾値未満である車両を配置してもよい。
In addition, the
最初の走行順序が決定された後、隊列走行が開始されると、順序決定部92は、例えば、前回の順序決定から所定時間が経過する度に、走行順序を見直し、新たな走行順序を決定する。この際に、順序決定部92は、先頭車両の走行順序だけを見直してもよく、後続車両の走行順序も見直してもよい。後続車両とは、隊列走行車両に含まれる先頭車両以外の車両である。
After the first traveling order is determined, when a row traveling is started, the
ここで、図3を参照して、規則に従って決定される走行順序の一例について説明する。図3は、走行順序の一例について説明するための図である。図3に、隊列走行をする四台の車両C1〜C4を示す。最初の走行順において、車両C1〜C4は、図3(a)に示す通り、先頭からこの順序で走行しているとする。各車両C1〜C4のエネルギー余裕量を大きい方から順に並べると、一位が車両C1、二位が車両C4、三位が車両C2、四位が車両C3である。その後、図3(b)に示す通り、エネルギー余裕量の順位が変化し、一位が車両C4、二位が車両C2、三位が車両C1、四位が車両C3になったとする。この場合、順序決定部92は、図3(c)に示す通り、エネルギー余裕量が最も大きい車両である車両C4を先頭とする走行順序を決定する。なお、車両C2のエネルギー余裕量が閾値以上である場合、順序決定部92は、図3(d)に示す通り、車両C2を先頭とする配置を決定してもよい。この場合、車両C2の方が先頭までの移動距離が、車両C1を先頭に移動するより短くなるため、入れ替えがスムーズな場合がある。また、順序決定部92は、図3(d)に示す通り、先頭から後方に向かってエネルギー余裕量が大きい順に並ぶような走行順序を決定してもよい。
Here, with reference to FIG. 3, an example of the traveling order determined according to the rules will be described. FIG. 3 is a diagram for explaining an example of the traveling order. FIG. 3 shows four vehicles C1 to C4 traveling in a row. In the first traveling order, it is assumed that the vehicles C1 to C4 travel in this order from the beginning as shown in FIG. 3 (a). When the energy allowances of the vehicles C1 to C4 are arranged in descending order, the first place is the vehicle C1, the second place is the vehicle C4, the third place is the vehicle C2, and the fourth place is the vehicle C3. Thereafter, as shown in FIG. 3B, it is assumed that the order of the energy allowance changes, the first place is the vehicle C4, the second place is the vehicle C2, the third place is the vehicle C1, and the fourth place is the vehicle C3. In this case, as shown in FIG. 3C, the
順序決定部92は、複数の規則のうち少なくとも一つまたは二つ以上を組み合わせて、隊列走行車両の走行順序を決定してもよい。この場合、順序決定部92は、規則に従って複数の走行順序を決定し、決定した複数の走行順序の中から最適な走行順序を選択してもよい。最適な走行順序には、例えば、入れ替え量(回数、時間、距離等)が最小限で済むもの等が含まれる。こうすれば、選択の自由度が高い規則を採用した上で、最適な走行順序を決定することができる。なお、隊列走行車両が走行している道路が二車線以上の道路である場合には、複数回の入れ替えをしやすいため、最適な走行順序が、原則として大きい順に並べるという規則に従って決定された走行順序であってもよい。
The
但し、隊列走行車両に含まれる全ての車両のエネルギー余裕量が十分に高い場合、順序決定部92は、走行順序を入れ替えないようにしてもよい。なお、事後的にエネルギーの余裕が無くなる場合もあるため、順序決定部92は、走行している間、定期的にエネルギー余裕量の確認や走行順序の見直しを行ってもよい。
However, when the energy allowances of all the vehicles included in the row traveling vehicle are sufficiently high, the
変更通知部93は、順序決定部92により決定された走行順序に基づいて、隊列走行車両に含まれる車両の走行位置の変更を通知する。本実施形態において、変更通知部93は、HMI30を用いて、自車両Mの運転者に変更を通知してもよく、通信装置20を用いて通知内容を送信することにより、他車両mの運転者に変更を通知してもよい。
The
変更通知部93は、例えば、隊列走行車両に含まれる車両が現時点において走行している順序と、順序決定部92により決定された走行順序とに基づいて、隊列の入れ替えが必要な車両(以下、入れ替え車両と記す)を抽出し、抽出した入れ替え車両に対して変更(入れ替え方法も含む)を通知する。隊列走行車両に含まれる車両が現時点において走行している順序は、順序決定部92により直近に決定された走行順序であってもよく、実際に測定あるいは検知した順序であってもよい。前者は、その順序で走行しているという前提の下に立っている。後者の場合、変更通知部93は、例えば、通信装置20を用いて他車両mと通信することにより、自車両Mと他車両mとの距離や位置関係を取得し、取得した自車両Mと他車両mとの距離や位置関係に基づいて、実際の順序を導出する。
The
また、変更通知部93は、入れ替え車両を決定する際に、入れ替え量が最小限となる車両を決定する。例えば、図3(c)に示すような走行順序を決定した場合、車両C1〜C3を順次車両C4の後ろに繰り下げる方法も考えらえる。しかし、この場合、入れ替え回数が図3(c)に示す方法よりも多くなるため、変更通知部93は、入れ替え回数がより少ない方の方法を採用し、入れ替え車両を車両C4に決定する。
Further, when determining the replacement vehicle, the
