JP2018200559A - Driving support device, computer program and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device, a computer program, and a driving support method.
車載装置が自車両の現在位置及び該位置での車両状態を検出し、検出した現在位置及び車両状態をセンタへ送信する。センタは、受信した現在位置を用いて車両状態を道路上の所定のエリアごとに統計処理し、所定のエリアごとに車両状態の傾向を算出し、算出された傾向から所定のエリアにおける道路の走りやすさを評価する。そして、センタは、評価結果を車両へフィードバックする車両用運転支援システムが開示されている(特許文献1)。 The in-vehicle device detects the current position of the host vehicle and the vehicle state at the position, and transmits the detected current position and vehicle state to the center. The center statistically processes the vehicle state for each predetermined area on the road using the received current position, calculates a tendency of the vehicle state for each predetermined area, and runs the road in the predetermined area from the calculated tendency. Assess ease. And the center is disclosing the driving assistance system for vehicles which feeds back an evaluation result to vehicles (patent documents 1).
しかし、道路上では自車両だけでなく自車両の周辺には他車両が走行しており、自車両の運転者が受けるストレス等は、他車両の時々刻々変化する走行状態によって大きく変動する場合がある。 However, on the road, not only the own vehicle but also other vehicles are running around the own vehicle, and the stress received by the driver of the own vehicle may vary greatly depending on the running condition of the other vehicle that changes every moment. is there.
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運転者のストレスを低減することができる運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a driving support device, a computer program, and a driving support method that can reduce driver's stress.
本発明の実施の形態に係る運転支援装置は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部とを備える。 A driving support apparatus according to an embodiment of the present invention includes a driving information acquisition unit that acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, and the one And a lane determining unit that determines a lane of the one vehicle based on driving information of the other vehicle and the other vehicle.
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理とを実行させる。 The computer program according to the embodiment of the present invention includes a process for acquiring, in a computer, driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle; And a process of determining a lane of the one vehicle based on driving information of the other vehicle and the other vehicle.
本発明の実施の形態に係る運転支援方法は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を運転情報取得部が取得し、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する。 In the driving support method according to the embodiment of the present invention, the driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, A lane determining unit determines a lane of the one vehicle based on driving information of the one vehicle and the other vehicle.
本発明によれば、運転者のストレスを低減することができる。 According to the present invention, the driver's stress can be reduced.
[本願発明の実施形態の説明]
本実施の形態に係る運転支援装置は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する運転情報取得部と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部とを備える。
[Description of Embodiment of Present Invention]
The driving support device according to the present embodiment includes a driving information acquisition unit that acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes, and other vehicles existing around the one vehicle, and the one vehicle. And a lane determining unit that determines a lane of the one vehicle based on driving information of the other vehicle.
本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理とを実行させる。 The computer program according to the present embodiment is a computer program for acquiring driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, and the one vehicle. And a process of determining a lane of the one vehicle based on the driving information of the other vehicle.
本実施の形態に係る運転支援方法は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を運転情報取得部が取得し、前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する。 In the driving support method according to the present embodiment, the driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle, A lane determining unit determines a lane of the one vehicle based on driving information of the vehicle and the other vehicle.
運転情報取得部は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する。運転支援装置は、車両に搭載されてもよく、あるいは交通管制センタなどに設けられたサーバであってもよい。運転支援装置が車両に搭載される場合には、一の車両は、自車両となる。運転情報は、車両が自動運転車両である場合、運転モード(例えば、速度に関して、標準モード、高速モードなど)、乗員の有無などを含む。また、車両が手動運転車両である場合、運転情報は、平均速度、ブレーキ頻度、加減速度などを含む。 The driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle. The driving support device may be mounted on a vehicle or may be a server provided in a traffic control center or the like. When the driving support device is mounted on a vehicle, the one vehicle is the host vehicle. When the vehicle is an autonomous driving vehicle, the driving information includes a driving mode (for example, a standard mode, a high speed mode, etc. regarding speed), presence / absence of a passenger, and the like. When the vehicle is a manually operated vehicle, the driving information includes an average speed, a brake frequency, an acceleration / deceleration, and the like.
