JP2018179926A - 物体認識処理装置、物体認識処理方法および車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1における物体認識処理装置1を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。なお、図1中の矢印は、信号の流れを示すものとする。
本発明の実施の形態2では、先の実施の形態1の構成に対して、第1検出位置および第2検出位置のそれぞれの精度情報を考慮して航跡位置を生成するように構成される物体認識処理装置1について説明する。なお、本実施の形態2では、先の実施の形態1と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
=a×予測位置P(tk)+(1−a)×更新用検出位置D1r(tk)
ただし、a=予測位置P(tk)の精度/(予測位置P(tk)の精度+第1検出位置D1(tk)の精度)
=a×更新用予測位置Pr(tk)+(1−a)×第2検出位置D2(tk)
ただし、a=予測位置P(tk)の精度/(予測位置P(tk)の精度+第2検出位置D2(tk)の精度)
Claims (12)
- 検出波を自車両の周辺の物体に送信して前記物体から反射した前記検出波を受信し、受信した前記検出波に基づいて、第1検出位置を含む観測データを第1観測データとして検出する第1物体検出部と、
前記第1物体検出部と異なる検出方式で、第2検出位置および物体寸法を含む観測データを第2観測データとして検出する第2物体検出部と、
前記観測データが検出された現在時刻よりも前の過去時刻の航跡位置を含む航跡データを用いて、前記現在時刻の航跡位置を含む航跡データを予測することで、予測位置を含む予測データを生成する予測処理部と、
前記予測データに前記第2観測データが取り込まれており、前記第1観測データが検出された場合、前記予測データに含まれる前記予測位置および前記物体寸法に基づいて前記予測位置を補正することで相関用予測位置を含む補正データを生成する補正処理部と、
前記補正データに前記相関用予測位置が含まれる場合、相関がある前記相関用予測位置と前記第1検出位置の組み合わせを含む相関データを生成する相関処理部と、
前記相関データに前記相関用予測位置と前記第1検出位置の組み合わせが含まれる場合、前記相関用予測位置を生成した際の前記予測位置の補正に基づいて前記第1検出位置を補正することで更新用検出位置を生成し、前記相関用予測位置に対応する前記予測位置と、前記更新用検出位置とを用いて、前記航跡位置を含む前記航跡データを生成する更新処理部と、
を備えた物体認識処理装置。 - 前記第2検出位置と、前記物体寸法と、補正量とが関連付けられている補正マップを予め準備しておき、
前記補正処理部は、
前記予測データに含まれる前記予測位置および前記物体寸法に対応する第1補正量を前記補正マップから演算し、前記第1補正量に従って前記予測位置をシフトすることで前記相関用予測位置を生成する
請求項1に記載の物体認識処理装置。 - 前記更新処理部は、
前記相関用予測位置に対応する前記第1補正量に従って前記第1検出位置を、前記相関用予測位置を生成した際の前記予測位置をシフトした方向と反対方向にシフトすることで前記更新用検出位置を生成する
請求項2に記載の物体認識処理装置。 - 前記第1観測データは、前記第1検出位置の精度情報をさらに含み、
前記第2観測データは、前記第2検出位置の精度情報をさらに含み、
前記更新処理部は、
前記相関用予測位置に対応する前記予測位置の精度情報を演算し、前記相関用予測位置に対応する前記予測位置と、前記更新用検出位置とに加え、前記第1検出位置の精度情報と前記相関用予測位置に対応する前記予測位置の精度情報とを用いて、前記航跡位置を生成する
請求項1から3のいずれか1項に記載の物体認識処理装置。 - 検出波を自車両の周辺の物体に送信して前記物体から反射した前記検出波を受信し、受信した前記検出波に基づいて、第1検出位置を含む観測データを第1観測データとして検出する第1物体検出部と、
前記第1物体検出部と異なる検出方式で、第2検出位置および物体寸法を含む観測データを第2観測データとして検出する第2物体検出部と、
前記観測データが検出された現在時刻よりも前の過去時刻の航跡位置を含む航跡データを用いて、前記現在時刻の航跡位置を含む航跡データを予測することで、予測位置を含む予測データを生成する予測処理部と、
前記予測データに前記第2観測データが取り込まれておらず、前記第2観測データが検出された場合、前記第2観測データに含まれる前記第2検出位置および前記物体寸法に基づいて前記第2検出位置を補正することで相関用検出位置を含む補正データを生成する補正処理部と、
前記補正データに前記相関用検出位置が含まれる場合、相関がある前記予測位置と前記相関用検出位置の組み合わせを含む相関データを生成する相関処理部と、
前記相関データに前記予測位置と前記相関用検出位置の組み合わせが含まれる場合、前記相関用検出位置を生成した際の前記第2検出位置の補正に基づいて前記予測位置を補正することで更新用予測位置を生成し、前記更新用予測位置と、前記相関用検出位置に対応する前記第2検出位置とを用いて、前記航跡位置を含む前記航跡データを生成する更新処理部と、