次に、図4〜7を参照して、隊列制御部90による処理について説明する。なお、隊列制御部90を搭載した他車両mの構成については、自車両Mと同様の符号を用いると共に、符号に「m」を付して、自車両Mの構成と区別する。
Next, processing by the
初めに、図4を参照して、隊列走行車両決定部91による処理の一例について説明する。図4は、隊列走行車両決定部91による処理の一例を示すフローチャートである。まず、隊列走行車両決定部91は、隊列走行の開始が要求されたか否かを判定する(ステップS101)。隊列走行の開始の要求は、HMI30を用いて自車両Mの運転者から入力されてもよく、通信装置20を用いて受信した情報に基づいて、他車両mの運転者や、サーバから入力されてもよい。隊列走行が要求された場合、隊列走行車両決定部91は、ナビゲーション装置50から、自車両Mの経路に関する情報を取得する(ステップS102)。
First, with reference to FIG. 4, an example of processing by the row traveling
次いで、隊列走行車両決定部91は、周辺の他車両mに隊列走行を呼びかける(ステップS103)。例えば、隊列走行車両決定部91は、通信装置20を用いて、隊列走行への参加の有無の回答を要求する質問情報を送信する。他車両mに搭載されている隊列制御部90mは、質問情報を受信した場合、以下に説明する処理を実行する。具体的にいうと、隊列走行車両決定部91mは、通信装置20mを用いて受信した質問情報をHMI30mに出力し、一定時間内に他車両mの乗員から質問情報に対する回答を受け付けたか否かを判定する。一定時間内に回答を受け付け、且つ、回答が“隊列走行に参加する”であった場合、隊列走行車両決定部91mは、所定の記憶部に記憶されている車両を特定する情報と、ナビゲーション装置50mにより決定された経路に関する情報とを取得し、取得した情報を、通信装置20mを用いて自車両Mに送信する。一方、一定時間内に回答を受け付け、且つ、回答が“隊列走行に参加しない”であった場合、および、一定時間内に回答を受け付けなかった場合、隊列走行車両決定部91mは、隊列走行に参加しないことを示す回答情報を、通信装置20mを用いて、自車両Mに送信する。
Next, the row traveling
隊列走行車両決定部91は、通信装置20を用いて、“隊列走行に参加する”と回答した他車両mから車両を特定する情報と経路に関する情報とを取得する(ステップS104)。そして、隊列走行車両決定部91は、自車両Mの経路に関する情報と、他車両mの経路に関する情報とに基づいて、隊列走行車両を決定する(ステップS105)。隊列走行車両決定部91は、“隊列走行に参加する”と回答した他車両mのうち隊列走行車両に決定された車両に対して、その旨を示す情報を送信する(ステップS106)。そして、隊列走行車両決定部91は、自車両Mをマスター車両に決定する(ステップS107)。
The row traveling
次に、図5を参照して、順序決定部92による順序決定処理の一例について説明する。図5は、順序決定部92による順序決定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、隊列走行車両決定部91により隊列走行車両が決定された後、最初の走行順序を決定するときに行われる。以下、この処理を自車両Mの順序決定部92が実行する例について説明するが、他車両の順序決定部92により実行されてもよい。
Next, an example of the order determination process by the
順序決定部92は、自車両Mのエネルギーに関する情報と、自車両Mの経路に関する情報とを取得する(ステップS201)。順序決定部92は、取得した情報に基づいて、自車両Mのエネルギー余裕量を導出する(ステップS202)。次いで、順序決定部92は、隊列走行車両決定部91により隊列走行車両に決定された他車両m(以下、他車両mと記載する場合もある)から、通信装置20を用いて、他車両mのエネルギーに関する情報と、他車両mの経路に関する情報とを取得してもよい(ステップS203)。順序決定部92は、取得した情報に基づいて、他車両mのエネルギー余裕量を導出する(ステップS204)。そして、順序決定部92は、導出した複数のエネルギー余裕量に基づいて、隊列走行車両の走行順序を決定する(ステップS205)。順序決定部92は、決定した隊列走行車両の走行順序を、順序決定履歴情報94に格納する(ステップS206)。また、順序決定部92は、決定した隊列走行車両の走行順序を、通信装置20を用いて、他車両mに送信する(ステップS207)。
The
次に、図6を参照して、順序決定部92によるマスター決定処理の一例について説明する。図6は、順序決定部92によるマスター決定処理の一例を示すフローチャートである。マスター決定処理とは、マスター車両を決定する処理である。この処理は、例えば、定期的に実行される。
Next, an example of the master determination process by the
順序決定部92は、順序決定履歴情報94を参照して、最新の走行順序において、自車両Mが先頭であるか否かを判定する(ステップS301)。自車両Mが先頭であると判定した場合、隊列制御部90は、マスター車両に搭載されている制御部としての動作を開始する(ステップS302)。つまり、隊列制御部90は、マスター処理を実行する。一方、自車両Mが先頭でないと判定した場合、隊列制御部90は、スレーブ車両に搭載されている制御部としての動作を開始する(ステップS303)。つまり、隊列制御部90は、スレーブ処理を実行する。スレーブ処理を開始した場合、順序決定部92は、隊列走行に関する情報を、通信装置20を用いて他車両mに送信してもよい。隊列走行に関する情報には、隊列走行車両に含まれる全ての車両についての、車両を特定する情報、経路に関する情報、エネルギー余裕量等が含まれる。
The
また、他車両mに搭載される順序決定部92mも、定期的に、マスター決定処理を実行している。この場合、ステップS301では、順序決定部92mが、順序決定部92mが搭載されている他車両mが先頭であるか否かを判定する。 The order determination unit 92m mounted on the other vehicle m also periodically executes the master determination process. In this case, in step S301, the order determining unit 92m determines whether the other vehicle m on which the order determining unit 92m is mounted is at the top.