車線決定部は、一の車両及び他車両の運転情報に基づいて一の車両の車線を決定する。例えば、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と一の車両の走行状態とが同じような傾向であれば、一の車両の車線を他車両の車線と同じ車線にすることによって、一の車両は他車両と同じような走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。また、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と一の車両の走行状態とが異なる傾向であれば、一の車両の車線を他車両の車線と異なる車線にすることによって、一の車両は他車両の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。 The lane determining unit determines a lane of one vehicle based on driving information of one vehicle and another vehicle. For example, when the driving information of one vehicle is compared with the driving information of another vehicle, and the driving state of the other vehicle and the driving state of the one vehicle have the same tendency, the lane of the one vehicle is changed to the other vehicle. By making the lane the same as this lane, one vehicle can travel in the same way as other vehicles, and the driver's stress can be reduced. If the driving information of one vehicle is compared with the driving information of the other vehicle and the driving state of the other vehicle and the driving state of the one vehicle are different, the lane of the one vehicle is changed to the lane of the other vehicle. By using different lanes, one vehicle can travel with little influence from the traveling state of other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両の運転情報と前記他車両の運転情報とが類似するか否か判定する判定部を備え、前記車線決定部は、前記判定部で判定した判定結果に基づいて前記一の車両の車線を決定する。 The driving support device according to the present embodiment includes a determination unit that determines whether the driving information of the one vehicle is similar to the driving information of the other vehicle, and the lane determination unit is determined by the determination unit. The lane of the one vehicle is determined based on the determination result.
判定部は、一の車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似するか否か判定する。類似の判定は、例えば、運転情報に含まれる走行状態毎に類似するか否かを予め定めておくことができる。例えば、一の車両の速度と他車両の速度との速度差が小さい場合には、類似すると判定し、速度差が大きい場合には、類似しないと判定することができる。 The determination unit determines whether the driving information of one vehicle is similar to the driving information of another vehicle. For example, whether the similarity is similar can be determined in advance for each driving state included in the driving information. For example, when the speed difference between the speed of one vehicle and the speed of another vehicle is small, it is determined that they are similar, and when the speed difference is large, it can be determined that they are not similar.
車線決定部は、判定部で判定した判定結果に基づいて一の車両の車線を決定する。これにより、他車両の走行状態を考慮して一の車両の車線を決定することができるので、他車両の走行状態に応じて一の車両の車線を決定して運転者のストレスを低減することができる。 The lane determining unit determines the lane of one vehicle based on the determination result determined by the determining unit. Thereby, since the lane of one vehicle can be determined in consideration of the traveling state of the other vehicle, the lane of the one vehicle is determined according to the traveling state of the other vehicle to reduce the driver's stress. Can do.
本実施の形態に係る運転支援装置において、前記車線決定部は、前記判定部で類似すると判定した場合、前記一の車両の車線を前記他車両の車線と同じ車線に決定する。 In the driving support device according to the present embodiment, the lane determination unit determines the lane of the one vehicle to be the same lane as the lane of the other vehicle when the determination unit determines that the lane is similar.
車線決定部は、判定部で類似すると判定した場合、一の車両の車線を他車両の車線と同じ車線に決定する。これにより、運転情報が類似する他車両と同じ車線を走行するので、一の車両は他車両と同様の走行状態で走行することができ、運転者のストレスを低減することができる。 When the determination unit determines that the lanes are similar, the lane determination unit determines the lane of one vehicle to be the same lane as the lane of the other vehicle. Accordingly, since the vehicle travels in the same lane as other vehicles having similar driving information, one vehicle can travel in the same traveling state as the other vehicles, and the driver's stress can be reduced.
本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、設定速度に係る運転モードを含む運転情報を取得する。 In the driving support device according to the present embodiment, the driving information acquisition unit acquires driving information including a driving mode related to a set speed when the one vehicle or the other vehicle is an automatic driving vehicle.
一の車両又は他車両が自動運転車両である場合、運転情報は、設定速度に係る運転モードを含む。運転モードは、例えば、設定速度が比較的遅い又は標準的な標準モード、設定速度が比較的速い高速モードなどとすることができる。これにより、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。 When one vehicle or another vehicle is an autonomous driving vehicle, the driving information includes a driving mode related to the set speed. The operation mode can be, for example, a relatively slow or standard standard mode with a set speed, a high-speed mode with a relatively fast set speed, or the like. Thereby, a lane can be determined according to driving information between autonomous driving vehicles.
本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、乗員の有無を識別する識別情報を含む運転情報を取得する。 In the driving support device according to the present embodiment, the driving information acquisition unit acquires driving information including identification information for identifying presence or absence of a passenger when the one vehicle or the other vehicle is an automatic driving vehicle.
一の車両又は他車両が自動運転車両である場合、運転情報は、乗員の有無を識別する識別情報を含む。例えば、乗員が有りの場合には、安全性を重視する運転が行われ、乗員が無い場合には、速度重視の運転が行われると考えられる。これにより、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。 When one vehicle or another vehicle is an autonomous driving vehicle, the driving information includes identification information that identifies the presence or absence of a passenger. For example, when there is an occupant, driving with an emphasis on safety is performed, and when there is no occupant, driving with an emphasis on speed is performed. Thereby, a lane can be determined according to driving information between autonomous driving vehicles.