を備えた物体認識処理装置。 - 前記第2検出位置と、前記物体寸法と、補正量とが関連付けられている補正マップを予め準備しておき、
前記補正処理部は、
前記第2観測データに含まれる前記第2検出位置および前記物体寸法に対応する第2補正量を前記補正マップから演算し、前記第2補正量に従って前記第2検出位置をシフトすることで前記相関用検出位置を生成する
請求項5に記載の物体認識処理装置。 - 前記更新処理部は、
前記相関用検出位置に対応する前記第2補正量に従って前記予測位置を、前記相関用検出位置を生成した際の前記第2検出位置をシフトした方向と反対方向にシフトすることで前記更新用予測位置を生成する
請求項6に記載の物体認識処理装置。 - 前記第1観測データは、前記第1検出位置の精度情報をさらに含み、
前記第2観測データは、前記第2検出位置の精度情報をさらに含み、
前記更新処理部は、
前記更新用予測位置に対応する前記予測位置の精度情報を演算し、前記更新用予測位置と、前記相関用検出位置に対応する前記第2検出位置とに加え、前記第2検出位置の精度情報と前記更新用予測位置に対応する前記予測位置の精度情報とを用いて、前記航跡位置を生成する
請求項5から7のいずれか1項に記載の物体認識処理装置。 - 前記予測処理部は、
前記過去時刻の前記航跡位置および前記物体の相対速度を含む前記航跡データと、前記過去時刻から前記現在時刻までの経過時間とを用いて、前記予測位置を生成する
請求項1から8のいずれか1項に記載の物体認識処理装置。 - 検出波を自車両の周辺の物体に送信して前記物体から反射した前記検出波を受信し、受信した前記検出波に基づいて、第1検出位置を含む観測データを第1観測データとして検出する第1物体検出ステップと、
前記第1物体検出ステップと異なる検出方式で、第2検出位置および物体寸法を含む観測データを第2観測データとして検出する第2物体検出ステップと、
前記観測データが検出された現在時刻よりも前の過去時刻の航跡位置を含む航跡データを用いて、前記現在時刻の航跡位置を含む航跡データを予測することで、予測位置を含む予測データを生成する予測処理ステップと、
前記予測データに前記第2観測データが取り込まれており、前記第1観測データが検出された場合、前記予測データに含まれる前記予測位置および前記物体寸法に基づいて前記予測位置を補正することで相関用予測位置を含む補正データを生成する補正処理ステップと、
前記補正データに前記相関用予測位置が含まれる場合、相関がある前記相関用予測位置と前記第1検出位置の組み合わせを含む相関データを生成する相関処理ステップと、
前記相関データに前記相関用予測位置と前記第1検出位置の組み合わせが含まれる場合、前記相関用予測位置を生成した際の前記予測位置の補正に基づいて前記第1検出位置を補正することで更新用検出位置を生成し、前記相関用予測位置に対応する前記予測位置と、前記更新用検出位置とを用いて、前記航跡位置を含む前記航跡データを生成する更新処理ステップと、
を備えた物体認識処理方法。 - 検出波を自車両の周辺の物体に送信して前記物体から反射した前記検出波を受信し、受信した前記検出波に基づいて、第1検出位置を含む観測データを第1観測データとして検出する第1物体検出ステップと、
前記第1物体検出ステップと異なる検出方式で、第2検出位置および物体寸法を含む観測データを第2観測データとして検出する第2物体検出ステップと、
前記観測データが検出された現在時刻よりも前の過去時刻の航跡位置を含む航跡データを用いて、前記現在時刻の航跡位置を含む航跡データを予測することで、予測位置を含む予測データを生成する予測処理ステップと、
前記予測データに前記第2観測データが取り込まれておらず、前記第2観測データが検出された場合、前記第2観測データに含まれる前記第2検出位置および前記物体寸法に基づいて前記第2検出位置を補正することで相関用検出位置を含む補正データを生成する補正処理ステップと、
前記補正データに前記相関用検出位置が含まれる場合、相関がある前記予測位置と前記相関用検出位置の組み合わせを含む相関データを生成する相関処理ステップと、
前記相関データに前記予測位置と前記相関用検出位置の組み合わせが含まれる場合、前記相関用検出位置を生成した際の前記第2検出位置の補正に基づいて前記予測位置を補正することで更新用予測位置を生成し、前記更新用予測位置と、前記相関用検出位置に対応する前記第2検出位置とを用いて、前記航跡位置を含む前記航跡データを生成する更新処理ステップと、
を備えた物体認識処理方法。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の物体認識処理装置と、
前記物体認識処理装置の前記更新処理部によって生成される前記航跡データに基づいて、前記自車両を制御する車両制御装置と、
を備えた車両制御システム。
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