次に、図7を参照して、隊列制御部90によるマスター処理の一例について説明する。図7は、隊列制御部90によるマスター処理の一例を示すフローチャートである。
Next, with reference to FIG. 7, an example of the master processing by the
順序決定部92は、隊列走行車両の走行順序を見直すための見直しタイミングであるか否かを判定する(ステップS401)。見直しタイミングは、例えば、所定時間ごとに到来する。なお、順序決定部92は、一定の条件を満たした後で、定期的に見直しタイミングが到来するか否かを判定してもよい。例えば、順序決定部92は、隊列走行開始後のSOCの予測値と実際のSOCとの乖離に関して学習し、今後のエネルギー予測によって導出されるエネルギー余裕量の信頼度が高まったと判定した後、定期的に見直しタイミングが到来するか否かを判定する。また、一定の条件は、隊列走行車両への参加を希望する車両が新たに現れた場合や、マスター車両が隊列走行をキャンセルした場合、エネルギー余裕量が閾値を切った車両が出現した場合等であってもよい。
The
見直しタイミングであると判定した場合、順序決定部92は、現時点において取得された自車両Mのエネルギーに関する情報に基づいて、自車両Mのエネルギー余裕量を導出する(ステップS402)。そして、順序決定部92は、自車両M(つまり、先頭車両)において、エネルギー量が目的地に到達した時点で不足する可能性が出現したか否かを判定する(ステップS403)。例えば、順序決定部92は、導出した自車両Mのエネルギー余裕量が閾値を下回る場合、先頭車両において、エネルギー量が目的地に到達した時点で不足する可能性が出現したと判定する。
If it is determined that it is the reviewing timing, the
先頭車両において、エネルギー量が目的地に到達した時点で不足する可能性が出現しないと判定した場合、順序決定部92は、走行順序の決定を行わず、ステップS412に移行する。一方、先頭車両において、エネルギー量が目的地に到達した時点で不足する可能性が出現したと判定した場合、順序決定部92は、現時点において取得された他車両mのエネルギーに関する情報に基づいて、他車両mのエネルギー余裕量を導出する(ステップS405)。次いで、順序決定部92は、先頭車両の後続を走行している他車両mが先頭を走行した場合に生じるエネルギー損失量を導出し、導出したエネルギー余裕量に加算する(ステップS406)。そして、順序決定部92は、導出した複数のエネルギー余裕量に基づいて、隊列走行車両の走行順序を決定する(ステップS407)。順序決定部92は、決定した隊列走行車両の走行順序を、順序決定履歴情報94に格納する(ステップS408)。また、順序決定部92は、決定した隊列走行車両の走行順序を、通信装置20を用いて、他車両mに送信する(ステップS409)。
If it is determined in the lead vehicle that the possibility that the energy amount reaches the destination does not appear, the
次いで、変更通知部93は、順序決定部92により決定された走行順序に基づいて、変更内容(入れ替え車両と入れ替え方法とを含む)を決定する(ステップS410)。変更通知部93は、入れ替え車両に対して、変更内容を通知する(ステップS411)。そして、変更通知部93は、隊列走行を解除するか否かを判定する(ステップS412)。隊列走行を解除する場合には、例えば、HMI30を用いて自車両Mの乗員から隊列走行のキャンセルが指示された場合、通信装置20を用いて隊列走行車両に含まれる全ての他車両mから隊列走行のキャンセルを受信した場合、隊列走行車両に含まれる全ての車両において、エネルギー残量が目的地に到達した時点において不足する可能性が出現した場合等が含まれる。隊列走行を解除しない場合、ステップS401に戻って処理を繰り返す。
Next, the
次に、図8,9を参照して、隊列制御部90による処理の具体例について説明する。図8は、車両C10とその周辺の車両C11〜C14について説明するための図である。図9は、隊列走行車両の走行順序の変更の一例について説明するための図である。
Next, with reference to FIGS. 8 and 9, a specific example of the process by the
車両C10の周辺には、複数の車両C11〜C14が存在する。なお、車両C11〜C14は、車両C10の通信エリアCA内に存在している。各車両C10〜C14の経路の関する情報とエネルギー余裕量は、以下の通りである。 A plurality of vehicles C11 to C14 exist around the vehicle C10. Vehicles C11 to C14 exist in communication area CA of vehicle C10. Information on the route of each of the vehicles C10 to C14 and the energy margin are as follows.