本実施の形態に係る運転支援装置において、前記運転情報取得部は、前記一の車両又は前記他車両が手動運転車両である場合、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む運転情報を取得する。 In the driving support device according to the present embodiment, the driving information acquisition unit is a driving in which at least one of average speed, acceleration / deceleration, or braking frequency is recorded when the one vehicle or the other vehicle is a manually operated vehicle. Get driving information including history.
一の車両又は他車両が手動運転車両である場合、運転情報は、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む。これにより、手動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。また、自動運転車両の運転情報と手動運転車両の運転情報との間で予め類似の有無を定めておくことにより、手動運転車両と自動運転車両との間で運転情報に応じて車線を決定することができる。 When one vehicle or another vehicle is a manually operated vehicle, the driving information includes a driving history in which at least one of average speed, acceleration / deceleration, and braking frequency is recorded. Thereby, a lane can be determined according to driving information between manually operated vehicles. In addition, by determining whether or not the driving information of the automatic driving vehicle and the driving information of the manual driving vehicle are similar in advance, the lane is determined according to the driving information between the manual driving vehicle and the automatic driving vehicle. be able to.
本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両が自動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を走行すべく前記一の車両の運転を制御する自動運転制御部を備える。 The driving support apparatus according to the present embodiment includes an automatic driving control unit that controls the driving of the one vehicle to travel the lane determined by the lane determining unit when the one vehicle is an automatic driving vehicle. .
自動運転制御部は、一の車両が自動運転車両である場合、車線決定部で決定した車線を走行すべく一の車両の運転を制御する。これにより、運転者のストレスを低減することができる自動運転が可能となる。 The automatic driving control unit controls the driving of the one vehicle to travel the lane determined by the lane determining unit when the one vehicle is an automatic driving vehicle. Thereby, the automatic driving | operation which can reduce a driver | operator's stress is attained.
本実施の形態に係る運転支援装置は、前記一の車両が手動運転車両である場合、前記車線決定部で決定した車線を推奨車線として通知する通知部を備える。 The driving support apparatus according to the present embodiment includes a notification unit that notifies the lane determined by the lane determination unit as a recommended lane when the one vehicle is a manually operated vehicle.
通知部は、一の車両が手動運転車両である場合、車線決定部で決定した車線を推奨車線として通知する。これにより車両が手動運転車両である場合、運転者のストレスを低減することができる運転支援が可能となる。 The notifying unit notifies the lane determined by the lane determining unit as a recommended lane when one vehicle is a manually operated vehicle. Thus, when the vehicle is a manually operated vehicle, driving assistance that can reduce the driver's stress is possible.
[本願発明の実施形態の詳細]
(第1実施形態)
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は第1実施形態の運転支援装置100の構成の一例を示すブロック図である。第1実施形態では、運転支援装置100は、車両(一の車両としての自車両)に搭載されるものとする。運転支援装置100は、装置全体を制御する制御部10、運転情報取得部11、車線決定部12、自動運転制御部13、記憶部14、判定部15、通知部16、ナビゲーション部17などを備える。また、ナビゲーション部17は、GPS受信部171、地図情報172などを備える。また、運転支援装置100には、センサ部20が接続されている。以下の説明では、自車両は自動運転車両(例えば、完全自動運転車両又は一部自動運転車両)として説明するが、自車両は手動運転車両でもよい。自車両が手動運転車両である場合、自動運転制御部13は具備しない。
[Details of the embodiment of the present invention]
(First embodiment)
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating embodiments. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the driving
センサ部20は、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、カメラ(例えば、単眼カメラ又はステレオカメラなど)、ミリ波センサ(ミリ波レーダ)、LiDAR(Light Detection And Ranging)、モーションセンサなどを備える。
The
センサ部20は、自車両の周辺に存在する他車両の位置、速度、車線などを検出することができる。
The
ナビゲーション部17は、複数のGPS衛星からの電波をGPS受信部171で受け取り、自車両の位置を検出する。また、ナビゲーション部17は、センサ部20の車速センサ及びジャイロセンサから出力される信号に基づいて自車両の位置を推定し、地図情報172の道路データと照合することにより自車両の位置、走行している車線などをさらに精度良く検出することができる。また、ナビゲーション部17は、目的地に応じた走行ルートを決定し、自動運転制御部13へ出力する。
