JP2019014575A - 荷役車両 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明に係る移載装置を搭載した荷役車両の実施例を図面に基づいて説明する。
図2A,図2Bに示すように、この荷役車両は、あらかじめ設定された走行経路、あるいは操作器から無線や赤外光信号などの遠隔操作指令により走行される走行経路に沿って走行され、荷Cの受渡しと搬送を自動的に行う自走式荷役車両(AGV)で、たとえば建物の2階の床面10で、リフト装置で荷揚げされた荷を自動的に目的位置に搬送するのに使用される。
台車本体11の略四隅位置に、床面10を走行自在な前後一対で左右2組の走行車輪12F,12R,13F,13Rを備えている。これら走行車輪12F,12R,13F,13Rのうち、台車本体11の左側の前後位置に操向駆動輪12F,12Rが配置され、台車本体11の走行と操舵を行う。また台車本体11の右側の前後位置に、操向駆動輪12F,12Rに追従する遊転輪(キャスター)13F,13Rが配置されている。なお、図示しないが、操向駆動輪12F,12Rの操向に遊転輪13F,13Rを同期させるための車輪同調装置が設けられている。また台車本体11に、操作指令信号を受信したり、台車本体11の位置や姿勢を送信する送受信機や、台車本体11の走行や姿勢を制御する制御盤、などが設けられている。
図2A,図2Bに示すように、台車本体11に、移載装置20を収容する格納部14が設けられており、この格納部14の左側面は、移載装置20を出退するために開放されており、台車本体11は右側面の一部が開放された平面視でコの字形に形成されている。そして移載装置20には、荷Cを受渡しするための一対の荷役用フォーク22が設けられている。また格納部14には、図4B,図6に示すように、移載装置20を右側方に出退させるための移載用出退装置(出退駆動装置)30が設けられている。
本体部21に左右一対の昇降マスト23が立設されている。これら昇降マスト23の対向面に形成された昇降溝に、上部にキャリッジ24が複数の昇降ローラ24Rを介して昇降自在に配置され、下部にリンク支持体25が複数の昇降ローラ25Rを介して昇降自在に配置されている。キャリッジ24には、左右一対の荷役用フォーク22の基端部が支持されている。さらに荷役用フォーク22の下部にシザースリンク機構26が設けられている。また台車本体11には、図3,図5に示すように、台車本体11の荷役用フォーク22両側に荷受台15がそれぞれ設置されている。
荷役用フォーク22を昇降するフォーク昇降装置(荷受部材昇降装置)41はたとえば油圧シリンダからなり、シリンダ本体はキャリッジ24に取り付けられ、下方に向かって出退される出力端がリンク支持体25に連結されている。したがって、フォーク昇降装置41は、下降限にあるリンク支持体25を反力受けとして、キャリッジ24を昇降させることができる。なお、このフォーク昇降装置41は、台車本体11の走行時に、荷重支持ローラ28を床面10から引き上げるリンク引上装置42の駆動装置を兼用している。
シザースリンク機構26は、各荷役用フォーク22の底部に、中央が水平方向の連結ピン27aを介してX形に回動自在に連結されたリンクアーム27Aおよび一対のリンクアーム27Bがそれぞれ収容されている。これらリンクアーム27A,27Bは本体部21側が固定端であり、荷役用フォーク22先端側が可動端である。そして、一方のリンクアーム27Aは、上位の固定端がキャリッジ24に上下方向に回動自在に連結され、下位の可動端に荷重支持ローラ28が水平軸心周りに回転自在に支持されている。他方のリンクアーム27Bの下位の固定端がリンク支持体25に上下方向に回動自在に連結され、上位の可動端がリンク案内ローラ29を介して荷役用フォーク22の先端側に形成されたガイド部22aに所定範囲で出退方向に移動自在に支持されている。
移載装置20の出退構造は、図3,図4A,図6に示すように、格納部14に対応して台車本体11に出退方向に沿って設置された左右一対の出退レール31と、移載装置20の本体部21の左右両側に回転自在に支持された前後出退ローラ32F,32Rと、本体部21を出退駆動する移載用出退装置30と、を備えている。これら出退レール31は、対向面に走行溝31aが開口されたチャンネル形断面に形成されている。格納部14に配置された移載用出退装置30は、台車本体11に支持された出退用回転駆動装置(減速機付き電動モータ)33と、出退用回転駆動装置33から前方に伸びるボールねじ(ねじ軸)34と、本体部21の底部に設けられてボールねじ34に嵌合する雌ねじ部材35とを具備している。
荷Cの受渡しに際し、移載装置20の出退に従って荷重支持ローラ28が床面10を転動する。たとえば荷Cを受取るステーションがリフト装置の昇降台に設置された場合、リフト装置の昇降台の停止誤差により、床面10と昇降台との間に段差が生じる恐れがある。このような段差を乗り越えるために、移載装置20には本体部揺動許容機構と駆動部揺動許容機構が設けられている。
(リンク引上装置)
図1、図4A,図4Bに示すように、走行時に荷重支持ローラ28を床面10から引き上げるリンク引上装置42は、キャリッジ24の下降を所定位置で規制するキャリッジストッパ装置43を具備している。このキャリッジストッパ装置43は、キャリッジ24から左右外方(昇降マスト23の前面側)にそれぞれ出退自在な一対のストッパピン43aと、ストッパピン43aを出退させるボールねじ式のピン出退装置43bと、昇降マスト23に突設されて突出状態のストッパピン43aを下方から支持可能なキャリッジ受具43cとを具備している。
図9A〜9D,図10A〜10Cを参照して荷役車両による移載動作(荷受動作)を説明する。
上記実施例によれば、移載装置20により荷Cの受渡しする時に、荷役用フォーク22と荷Cの荷重の約半分を、シザースリンク機構26を介して床面10に支持させることができる。これにより、移載装置20の構造体強度を軽減できるので、移載装置20の重量を大幅に軽量化することができる。したがって、この荷役車両を建物の2階など低強度の床面10上で使用することができる。