車両C10の経路に関する情報には、現在地P0からの経路として、P1,P2,P3をこの順序に走行する経路が含まれる。現在地P0における車両C10のエネルギー余裕量は、E0(P0)である。
車両C11の経路に関する情報には、現在地P0からの経路として、P1,P2,P5をこの順序に走行する経路が含まれる。現在地P0における車両C11のエネルギー余裕量は、E1(P0)である。
車両C12の経路に関する情報には、現在地P0からの経路として、P1,P2,P3をこの順序に走行する経路が含まれる。現在地P0における車両C12のエネルギー余裕量は、E2(P0)である。
車両C13の経路に関する情報には、現在地P0からの経路として、P6,P7,P8をこの順序に走行する経路が含まれる。現在地P0における車両C13のエネルギー余裕量は、E3(P0)である。
車両C14の経路に関する情報には、現在地P0からの経路として、P9,P10,P11をこの順序に走行する経路が含まれる。現在地P0における車両C14のエネルギー余裕量は、E4(P0)である。
The information on the route of the vehicle C10 includes, as a route from the current position P0, a route that travels in the order of P1, P2, and P3. The energy margin of the vehicle C10 at the current position P0 is E0 (P0).
The information on the route of the vehicle C11 includes, as a route from the current position P0, a route that travels in the order of P1, P2, and P5. The energy allowance of the vehicle C11 at the current position P0 is E1 (P0).
The information on the route of the vehicle C12 includes, as a route from the current position P0, a route that travels P1, P2, and P3 in this order. The energy margin of the vehicle C12 at the current position P0 is E2 (P0).
The information on the route of the vehicle C13 includes, as a route from the current position P0, a route that travels in the order of P6, P7, and P8. The energy allowance of the vehicle C13 at the current position P0 is E3 (P0).
The information on the route of the vehicle C14 includes, as a route from the current position P0, a route that travels in the order of P9, P10, and P11. The energy margin of the vehicle C14 at the current position P0 is E4 (P0).
この例において、車両C10の隊列走行車両決定部91が、周辺の車両C11〜C14に隊列走行を呼びかける。車両C11,C12の経路は、車両C10の経路の少なくとも一部と同一である。しかし、車両C13,C14の経路は、現在位置から車両C10とは異なる経路となっている。そのため、仮に全ての車両C11〜C14から“隊列走行に参加する”という回答を受信した場合であっても、車両C10の隊列走行車両決定部91は、車両C10,C11,C12だけを、隊列走行車両に決定し、車両C13,C14を隊列走行車両には決定しない。
In this example, the row traveling
また、現在地P0において、各エネルギー余裕量は、「E0>E1>E2」という関係を有する。そのため、車両C10の順序決定部92は、先頭に車両C10、二番目に車両C11、三番目に車両C12という走行順序を決定する。この状態を、図9(a)に示す。また、車両C10が先頭であるため、車両C10の隊列制御部90は、マスター車両に搭載された制御装置として動作する。
Further, at the current location P0, each energy margin has a relationship of “E0> E1> E2”. Therefore, the
現在地P0から所定時間が経過した後、各エネルギー余裕量が「E1>E0>E2」という関係に変化したとする。つまり、先頭の車両C10のエネルギー余裕量が低減し、二番目の車両C11のエネルギー余裕量が最大となったことを示している。この場合、車両C10の順序決定部92は、先頭に車両C11、二番目に車両C10、三番目に車両C12という走行順序を決定する。よって、車両C10の変更通知部93は、通信装置20を用いて、隊列走行の先頭への移動を依頼するリクエストを車両C11に送信する。そして、車両C11の運転者が、隊列走行の先頭への移動を依頼するリクエストに応じて、図9(b)に示すように、車両C11を移動させる。具体的には、車両C11の運転者は、車両C11(t1)の位置から、隣の車線に車線変更をして車両C11(t2)の位置に移動する。車両C11の運転者は、加速して車両C11(t3)の位置に移動した後、車両C10よりも前の車両C11(t4)の位置に移動する。これにより、隊列走行車両の走行順序が、順序決定部92により決定された順序に変更される。
It is assumed that, after a predetermined time has elapsed from the current location P0, each energy margin has changed to a relationship of “E1> E0> E2”. That is, it shows that the energy margin of the leading vehicle C10 is reduced and the energy margin of the second vehicle C11 is maximized. In this case, the
このように、エネルギー余裕量が最大となった車両C1を隊列走行の先頭に移動させることにより、簡単に、エネルギー残量が低減した車両の走行位置を、二番目以降に変更させることができる。 As described above, by moving the vehicle C1 having the largest amount of energy allowance to the top of the formation traveling, the traveling position of the vehicle having a reduced amount of remaining energy can be easily changed to the second or later.