The
記憶部14は、自車両に関する運転情報を記憶する。運転情報は、例えば、設定速度に係る運転モードを含む。運転モードは、例えば、設定速度が比較的遅い又は標準的な標準モード(ゆっくりとした運転を楽しむモード)、設定速度が比較的速い高速モード(目的地へより短い旅行時間で到着するモード)などとすることができる。運転モードは、運転者が好みに応じて設定することができる。
The
また、記憶部14は、運転情報として、乗員の有無を識別する識別情報を記憶する。例えば、乗員が有りの場合には、安全性を重視する運転が行われ、乗員が無い場合には、例えば、貨物専用車両のように、速度重視の運転が行われると考えられる。なお、制御部10が、例えば、不図示の車内カメラ、あるいは座席センサなどに応じて乗員の有無を判定し、判定結果に基づく識別情報を記憶部14に記憶することができる。
Moreover, the memory |
運転情報取得部11は、自車両の運転情報を取得する。また、運転情報取得部11は、車車間通信機能を有し、複数の車線を有する道路を走行する自車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する。
The driving
他車両の運転情報には、他車両が自動運転車両であるか否かを示す識別情報が含まれる。また、他車両が自動運転車両である場合、他車両の運転情報には、前述の運転モード、乗員の有無を識別する識別情報が含まれる。一方、他車両が手動運転車両である場合、他車両の運転情報には、平均速度、ブレーキ頻度、加減速度などが含まれる。 The driving information of the other vehicle includes identification information indicating whether or not the other vehicle is an automatic driving vehicle. When the other vehicle is an autonomous driving vehicle, the driving information of the other vehicle includes the above-described driving mode and identification information for identifying the presence or absence of a passenger. On the other hand, when the other vehicle is a manually operated vehicle, the driving information of the other vehicle includes an average speed, a brake frequency, an acceleration / deceleration, and the like.
車線決定部12は、自車両及び他車両の運転情報に基づいて自車両の車線を決定する。例えば、自車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と自車両の走行状態とが同じような傾向であれば、自車両が走行する車線を他車両の車線と同じ車線にすることによって、自車両は他車両と同じような走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。また、自車両の運転情報と他車両の運転情報とを比較して、他車両の走行状態と自車両の走行状態とが異なる傾向であれば、自車両が走行する車線を他車両の車線と異なる車線にすることによって、自車両は他車両の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。
The
自動運転制御部13は、車線決定部12で決定した車線を走行すべく自車両の運転を制御する。これにより、運転者のストレスを低減することができる自動運転が可能となる。
The automatic
通知部16は、車線決定部12で決定した車線を推奨車線として通知することができる。これにより、自動運転制御部13が、自動的に車線を変更して自動運転を行う場合でも、車線を変更することが推奨されていることが運転者に分かり、運転者に優しい自動運転を支援することができる。
The
次に、運転情報の類似の判定について説明する。 Next, similar determination of driving information will be described.
判定部15は、自車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似するか否か判定する。車線決定部12は、判定部15で判定した判定結果に基づいて一の車両の車線を決定する。
The
図2は本実施の形態の運転支援装置100による運転情報の類似の有無の判定方法の第1例を示す説明図である。図2の例は、自車両及び他車両の両方が自動運転車両である場合を示す。運転情報は、乗員の有無、及び運転モード(標準モード及び高速モード)を例に挙げている。乗員が有りの場合、乗員の好みによって運転モードが設定される。
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a first example of a method for determining whether or not driving information is similar by the driving
図2に示すように、自車両が乗員ありであって、標準モードである場合、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「あり」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「なし」、他車両が乗員なしであれば類似「なし」とすることができる。 As shown in FIG. 2, when the own vehicle is in the passenger mode and is in the standard mode, the other vehicle is in the passenger mode, and the standard mode is similar to “Yes”, the other vehicle is in the passenger mode, If the high-speed mode, a similar “none”, and if the other vehicle has no occupant, similar “none”.
また、自車両が乗員ありであって、高速モードである場合、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「なし」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「あり」、他車両が乗員なしであれば類似「あり」とすることができる。 Also, if the host vehicle is occupant and is in high-speed mode, if the other vehicle is occupant and the standard mode is similar “None”, if the other vehicle is occupant and is in high-speed mode If there is a similar “Yes” and the other vehicle has no occupant, a similar “Yes” can be set.
また、自車両が乗員なしであって、他車両が乗員ありであって、標準モードであれば類似「なし」、他車両が乗員ありであって、高速モードであれば類似「あり」、他車両が乗員なしであれば類似「あり」とすることができる。 Also, if the host vehicle has no occupant and the other vehicle has an occupant and the standard mode is similar, “No”, if the other vehicle is occupant and the high speed mode is similar, “Yes”, etc. If the vehicle has no occupant, a similar “Yes” can be set.