他の実施例1では、先の実施例と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。移載装置20に設けられた本体部揺動許容機構では、本体部の荷重を支持する前出退ローラ32Fと、前出退ローラ32Fに従動する後出退ローラ32Rを、出退レール31の走行溝31a内で転動自在に配置し、後出退ローラ32Rの外径Drを、前出退ローラ32Fの外径Dfより小さくして、後出退ローラ32Rを走行溝31a内における上下動を許容した。この他の実施例1では、図11に示すように、本体部21の重量を支持する前出退ローラ32Fと,前出退ローラ32Fに従動して本体部21を出退レール31に沿って案内する後出退ローラ52Rのうち、後出退ローラ52Rを弾性ローラにより構成して、本体部21の傾動により後出退ローラ52Rの上下方向の径が縮小されることで、本体部21の傾動を許容するように構成されている。この後出退ローラ52Rは、たとえば金属などの剛性材質からなるローラ本体52aの外周部に、耐摩耗性の合成ゴムや樹脂などからなる弾性リング体52bが外嵌されたものである。
他の実施例2では、先の実施例と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。図12に示すように、本体部21の昇降マスト23に取り付けられた支持金具60に、軸受を有するローラ支持部材61F,61Rがそれぞれ設けられ、これらローラ支持部材61F,61Rにローラ支持軸63F,63Rを介して前後出退ローラ32F,62Rが支持されている。これら前後出退ローラ32F,62Rは同一外径で出退レール31の走行溝31aに転動可能に嵌合されている。そして、後出退ローラ62Rのローラ支持軸63Rは、前出退ローラ32Fを中心とする本体部21の揺動時に、ローラ支持軸62Rに十分な撓みを付与可能なようにスパンSが確保されている。なお、ローラ支持軸62Rを十分な撓みを付与可能なように、複合構造のローラ支持軸や、ばね鋼製のローラ支持軸を使用することもできる。
10 床面
11 台車本体
12F,12R 操向駆動輪
13F,13R 遊転輪
14 格納部
15 荷受台
20 移載装置
21 本体部
22 荷役用フォーク(荷受部材)
22a ガイド部
23 昇降マスト
24 キャリッジ
25 リンク支持体
26 シザースリンク機構
28 荷重支持ローラ(走行ローラ)
30 移載用出退装置
31 出退レール
31E ローラ揺動規制部
32F 前出退ローラ
32R 後出退ローラ
33 出退用回転駆動装置
41 フォーク昇降装置(荷受部材昇降装置)
42 リンク引上装置
43 キャリッジストッパ装置
52R 後出退ローラ
62R 後出退ローラ
63R ローラ支持軸
Claims (6)
- 走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラの外径を前記前出退ローラの外径より小さく形成して、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの上下動により吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。 - 走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラを弾性ローラとして、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記走行溝内における前記後出退ローラの外径の拡縮により吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。 - 走行自在な台車本体と、前記台車本体の格納部から出退自在な移載装置と、前記移載装置に昇降自在に設けられた荷受部材と、を具備した荷役車両であって、
前記格納部に設けられて移載装置の出退を案内する出退レールと、
移載装置の本体部に、移載装置の出退方向の前後位置にそれぞれ回転自在に設けられて前記出退レールに案内される前出退ローラおよび後出退ローラと、
前記荷受部材の先端側に設けられて床面を転動可能な走行ローラと、
前記本体部を出退駆動する移載用出退装置と、を具備し、
前記後出退ローラの支持軸を撓み可能に構成して、床面の凹凸に伴う前記走行ローラの上下動を、前記支持軸の撓みにより吸収可能とした
ことを特徴とする荷役車両。 - 請求項1記載の荷役車両であって、
格納部の後退位置に対応する出退レールの走行溝に、後出退ローラの上下動を規制する揺動規制部を設けた
ことを特徴とする荷役車両。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の荷役車両であって、
移載用出退装置は、
移載装置の出退方向に沿って配置されたねじ軸と、
前記ねじ軸を回転駆動する出退用回転駆動装置と、
前記ねじ軸に噛み合う雌ねじ部材と、を有し、
前記出退用回転駆動装置が、台車本体に移載装置の出退方向に直交する水平軸心周りに回動自在に支持され、
前記雌ねじ部材が、本体部に移載装置の出退方向に直交する水平軸心および垂直軸心周りに回動自在に支持された
ことを特徴とする荷役車両。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の荷役車両であって、
本体部に、荷受部材を支持するキャリッジが昇降自在に配置され、
荷受部材の下部に上下方向に伸縮自在なシザースリンク機構を具備し、
前記シザースリンク機構は、中央部が交差して回動自在に連結された一対のリンクアームのうち、一方のリンクアームは、固定端が前記キャリッジに連結されるとともに、可動端に床面を走行自在な走行ローラを有し、他方のリンクアームは、固定端が前記本体側に回動自在に連結されるとともに、可動端が荷受部材に移動自在に案内された
ことを特徴とする荷役車両。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021172483A (ja) * | 2020-04-24 | 2021-11-01 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | フォークリフト用アタッチメント |
EP4245714A1 (en) * | 2022-03-14 | 2023-09-20 | Google LLC | Object transporting apparatus |
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- 2017-07-07 JP JP2017133181A patent/JP6566997B2/ja active Active
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