上記方法に限られず、車両C10の順序決定部92は、各エネルギー余裕量が閾値未満であるか否かを判定し、判定結果に応じて、走行順序を決定してもよい。例えば、エネルギー余裕量E0が閾値未満、且つ、エネルギー余裕量E1,E2が閾値以上である場合、車両C10の隊列走行車両決定部91は、車両C10の走行順序を最後尾としてもよい。そして、車両C10の変更通知部93は、HMI30から、最後尾に移動するよう走行順序の変更を通知する。この通知を受けて、隊列走行の最後尾への移動を依頼する通知に応じる場合、車両C0の運転者は、図10(b)に示すように、車両C10を移動させる。具体的には、車両C10の運転者は、車両C10(t1)の位置から、隣の車線に車線変更をして車両C10(t2)の位置に移動する。車両C10の運転者は、速度を落として、車両C10(t3)の位置に移動した後、車両C12の後ろの車両C10(t4)の位置に移動する。これにより、隊列走行車両の走行順序が、順序決定部92により決定された順序に変更される。
Not limited to the above method, the
なお、変更通知部93は、図9に示す車両C11や図10に示す車両C10のように、走行順序の変更のために移動する移動車両だけでなく、隊列走行車両のうち移動車両以外の車両に対しても、変更内容を通知してもよい。こうすれば、移動車両以外の車両も、移動車両の動きに応じた走行をすることができる。例えば、四台の車両が隊列走行しているとする。先頭車両の順序を、三番目の車両と四番目の車両の間に変更したい場合、変更通知部93は、先頭車両以外の車両にも変更を通知する。同時に、変更通知部93は、四番目の車両に対して、先頭車両であった車両が三番目の車両と四番目の車両との間に入るためのスペースを作るよう依頼するリクエストを通知してもよい。
The
上述した隊列制御部90は、図1に示す車両システム1に限られず、自動運転機能を備える車両や、運転支援機能を備える車両に利用されていてもよい。
The
<第2実施形態>
図11〜13を参照し、上述した隊列制御部90と同様の機能と構成を有する隊列制御部90Aが、自動運転機能を備える車両に利用された例について、以下説明する。なお、隊列制御部90Aの説明において、隊列制御部90と同様の機能と構成については説明を省略する。
Second Embodiment
An example in which a
図11は、自動運転機能を備える車両に隊列制御部90Aを利用した車両システム1Aの構成図である。なお、車両システム1と同様の機能と構成については説明を省略する。車両システム1Aは、例えば、車両システム1が備える構成に加え、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、MPU(Map Positioning Unit)60と、自動運転制御装置100とを備える。これらの装置や機器も同様に、CAN通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図11に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
FIG. 11 is a block diagram of a
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1Aが搭載される車両(ここでも自車両Mと称する)の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
The
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
The
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
The
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。また、物体認識装置16は、必要に応じて、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。
The
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
The
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
The
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160とを備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
The automatic
図12は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。行動計画生成部140は、起動したイベントに応じて、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。
FIG. 12 is a functional configuration diagram of the
図13は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部140は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離(イベントの種類に応じて決定されてよい)手前に差し掛かると、通過イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
FIG. 13 is a diagram showing how a target track is generated based on the recommended lane. As shown, the recommended lanes are set to be convenient to travel along the route to the destination. When the action
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
The
図12に戻り、第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。
Referring back to FIG. 12, the
隊列制御部90Aは、隊列走行車両決定部91と、順序決定部92と、変更通知部93Aと、順序決定履歴情報94と備える。
The
変更通知部93Aは、順序決定部92により決定された走行順序に基づいて、隊列走行車両に含まれる車両の走行位置の変更内容(入れ替え車両、入れ替え方法等を含む)を決定し、変更内容に応じて自車両Mあるいは他車両mの自動運転制御装置100に通知する。変更内容が自車両Mについての変更である場合、変更通知部93Aは、自車両Mの自動運転制御装置100に通知する。一方、変更内容が他車両mについての変更である場合、変更通知部93Aは、通信装置20を用いて、変更内容を他車両mに送信する。
Based on the traveling order determined by the
変更が通知された自動運転制御装置100は、変更内容に応じて自車両Mの運転を制御する。なお、他車両mにおいても同様な制御が実行される。例えば、図8(b)に示したように車両C11を先頭に移動させる場合、車両C11に利用されている変更通知部93Aは、車両C11を隣の車線に車線変更させて、加速した後、車両C10の前に車線変更させるよう、自動運転制御装置100に通知する。自動運転制御装置100は、変更通知部93Aからの通知に基づいて、例えば以下のような処理を実行する。自動運転制御装置100の行動計画生成部140は、通知された変更内容に従って、車両C11を隣の車線に車線変更させるイベントと、加速走行させるイベントと、車両C10の前に車線変更させるイベントとを決定し、目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、行動計画生成部140により生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
The automatic
車両システム1Aによれば、隊列制御部90Aにより決定された隊列走行車両が隊列走行するように自動的に各車両を運転することができる。また、車両システム1Aによれば、走行順序を変更するときも、隊列制御部90Aにより決定された走行順序に自動的に変更することができる。よって、快適な隊列走行を実現することができる。
According to the
<第3実施形態>
図14を参照し、上述した隊列制御部90と同様の機能と構成を有する隊列制御部90Bが、運転支援機能を備える車両に利用された例について、以下説明する。なお、隊列制御部90Bの説明において、隊列制御部90と同様の機能と構成については説明を省略する。
Third Embodiment
An example in which a
図14は、運転支援機能を備える車両に隊列制御部90Bを利用した車両システム1Bの構成図である。なお、車両システム1と同様の機能と構成については説明を省略する。車両システム1Bは、例えば、車両システム1が備える構成に加え、運転支援制御ユニット300を備える。運転支援制御ユニット300は、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、運転支援制御部310とを備える。これらの装置や機器も同様に、CAN通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図14に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
FIG. 14 is a block diagram of a
運転支援制御部310は、例えば、LKAS(Lane Keeping Assist system)、ACC(Adaptive Cruise Control system)、ALC(Auto Lane Change system)等の機能を備える。 The driving support control unit 310 has functions such as, for example, a lane keeping assist system (LKAS), an adaptive cruise control system (ACC), and an auto lane change system (ALC).