図3は本実施の形態の運転支援装置100による運転情報の類似の有無の判定方法の第2例を示す説明図である。図3の例は、自車両が自動運転車両であり、他車両が手動運転車両である場合を示す。
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a second example of a method for determining whether or not driving information is similar by the driving
図3に示すように、自車両が標準モードである場合、他車両の平均速度が速いときは類似「なし」、平均速度が遅いときは類似「あり」、ブレーキ頻度が多いときは類似「あり」、ブレーキ頻度が少ないときは類似「なし」、加減速度が大きいときは類似「あり」、加減速度が小さいときは類似「なし」とすることができる。 As shown in FIG. 3, when the host vehicle is in the standard mode, the similarity is “none” when the average speed of other vehicles is fast, the similarity is “yes” when the average speed is slow, and the similarity is “yes” when the brake frequency is high. “Similar“ None ”when the braking frequency is low,“ Similar ”when the acceleration / deceleration is large, and“ None ”when the acceleration / deceleration is small.
また、自車両が高速モードである場合、他車両の平均速度が速いときは類似「あり」、平均速度が遅いときは類似「なし」、ブレーキ頻度が多いときは類似「なし」、ブレーキ頻度が少ないときは類似「あり」、加減速度が大きいときは類似「なし」、加減速度が小さいときは類似「あり」とすることができる。 Also, when the host vehicle is in high speed mode, similar “Yes” is displayed when the average speed of other vehicles is high, similar “No” when the average speed is slow, similar “No” when the brake frequency is high, and the brake frequency is When the acceleration / deceleration is large, the similarity is “present”, when the acceleration / deceleration is large, the similarity is “none”, and when the acceleration / deceleration is small, the similarity is “present”.
上述のように、運転情報の類似の判定は、例えば、運転情報に含まれる走行状態(又は運転者の走行パターン)毎に類似するか否かを予め定めておくことができる。例えば、自車両の平均速度と他車両の平均速度との速度差が小さい場合には、類似すると判定し、速度差が大きい場合には、類似しないと判定することができる。 As described above, whether or not the driving information is similar can be determined in advance as to whether the driving information (or the driving pattern of the driver) included in the driving information is similar. For example, when the speed difference between the average speed of the host vehicle and the average speed of the other vehicle is small, it can be determined that they are similar, and when the speed difference is large, it can be determined that they are not similar.
これにより、他車両の走行状態を考慮して自車両の車線を決定することができるので、他車両の走行状態に応じて自車両の車線を決定して運転者のストレスを低減することができる。 As a result, the lane of the host vehicle can be determined in consideration of the travel state of the other vehicle, so that the driver's stress can be reduced by determining the lane of the host vehicle according to the travel state of the other vehicle. .
次に、車線の決定方法の具体的について説明する。 Next, a specific lane determination method will be described.
図4は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第1例を示す模式図である。以下の説明では、道路が片側三車線(左レーン、中央レーン、右レーン)であるとする。なお、本明細書では、日本のように道路が左側通行であって右ハンドルの車両を前提として説明しているが、米国のように道路が右側通行であって左ハンドルの車両の場合には、本明細書における左レーンとの記載を右レーンと読み替えるとともに右レーンとの記載を左レーンと読み替えればよい。
FIG. 4 is a schematic diagram showing a first example of lane determination by the driving
図4に示すように、自車両1が中央レーンを走行し、自車両1の前方の右レーンを他車両2が走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両2は自動運転車両であって運転情報は乗員「なし」であるとする。このような場合、自車両1も他車両2も、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられるので、自車両1は他車両2と同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図4に示す例の場合には、車線決定部12は、自車両1の走行車線を右レーンと決定し、自動運転制御部13は、車線を中央レーンから右レーンに変更して自動運転を続ける。
As shown in FIG. 4, it is assumed that the
図5は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第2例を示す模式図である。図5に示すように、自車両1が中央レーンを走行し、自車両1の前方の右レーンを他車両2Aが走行し、自車両1の前方の左レーンを他車両2Bが走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、標準モードであるとする。他車両2Aは自動運転車両であって運転情報は高速モードであるとする。また、他車両2Bは自動運転車両であって運転情報は標準モードであるとする。
FIG. 5 is a schematic diagram showing a second example of lane determination by the driving
このような場合、自車両1も他車両2Bも、比較的低速(あるいは標準的なゆとりのある走行状態)で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両1は他車両2Bと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図5に示す例の場合には、車線決定部12は、自車両1の走行車線を左レーンと決定し、自動運転制御部13は、車線を中央レーンから左レーンに変更して自動運転を続ける。
