JP2018502296A - ロボット作業具による三次元マップ生成 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (12)
- 現在高度読み取り値(HRL)を提供するための高度センサ(185)と、
前記高度センサ(185)からの前記現在高度読み取り値(HRL)を受け取り、前記現在高度読み取り値(HRL)に基づき高度(H)を決定し、現在位置を決定し、マップに前記現在位置のための決定された前記高度(H)を含めることによって高さを表示するマップを生成するように形成された制御装置(110)と、
を具備するロボット作業具(100)。 - 請求項1に記載のロボット作業具(100)と、基準高度読み取り値(HCS)を提供するための基準高度センサ(285)と、を具備するロボット作業具体系(200)であって、
前記ロボット作業具(100)は、さらに、前記基準高度センサ(285)からの前記基準高度読み取り値(HCS)を受け取り、前記現在高度読み取り値(HRL)及び前記基準高度読み取り値(HCS)に基づき前記高度(H)を決定するように形成されるロボット作業具体系(200)。 - さらに、前記基準高度センサ(285)が配置される充電部署210を具備し、前記ロボット作業具(100)は、さらに、前記ロボット作業具が前記充電部署(210)に合体されたことを判定して、この判定に応じて、正確な高度読み取り値を提供するために、前記現在高度センサ(185)及び前記基準高度センサ(285)の少なくとも一方を較正するように形成される請求項2に記載のロボット作業具体系(200)。
- 前記充電部署(210)は、作業領域(205)の境界を定めるための境界ワイヤ(250)と、通信インタフェイス(275)と、を具備し、前記充電部署(210)は、前記通信インタフェイス(275)を通して前記基準高度センサ(285)からの前記高度読み取り値を前記ロボット作業具(100)へ送るように形成され、
前記ロボット作業具(100)は、さらに、通信インタフェイス(175)を具備し、前記ロボット作業具(100)は、さらに、前記通信インタフェイス(175)を通して前記基準高度センサ(285)からの前記高度読み取り値(HCS)を受け取るように形成され、
前記充電部署(210)の前記通信インタフェイス(275)は、前記境界ワイヤを通して送られるための制御信号(245)を発生するための信号発生部(240)を具備し、前記制御信号は、前記基準高度センサ(285)のための高度データを伝えるように変更され、
前記ロボット作業具(100)の前記通信インタフェイス(175)は、前記境界ワイヤ(250)を通して送られる前記制御信号(245)を検知するためのセンサ(170)を具備し、前記制御装置(110)は、検知された前記制御信号(245)から前記基準高度センサ(285)のための前記高度データを得るように形成される請求項3に記載のロボット作業具体系(200)。 - 前記充電部署(210)は、無線通信インタフェイス(275)を具備し、前記充電部署(210)は、前記通信インタフェイス(275)を通して前記基準高度センサ(285)からの前記高度読み取り値を前記ロボット作業具(100)へ送るように形成され、
前記ロボット作業具(100)は、さらに、無線通信インタフェイス(175)を具備し、前記ロボット作業具(100)は、さらに、前記通信インタフェイス(175)を通して前記基準高度センサ(285)からの前記高度読み取り値(HCS)を受け取るように形成される請求項3に記載のロボット作業具体系(200)。 - 前記ロボット作業具(100)は、さらに、全地球運行衛星システム装置のような現在位置を決定するための位置決定装置(190)を具備する請求項2から5のいずれか一項に記載のロボット作業具体系(200)。
- 前記ロボット作業具(100)は、さらに、信頼できる信号が前記位置決定装置(190)から受け取られることを判定し、この判定に応じて、前記現在高度センサ(185)を較正するように形成される請求項6に記載のロボット作業具体系(200)。
- 前記ロボット作業具(100)は、さらに、現在位置を決定するための少なくとも一つの推論計算運行センサ(195)を具備する請求項2から7のいずれか一項に記載のロボット作業具体系(200)。
- 前記ロボット作業具(100)は、さらに、高さを表示するマップに基づく芝刈りパターンに順応するように形成される請求項2から7のいずれか一項に記載のロボット作業具体系(200)。
- 前記ロボット作業具(100)は、ロボット芝刈り機(100)である請求項2から9のいずれか一項に記載のロボット作業具体系(200)。
- 現在高度読み取り値(HRL)を提供するための高度センサ(185)を具備するロボット作業具(100)における使用方法であって、
前記高度センサ(185)からの前記現在高度読み取り値(HRL)を受け取る工程と、
前記現在高度読み取り値(HRL)に基づき高度(H)を決定する工程と、
現在位置を決定する工程と、
マップに前記現在位置のための決定された前記高度(H)を含めることによって高さを表示するマップを生成する工程と、を包含するロボット作業具(100)における使用方法。 - 請求項11に記載の方法によって作動するように準備されたロボット作業具(100)を具備するロボット作業具体系(200)における使用方法であって、前記ロボット作業具体系(200)は、基準高度読み取り値(HCS)を提供するための基準高度センサ(285)を具備し、ロボット作業具体系(200)における前記使用方法は、さらに、前記基準高度センサ(285)からの前記基準高度読み取り値(HCS)を受け取る工程と、前記現在高度読み取り値(HRL)及び前記基準高度読み取り値(HCS)に基づき前記高度(H)を決定する工程と、を包含するロボット作業具体系(200)における使用方法。
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