隊列制御部90Bは、隊列走行車両決定部91と、順序決定部92と、変更通知部93Bと、順序決定履歴情報94と備える。
The
変更通知部93Bは、順序決定部92により決定された走行順序に基づいて、隊列走行車両に含まれる車両の走行位置の変更内容(入れ替え車両、入れ替え方法等を含む)を決定し、変更内容に応じて自車両Mあるいは他車両mの運転支援制御部310に通知する。変更内容が自車両Mについての変更である場合、変更通知部93Bは、自車両Mの運転支援制御部310に通知する。一方、変更内容が他車両mについての変更である場合、変更通知部93Bは、通信装置20を用いて、変更内容を他車両mに送信する。
Based on the traveling order determined by the
変更が通知された運転支援制御部310は、変更内容に応じて自車両Mの運転支援をする。なお、他車両mにおいても同様な制御が実行される。例えば、図8(b)に示したように車両C11を移動させる場合、車両C11に利用されている変更通知部93Bは、車両C11を隣の車線に車線変更させて、加速した後、車両C10の前に車線変更させる(ALCを行う)よう、運転支援制御部310に通知する。運転支援制御部310は、隊列に戻った後は、LKASやACCを実行する。
The driving support control unit 310 notified of the change performs the driving support of the vehicle M according to the content of the change. Similar control is performed in the other vehicle m. For example, when moving the vehicle C11 as shown in FIG. 8B, the
車両システム1Bによれば、隊列制御部90Bにより決定された隊列走行車両で隊列走行するような運転支援を実現することができる。また、車両システム1Bによれば、走行順序に変更するときも、車線変更の支援を実現することができる。よって、快適な隊列走行を実現することができる。
According to the
<ハイブリッド車両の他の態様>
図15を参照し、上述した車両システム1,1A,1Bが搭載される車両のハイブリッド車両としての構成の他の例について説明する。ここで説明する車両は、シリーズ方式とパラレル方式とを切り換え可能なハイブリッド車両である。シリーズ方式については、上述した通りである。パラレル方式とは、エンジンと駆動輪を機械的に(或いはトルクコンバータなどの流体を介して)連結可能であり、エンジンの動力を駆動輪に伝えたり発電に用いたりすることが可能な方式である。
<Other Aspects of Hybrid Vehicle>
With reference to FIG. 15, another example of the configuration as a hybrid vehicle of the vehicle mounted with the above-described
図15は、車両システム1等が搭載される車両のハイブリッド車両としての構成の他の例を示す図である。図15に示す通り、車両には、図2に示す構成に加え、ロックアップクラッチ204が搭載される。ロックアップクラッチ204は、ハイブリッド制御部70からの指示に応じて、エンジン201の出力軸および第1モータ203のロータを駆動輪240の側に接続した状態(以下、接続状態)と、駆動輪240の側とは切り離した状態(以下、分離状態)とを切り替える。図15に示す構成の車両は、ロックアップクラッチ204を接続したり、切り離したりすることで、シリーズ方式とパラレル方式とを切り換えることができる。なお、これに限らず、車両システム1等は、パラレル方式のハイブリッド車両に搭載することもできる。
FIG. 15 is a diagram showing another example of the configuration as a hybrid vehicle of a vehicle mounted with the
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As mentioned above, although the form for carrying out the present invention was explained using an embodiment, the present invention is not limited at all by such an embodiment, and various modification and substitution within the range which does not deviate from the gist of the present invention Can be added.