In such a case, it is considered that both the
図6は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第3例を示す模式図である。図6に示すように、自車両1が左レーンを走行し、自車両1の前方の左レーンを他車両2Aが走行し、自車両1の前方の中央レーンを他車両2Bが走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両2Aは手動運転車両であって運転情報は平均速度が遅いとする。また、他車両2Bは手動運転車両であって運転情報は平均速度が速いとする。
FIG. 6 is a schematic diagram showing a third example of lane determination by the driving
このような場合、自車両1は比較的高速で走行する傾向があり、他車両2Aは比較的低速で走行する傾向がるので、自車両1が他車両2Aと同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。一方、自車両1も他車両2Bも、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両1は他車両2Bと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図6に示す例の場合には、車線決定部12は、自車両1の走行車線を中央レーンと決定し、自動運転制御部13は、車線を左レーンから中央レーンに変更して自動運転を続ける。
In such a case, the
図7は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第4例を示す模式図である。図7に示すように、自車両1が中央レーンを走行し、自車両1の前方の左レーンを他車両2Aが走行し、自車両1の前方の中央レーンを他車両2Bが走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両2Aは自動運転車両であって運転情報は標準モードであるとする。また、他車両2Bは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が少ないとする。
FIG. 7 is a schematic diagram showing a fourth example of lane determination by the driving
このような場合、自車両1は比較的高速で走行する傾向があり、他車両2Aは比較的低速で走行する傾向がるので、自車両1が他車両2Aと同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。一方、自車両1も他車両2Bも、比較的高速で走行する傾向、パターンがあると考えられる。自車両1は他車両2Bと同じ車線を走行すれば、ストレスなく走行することができる可能性が高くなる。そこで、図7に示す例の場合には、車線決定部12は、自車両1の走行車線を中央レーンと決定し、自動運転制御部13は、レーンを変更することなく自動運転を続ける。
In such a case, the
図8は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第5例を示す模式図である。図8に示すように、自車両1が左レーンを走行し、自車両1の前方の左レーンを他車両2Aが走行し、自車両1の前方の中央レーンを他車両2Bが走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、標準モードであるとする。他車両2Aは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が多く、平均速度が遅いとする。また、他車両2Bは手動運転車両であって運転情報はブレーキ頻度が少ないとする。
FIG. 8 is a schematic diagram showing a fifth example of lane determination by the driving
このような場合、自車両1は標準的なゆとりのある速度で走行する傾向がある。しかし、他車両2Aは、平均速度が遅く、かつブレーキ頻度も多い。一方、他車両2Bは、ブレーキ頻度が少ないので、比較的高速で走行する傾向があると考えられる。このような場合、自車両1の運転情報と他車両2Aの運転情報との間の類似度合(「標準モード」と「ブレーキ頻度が多い」かつ「平均速度が遅い」との間の類似度合)よりも、自車両1の運転情報と他車両2Bの運転情報との間の類似度合(「標準モード」と「ブレーキ頻度が少ない」との間の類似度合)が大きいと判定することができるので、車線決定部12は、自車両1の走行車線を中央レーンと決定することができる。自動運転制御部13は、車線を左レーンから中央レーンに変更して自動運転を続ける。
In such a case, the
図9は本実施の形態の運転支援装置100による車線決定の第6例を示す模式図である。図9に示すように、自車両1が中央レーンを走行し、自車両1の前方の中央レーンを他車両2が走行しているとする。自車両1は自動運転車両であって運転情報は、高速モードであるとする。他車両2は手動運転車両であって運転情報は平均速度が遅いとする。
FIG. 9 is a schematic diagram showing a sixth example of lane determination by the driving
このような場合、自車両1は比較的高速で走行する傾向があり、他車両2は比較的低速で走行する傾向がるので、自車両1が他車両2と同じ車線を走行すると、運転者はストレスを感じする可能性が高くなる。そこで、図9に示す例の場合には、車線決定部12は、自車両1の走行車線を左レーン又は右レーンと決定する。自動運転制御部13は、車線決定部12が決定した左レーン又は右レーンのうち、自動運転に最適なレーンを選択して、自動運転を続けることができる。
In such a case, the
上述のように、車線決定部12は、判定部15で自車両の運転情報と他車両の運転情報とが類似すると判定した場合、自車両の車線を他車両の車線と同じ車線に決定する。これにより、運転情報が類似する他車両と同じ車線を走行するので、自車両は他車両と同様の走行状態で走行することができ、運転者のストレスを低減することができる。
As described above, when the
また、上述のように、自動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することができる。また、自動運転車両の運転情報と手動運転車両の運転情報との間で予め類似の有無を定めておくことにより、手動運転車両と自動運転車両との間で運転情報に応じて車線を決定することができる。なお、図示していないが、手動運転車両の間で運転情報に応じて車線を決定することもできる。 Further, as described above, the lane can be determined according to the driving information among the autonomous driving vehicles. In addition, by determining whether or not the driving information of the automatic driving vehicle and the driving information of the manual driving vehicle are similar in advance, the lane is determined according to the driving information between the manual driving vehicle and the automatic driving vehicle. be able to. Although not shown, a lane may be determined according to driving information between manually operated vehicles.
