JP2019002839A - 情報処理装置、移動体、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態の移動体10の一例を示す図である。例えば、移動体10は、走行方向(矢印X方向)に走行する。
本実施の形態では、特定部20Gが特定した基準点Sを補正する形態を説明する。
次に、上記実施の形態の情報処理装置20、および情報処理装置22のハードウェア構成の一例を説明する。図11は、上記実施の形態の情報処理装置20、および情報処理装置22のハードウェア構成図の一例を示す図である。
10B センサ
10G 動力制御部
10H 動力部
20、22 情報処理装置
20C 取得部
20D 分類部
20E 検出部
20F 設定部
20G 特定部
20H、22H 出力制御部
22J 導出部
22K 補正部
Claims (19)
- 第1物体を構成する点群の端点を検出する検出部と、
前記端点の近傍領域に、当該情報処理装置からの距離が前記端点より遠い第2物体が存在する場合、前記端点を前記第1物体の基準点として特定する特定部と、
を備える、情報処理装置。 - 周囲の複数の点の位置情報を取得する取得部と、
前記複数の点を、物体を構成する前記点群に分類する分類部と、
を備え、
前記特定部は、
前記端点の前記近傍領域に、前記端点より当該情報処理装置からの距離が遠い、前記第2物体を構成する前記点群の少なくとも一部が存在する場合、前記端点を前記第1物体の前記基準点として特定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記端点の前記近傍領域を設定する設定部を備え、
前記特定部は、設定された前記近傍領域に当該情報処理装置からの距離が前記端点より遠い第2物体が存在する場合、前記端点を前記第1物体の前記基準点として特定する、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、
当該情報処理装置と前記端点とを通る基準直線から、前記第1物体の外側に向かって所定角度の範囲を、前記近傍領域として設定する、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記近傍領域は、
前記基準直線から前記第1物体の外側に向かって、水平方向および鉛直方向の少なくとも一方に前記所定角度の範囲である、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、
センサによる前記点の検出限界を示す角度以上で、且つ、前記センサの走査方向における前記第1物体のサイズを示す角度以下の、前記所定角度の範囲を、前記近傍領域として設定する、
請求項4または請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、
前記所定角度の範囲における、当該情報処理装置からの距離が第1範囲内の領域、および、前記端点からの距離が第2範囲内の領域、の少なくとも一方と重複する領域を、前記近傍領域として設定する、
請求項4〜請求項6の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記設定部は、
当該情報処理装置と前記端点との距離が大きいほど広い、前記第1範囲および前記第2範囲を設定する、請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記基準点を示す出力情報を出力する出力制御部を備える、
請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記基準点に基づいて導出された前記第1物体の移動方向、移動距離、移動速度、形状、および位置の少なくとも1つを含む出力情報を出力する出力制御部を備える、
請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記出力情報を用いて、移動体の動力部を制御する動力制御部、
を更に備える、
請求項9または請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記特定部は,
複数の前記端点が前記基準点として特定可能である場合、特定に用いた前記近傍領域の範囲が最も狭い前記端点を、1つの前記基準点として特定する、
請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記基準点の特定に用いた前記近傍領域に基づいて、補正後の前記基準点として設定可能な補正範囲を導出する導出部と、
前記基準点の位置を、導出した前記補正範囲内の位置に補正する補正部と、
を備える、
請求項1〜請求項12の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記導出部は、
前記基準点と前記近傍領域の周縁の少なくとも一部とに接する第1の円と、前記近傍領域と、の重複領域を、前記補正範囲として導出する、
請求項13に記載の情報処理装置。 - 前記補正部は、
前記基準点の位置を、前記補正範囲の中心位置に補正する、請求項14に記載の情報処理装置。 - 前記導出部は、
前記第1の円、前記基準点を中心とした所定半径の第2の円、および、前記基準点を中心とし前記基準点から前記第2物体を構成する前記点までの距離を半径とする第3の円、の少なくとも一つと、前記近傍領域と、の重複領域を、前記補正範囲として導出する、請求項14に記載の情報処理装置。 - 請求項1〜請求項16の何れか1項に記載の情報処理装置を備えた移動体。
- 第1物体を構成する点群の端点を検出するステップと、
前記端点の近傍領域に、当該情報処理装置からの距離が前記端点より遠い第2物体が存在する場合、前記端点を前記第1物体の基準点として特定するステップと、
を含む情報処理方法。 - 第1物体を構成する点群の端点を検出するステップと、
前記端点の近傍領域に、当該情報処理装置からの距離が前記端点より遠い第2物体が存在する場合、前記端点を前記第1物体の基準点として特定するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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