例えば、順序決定部92は、先頭車両に、エネルギー余裕量が所定の閾値以上である車両、もしくはエネルギー余裕量が最大となる車両を配置すれば、後続車両において、上記で説明した順序と逆の順序を決定してもよい。例えば、後続車両の走行順序は、エネルギー余裕量が閾値以上である車両が最後尾から順に配置され、この最後尾車両群の前に、エネルギー余裕量が閾値未満の車両が配置されるものであってもよい。また、後続車両の走行順序は、最後尾にエネルギー余裕量が二番目に大きい車両が配置され、隊列走行車両の最後尾から先頭に向けての順序を、エネルギー余裕量が多い順としてもよい。こうすれば、先頭車両の配置を二番目以降に繰り下げる場合、最後尾の車両が先頭に移動することにより、簡単に走行順序を変更することができる。
For example, if the
また、自車両Mと他車両mが車車間通信をする例について上述したが、これに限られず、基地局を介した通信であってもよい。この場合、隊列制御部90は、経路に関する情報やエネルギーに関する情報等に時刻に関する情報を含める。
Moreover, although the example which the own vehicle M and the other vehicle m communicate between vehicles was mentioned above, it is not restricted to this, The communication via a base station may be sufficient. In this case, the
また、本実施形態に係る車両制御装置がハイブリッド車両に利用される例について上述したがこれに限られず、ガソリン車に利用されてもよい。 Moreover, although the vehicle control apparatus which concerns on this embodiment mentioned above about the example utilized for a hybrid vehicle, it is not restricted to this, You may utilize for a gasoline car.
<ハードウェア構成>
上述した実施形態の車両制御装置は、例えば、図16に示すようなハードウェアの構成により実現される。図16は、実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
<Hardware configuration>
The vehicle control device of the embodiment described above is realized by, for example, the configuration of hardware as shown in FIG. FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the vehicle control device of the embodiment.
車両制御装置は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、RAM100−3、ROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの二次記憶装置100−5、およびドライブ装置100−6が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置100−6には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置100−5に格納されたプログラム100−5aがDMAコントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開され、CPU100−2によって実行されることで、車両制御装置が実現される。また、CPU100−2が参照するプログラムは、ドライブ装置100−6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークNWを介して他の装置からダウンロードされてもよい。 The vehicle control device includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM 100-3, a ROM 100-4, a secondary storage device 100-5 such as a flash memory or an HDD, and a drive device 100-6, which use an internal bus or dedicated communication It is the composition mutually connected by the line. A portable storage medium such as an optical disk is attached to the drive device 100-6. The program 100-5a stored in the secondary storage device 100-5 is expanded on the RAM 100-3 by a DMA controller (not shown) or the like and executed by the CPU 100-2 to realize a vehicle control device. The program to which the CPU 100-2 refers may be stored in a portable storage medium mounted on the drive device 100-6, or may be downloaded from another device via the network NW.
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
他車両と通信する通信部と、
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記通信部による通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定する隊列走行車両決定部と、
前記通信部を用いて受信した他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、前記隊列走行車両決定部により決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定する順序決定部と、
を実行するように構成されている、車両制御装置。
The above embodiment can be expressed as follows.
A communication unit that communicates with other vehicles,
Storage device,
A hardware processor that executes a program stored in the storage device;
The hardware processor executes the program to
A row traveling vehicle determination unit configured to determine a plurality of vehicles satisfying a predetermined condition as a row traveling vehicle based on a communication result by the communication unit;
The formation traveling vehicle determination based on the energy margin of the other vehicle based on the information on the energy of the other vehicle received using the communication unit and the energy margin of the own vehicle based on the information on the energy of the own vehicle An order determining unit that determines the traveling order of the row traveling vehicle determined by the unit;
Vehicle control device, which is configured to perform.
1…車両システム、20…通信装置、30…HMI、50…ナビゲーション装置、70…ハイブリッド制御部、71…エンジン制御部、72…モータ制御部、73…ブレーキ制御部、74…バッテリ制御部、75…車両センサ、76…タンク残量計、80…運転操作子、90…隊列制御部、91…隊列走行車両決定部、92…順序決定部、93…変更通知部、94…順序決定履歴情報、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、230…バッテリ
DESCRIPTION OF
Claims (13)
前記通信部による通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定する隊列走行車両決定部と、
前記通信部を用いて受信した他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、前記隊列走行車両決定部により決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定する順序決定部と、
を備える車両制御装置。 A communication unit that communicates with other vehicles,
A row traveling vehicle determination unit configured to determine a plurality of vehicles satisfying a predetermined condition as a row traveling vehicle based on a communication result by the communication unit;
The formation traveling vehicle determination based on the energy margin of the other vehicle based on the information on the energy of the other vehicle received using the communication unit and the energy margin of the own vehicle based on the information on the energy of the own vehicle An order determining unit that determines the traveling order of the row traveling vehicle determined by the unit;
A vehicle control device comprising:
前記エネルギー余裕量が最も大きい車両を、先頭車両に決定する
請求項1に記載の車両制御装置。 The order determination unit
The vehicle control device according to claim 1, wherein the leading vehicle is determined as the vehicle having the largest amount of energy margin.