次に、本実施の形態の運転支援装置100の動作について説明する。図10は本実施の形態の運転支援装置100による処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部10として説明する。制御部10は、自動運転を開始し(S11)、自車両の運転情報を取得し(S12)、自車両が走行している車線を特定する(S13)。
Next, operation | movement of the driving
制御部10は、自車両の周辺に他車両が存在するか否かを判定し(S14)、他車両が存在しない場合(S14でNO)、ステップS12以降の処理を続ける。他車両が存在する場合(S14でYES)、制御部10は、他車両が走行する車線を特定し(S15)、他車両の運転情報を取得する(S16)。
The
制御部10は、自車両及び他車両の運転情報は類似するか否かを判定し(S17)、類似する場合(S17でYES)、他車両と同じ車線を自車両の車線として決定する(S18)。類似しない場合(S17でNO)、制御部10は、後述のステップS19の処理を行う。
The
制御部10は、自動運転を終了するか否かを判定する(S19)。制御部10は、自動運転を終了しないと判定した場合(S19でNO)、ステップS12以降の処理を行い、自動運転を終了すると判定した場合(S19でYES)、処理を終了する。
The
上述の例では、自車両を自動運転車両として説明したが、自車両は手動運転車両であってもよい。自車両が手動運転車両である場合、通知部16は、車線決定部12で決定した車線を推奨車線として通知する。これにより車両が手動運転車両である場合、運転者のストレスを低減することができる運転支援が可能となる。
In the above example, the host vehicle has been described as an automatically driven vehicle, but the host vehicle may be a manually driven vehicle. When the host vehicle is a manually driven vehicle, the
(第2実施形態)
第1実施形態では、運転支援装置100が自車両に搭載される場合について説明したが、運転支援装置は、例えば、運転管理センタ等に設置されたサーバなどであってもよい。第2実施形態では、運転支援装置としてのサーバ150を例に挙げて説明する。
(Second Embodiment)
In the first embodiment, the case where the driving
図11は第2実施形態の運転支援装置としてのサーバ150の構成の一例を示すブロック図である。サーバ150は、サーバ150全体を制御する制御部30、運転情報取得部31、車線決定部32、地図情報を記録した記憶部33、判定部34、指令送信部35などを備える。また、サーバ150は、一の車両1、他車両2との間で情報の送受信を行うことができる。なお、運転情報取得部31、車線決定部32及び判定部34それぞれの機能は、第1実施形態の場合の運転情報取得部11、車線決定部12及び判定部15と同様である。
FIG. 11 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the
運転情報取得部31は、複数の車線を有する道路を走行する一の車両1及び該一車両1の周辺に存在する他車両2の運転情報を取得する。
The driving
車線決定部32は、一の車両1及び他車両2の運転情報に基づいて一の車両1の車線を決定する。
The
判定部34は、一の車両1の運転情報と他車両2の運転情報とが類似するか否か判定する。
The
車線決定部32は、一の車両1及び他車両2の運転情報に基づいて一の車両1の車線を決定する。
The
指令送信部35は、一の車両1が、車線決定部32で決定した車線を走行するよう、指令を一の車両1へ送信する。一の車両1が自動運転車両である場合には、一の車両1は、受信した指令に基づいて、決定された車線を走行するよう自動運転が行われる。また、一の車両1が手動運転車両である場合、受信した指令に基づいて、決定された車線が推奨車線である旨を運転者へ通知することができる。
The
これにより、一の車両1は他車両2の走行状態の影響を殆ど受けることなく走行を行うことができ、運転者のストレスを低減することができる。
As a result, one
図12は本実施の形態のサーバ150による処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部30として説明する。制御部30は、一の車両及び他車両の運転情報を取得し(S31)、一の車両及び他車両の車線情報を取得する(S32)。
FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure performed by the
制御部30は、一の車両及び他車両の運転情報は類似するか否かを判定し(S33)、判定結果に基づいて一の車両が走行する車線を決定する(S34)。制御部30は、決定した車線に基づき、車線指令を一の車両へ送信する(S35)。
The
制御部30は、処理を終了するか否かを判定する(S36)。制御部30は、処理を終了しないと判定した場合(S36でNO)、ステップS31以降の処理を行い、処理を終了すると判定した場合(S36でYES)、処理を終了する。
The
上述の各実施形態の運転支援装置は、CPU(プロセッサ)、RAMなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図10及び図12に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたRAMにロードし、コンピュータプログラムをCPU(プロセッサ)で実行することにより、コンピュータ上で運転支援装置を実現することができる。 The driving support device of each embodiment described above can also be realized using a general-purpose computer including a CPU (processor), a RAM, and the like. That is, as shown in FIG. 10 and FIG. 12, a computer program that defines the procedure of each process is loaded into a RAM provided in the computer, and the computer program is executed by a CPU (processor), thereby supporting driving on the computer. An apparatus can be realized.
