JP2019003561A - I/oモジュール - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明のI/Oモジュールを具体化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係るI/Oモジュールは、機械組立工場などの組立システムで用いられる産業用ロボットシステムを構成する。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図6に示すように、反転入力端子21nの入力電圧Vnを切り替えるためにオンオフされるスイッチ25が、コンパレータ21ではなく制御部11に内蔵されている。なお、図6において、先の図1に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
以下、第3実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図7に、本実施形態の制御部11を示す。制御部11は、計時部11a、診断部11b、反転判定部11c及びフィルタ部11dを備えている。計時部11aは、先の図2のステップS10,S11で説明したように、診断信号Voutの論理反転タイミングを基準タイミングとして取得し、取得した基準タイミングを起算タイミングとして診断信号Voutの論理が変化しない時間を経過時間Tjとして計時する。診断部11bは、先の図2のステップS13,S14で説明したように、計時された経過時間Tjが判定時間THに到達したと判定した場合、電源電圧Vpが動作可能電圧範囲から外れる異常、又は監視部20の異常が生じている旨診断する。
なお、上記各実施形態を以下のように変更して、実施することもできる。
Claims (3)
- 電源から供給される電源電圧が動作可能電圧範囲内とされることにより第1の外部機器及び第2の外部機器の間の通信を可能とする制御部と、
前記電源電圧が前記動作可能電圧範囲内であることを監視する監視部と、を備え、
前記監視部は、
一端がグランドに接続され、他端が定電圧電源に接続された3つ以上の抵抗体の直列接続体と、
反転入力端子及び非反転入力端子のうち一方を監視用端子とし、他方を閾値用端子とする場合において、前記各抵抗体のうち隣り合ういずれか2つの抵抗体の接続点の電圧が前記閾値用端子に入力され、前記電源電圧が前記監視用端子に入力されるコンパレータと、
前記抵抗体の直列接続体において隣り合う2つの抵抗体の接続点のうち前記閾値用端子が接続された接続点よりも前記グランド側の接続点と、前記グランドとを接続する電気経路、又は前記抵抗体の直列接続体において隣り合う2つの抵抗体の接続点のうち前記閾値用端子が接続された接続点よりも前記グランド側の2つの接続点を接続する電気経路のいずれかである接続経路と、
前記接続経路に設けられ、所定時間毎にオンオフされるスイッチと、を有し、
前記スイッチがオフされる場合における前記閾値用端子の入力電圧は、前記動作可能電圧範囲の上限値である高圧側閾値とされ、前記スイッチがオンされる場合における前記閾値用端子の入力電圧は、前記動作可能電圧範囲の下限値である低圧側閾値とされ、
前記制御部は、前記所定時間よりも長い時間である判定時間に渡って前記コンパレータの出力信号の論理が変化しないと判定した場合、前記電源電圧が前記動作可能電圧範囲から外れる異常、又は前記監視部の異常が生じている旨診断する診断部を有するI/Oモジュール。 - 前記コンパレータは、前記スイッチと、前記スイッチを前記所定時間毎にオンオフするための駆動信号を前記スイッチに対して出力する駆動部とを内蔵するモールドICとして構成されている請求項1に記載のI/Oモジュール。
- 前記第1の外部機器は、制御対象機器の動作指令を出力するプログラマブルロジックコントローラであり、
前記第2の外部機器は、前記制御対象機器を非常停止させる非常停止信号を出力する安全機器であり、
前記制御部は、前記コンパレータの出力信号の論理反転タイミングを基準タイミングとして取得し、取得した前記基準タイミングを起算タイミングとして前記出力信号の論理が継続して変化しない時間を計時する計時部を有し、
前記診断部は、前記計時部により計時された時間が前記判定時間に到達したと判定した場合に前記異常が生じている旨診断し、
前記制御部は、前記異常が生じていることを前記診断部が診断した場合、前記プログラマブルロジックコントローラ及び前記安全機器の間の通信を遮断し、
前記プログラマブルロジックコントローラは、前記安全機器から出力された前記非常停止信号が前記制御部を介して入力されたと判定した場合と、前記プログラマブルロジックコントローラ及び前記安全機器の間の通信が前記制御部によって遮断されたと判定した場合とのそれぞれにおいて、前記制御対象機器の動作停止指令を出力し、
前記制御部は、
前記基準タイミングから前記所定時間経過するまでの間に前記出力信号の論理が一時的に反転したことを判定する反転判定部と、
前記反転判定部により一時的に反転したと判定された場合、前記出力信号の一時的な論理反転期間が、前記所定時間よりも短い時間であるフィルタ時間以下であると判定したとき、前記出力信号の一時的な論理反転期間の開始タイミング及び終了タイミングのそれぞれが、前記計時部における計時の起算タイミングとして用いられないようにするフィルタ部と、を有する請求項1又は2に記載のI/Oモジュール。
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