前記エネルギー余裕量が閾値以上である車両のうち、任意に選択した車両を、先頭車両に決定する
請求項1または2に記載の車両制御装置。 The order determination unit
The vehicle control device according to claim 1 or 2, wherein a vehicle selected arbitrarily among the vehicles whose energy surplus amount is equal to or more than a threshold is determined as a leading vehicle.
隊列走行において、後方を走行する車両の前記エネルギー余裕量よりも、前方を走行する車両の前記エネルギー余裕量の方が多くなるように、前記隊列走行車両の走行順序を決定する、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The order determination unit
In the formation of a row, the traveling order of the row traveling vehicle is determined such that the amount of the energy margin of the vehicle traveling forward is larger than the energy margin of the vehicle traveling rearward.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3.
隊列走行開始後、先頭車両の状態に基づいて、前記隊列走行車両の走行順序の入れ替えが必要か否かを判定する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The order determination unit
After the formation traveling of the formation, it is determined whether or not it is necessary to change the traveling order of the formation traveling vehicles based on the state of the leading vehicle.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4.
前記隊列走行車両の走行順序の入れ替えをする際に、規則を満たす範囲内で、最も入れ替え量が少ない走行順序を決定する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The order determination unit
When the traveling order of the row traveling vehicle is interchanged, the traveling order having the smallest interchanged amount is determined within the range satisfying the rules,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5.
をさらに備える請求項1から6のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 Based on the traveling order determined by the order determination unit, the change notification of determining the change in the traveling position of the vehicle included in the row traveling vehicle and notifying the other vehicle of the determined change content to the other vehicle using the communication unit Department,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 6, further comprising:
前記順序決定部により決定された走行順序と、その時点の走行順序とを比較し、走行順序の変更が必要な車両を抽出して、抽出した車両に、前記変更内容を通知する、
請求項7に記載の車両制御装置。 The change notification unit
The traveling order determined by the order determination unit is compared with the traveling order at that point in time, a vehicle requiring a change in traveling order is extracted, and the extracted contents are notified to the extracted vehicle.
The vehicle control device according to claim 7.
前記隊列走行車両に含まれる車両ごとに、前記他車両および前記自車両が目的地まで走行した場合に予測される各車両のエネルギー消費量を導出し、導出された前記エネルギー消費量と現在のエネルギー残量とに基づいて、各車両の前記エネルギー余裕量を導出する
請求項1から8のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The order determination unit
The energy consumption of each vehicle predicted when the other vehicle and the own vehicle travel to the destination is derived for each vehicle included in the row traveling vehicle, and the derived energy consumption and the current energy The vehicle control device according to any one of claims 1 to 8, wherein the energy surplus amount of each vehicle is derived based on the remaining amount.
前記隊列走行車両に含まれる車両ごとに、隊列走行の先頭で目的地まで走行した場合に予測される各車両のエネルギー損失量を導出し、導出された前記エネルギー損失量に基づいて、各車両の前記エネルギー余裕量を導出する、
請求項1から9のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The order determination unit
The amount of energy loss of each vehicle predicted when traveling to the destination at the top of the row traveling is derived for each vehicle included in the row traveling vehicle, and the amount of energy loss of each vehicle is calculated based on the derived amount of energy loss Deriving the energy margin amount,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 9.
隊列走行車両のうち前記自車両のエネルギー余裕量が最大である場合、あるいは、前記自車両が前記隊列走行車両の先頭を走行している場合、隊列走行中において隊列走行の走行順序の変更を決定するマスター車両の車両制御装置として動作する
請求項1から10のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 The vehicle control device
If the energy margin of the host vehicle is the largest among the row traveling vehicles, or if the host vehicle is traveling at the top of the row traveling vehicle, it is determined that the traveling order of row travel is changed during row traveling. The vehicle control device according to any one of claims 1 to 10, which operates as a vehicle control device for a master vehicle.
他車両と通信し、
通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定し、
前記他車両から受信した、他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定する
車両制御方法。 The computer is
Communicate with other vehicles,
Based on the communication result, a plurality of vehicles satisfying a predetermined condition are determined as a row traveling vehicle,
The row running determined based on the energy margin of the other vehicle based on the information on the energy of the other vehicle received from the other vehicle and the energy margin of the own vehicle based on the information on the energy of the own vehicle A vehicle control method for determining a traveling order of a vehicle.
他車両と通信させ、
通信結果に基づいて、予め決められた条件を満たす複数の車両を隊列走行車両に決定させ、
前記他車両から受信した、他車両のエネルギーに関する情報に基づく前記他車両のエネルギー余裕量と、自車両のエネルギーに関する情報に基づく前記自車両のエネルギー余裕量とに基づいて、決定された前記隊列走行車両の走行順序を決定させる
プログラム。 On the computer
Communicate with other vehicles,
Based on the communication result, a plurality of vehicles meeting the predetermined condition are determined by the row traveling vehicle,
The row running determined based on the energy margin of the other vehicle based on the information on the energy of the other vehicle received from the other vehicle and the energy margin of the own vehicle based on the information on the energy of the own vehicle A program that determines the order of travel of a vehicle.
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