上述の各実施形態において、運転情報として、複数の情報を取得した場合には、それぞれの情報に対して、予め定めた重み付け係数を乗算して、重み付けした評価指標を算出し、自車両(一の車両)と他車両それぞれの評価指標の差が所定の評価閾値以下であれば、類似すると判定し、当該差が評価閾値より大きい場合には、類似しないと判定するようにしてもよい。 In each of the above-described embodiments, when a plurality of pieces of information are acquired as the driving information, each information is multiplied by a predetermined weighting coefficient to calculate a weighted evaluation index. If the difference between the evaluation indexes of the vehicle and the other vehicle is equal to or less than a predetermined evaluation threshold, it is determined that they are similar, and if the difference is larger than the evaluation threshold, it may be determined that they are not similar.
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The disclosed embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
1 自車両、一の車両
2、2A、2B 他車両
10、30 制御部
11、31 運転情報取得部
12、32 車線決定部
13 自動運転制御部
14、33 記憶部
15、34 判定部
16 通知部
17 ナビゲーション部
171 GPS受信部
172 地図情報
20 センサ部
35 指令送信部
100 運転支援装置
150 サーバ
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する車線決定部と
を備える運転支援装置。 A driving information acquisition unit that acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle;
A driving support apparatus comprising: a lane determining unit that determines a lane of the one vehicle based on driving information of the one vehicle and the other vehicle.
前記車線決定部は、
前記判定部で判定した判定結果に基づいて前記一の車両の車線を決定する請求項1に記載の運転支援装置。 A determination unit that determines whether the driving information of the one vehicle and the driving information of the other vehicle are similar;
The lane determining unit
The driving support device according to claim 1, wherein a lane of the one vehicle is determined based on a determination result determined by the determination unit.
前記判定部で類似すると判定した場合、前記一の車両の車線を前記他車両の車線と同じ車線に決定する請求項2に記載の運転支援装置。 The lane determining unit
The driving support device according to claim 2, wherein when the determination unit determines that the vehicle is similar, the lane of the one vehicle is determined to be the same as the lane of the other vehicle.
前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、設定速度に係る運転モードを含む運転情報を取得する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving information acquisition unit
The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein when the one vehicle or the other vehicle is an autonomous driving vehicle, driving information including a driving mode related to a set speed is acquired.
前記一の車両又は前記他車両が自動運転車両である場合、乗員の有無を識別する識別情報を含む運転情報を取得する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving information acquisition unit
The driving support device according to any one of claims 1 to 4, wherein when the one vehicle or the other vehicle is an autonomous driving vehicle, driving information including identification information for identifying presence or absence of a passenger is acquired.
前記一の車両又は前記他車両が手動運転車両である場合、平均速度、加減速度又はブレーキ頻度の少なくとも一つが記録された運転履歴を含む運転情報を取得する請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の運転支援装置。 The driving information acquisition unit
The driving information including driving history in which at least one of average speed, acceleration / deceleration, and braking frequency is recorded is acquired when the one vehicle or the other vehicle is a manually operated vehicle. The driving assistance device according to one.
複数の車線を有する道路を走行する一の車両及び該一の車両の周辺に存在する他車両の運転情報を取得する処理と、
前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を決定する処理と
を実行させるコンピュータプログラム。 On the computer,
A process of obtaining driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle;
A computer program for executing a process of determining a lane of the one vehicle based on driving information of the one vehicle and the other vehicle.
前記一の車両及び前記他車両の運転情報に基づいて前記一の車両の車線を車線決定部が決定する運転支援方法。 A driving information acquisition unit acquires driving information of one vehicle traveling on a road having a plurality of lanes and other vehicles existing around the one vehicle,
A driving support method in which a lane determining unit determines a lane of the one vehicle based on driving information of the one vehicle and the other vehicle.
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