JP2018058550A - Steering control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な操舵側アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵側アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とする操舵制御装置に関する。 The present invention includes a switching device that switches between a transmission state and a cutoff state of power from a steering wheel to a steered wheel, a steering-side actuator that can apply a steering reaction force to the steering in the cutoff state, and a steering wheel that steers the steered wheel. The present invention relates to a steering control device that operates a steering device including a rudder-side actuator.
たとえば下記特許文献１には、転舵輪を転舵させる転舵側アクチュエータの温度が高い場合に、転舵側アクチュエータに内蔵されたモータに流れる電流を制限することが記載されている。
For example,
また、下記特許文献２には、バックアップクラッチ（切替装置）が遮断状態とされる、ステアリングから転舵輪への動力の遮断状態において、ステアリングに操舵側アクチュエータによって反力が付与されるステアバイワイヤシステムにおける制御装置が記載されている。
Further, in
発明者は、上記ステアバイワイヤシステムにおいて、転舵側アクチュエータの温度のみならず、操舵側アクチュエータの温度が高い場合にも電流を制限することを検討した。しかし、操舵側アクチュエータの電流を制限すると、ステアリングに加えることができる反力の最大値が小さくなり、転舵角の割りに操舵角の大きさが過度に大きくなる等の不都合が生じるおそれがある。また、転舵側アクチュエータの電流を制限すると、転舵輪を転舵させるトルクが不足し、操舵角に応じた転舵角とすることができなくなるおそれがある。このように、操舵側アクチュエータや転舵側アクチュエータの電流を制限する場合、操舵角と転舵角とが整合しなくなるおそれがある。 The inventor examined limiting the current in the steer-by-wire system not only when the temperature of the steering-side actuator but also when the temperature of the steering-side actuator is high. However, if the current of the steering actuator is limited, the maximum value of the reaction force that can be applied to the steering is reduced, and there is a risk that inconveniences such as an excessively large steering angle for the turning angle may occur. . Moreover, if the current of the steered side actuator is limited, there is a fear that the torque for turning the steered wheels is insufficient and the steered angle according to the steering angle cannot be obtained. As described above, when the current of the steering side actuator or the steering side actuator is limited, the steering angle and the steering angle may not be matched.
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置を備えるものにあって、転舵側アクチュエータや操舵側アクチュエータの温度が高い場合であっても操舵角と転舵角とが整合しなくなることを抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to include a switching device that switches between a transmission state and a cutoff state of power from a steering wheel to a steered wheel. An object of the present invention is to provide a steering control device that can prevent the steering angle and the turning angle from becoming inconsistent even when the temperature of the actuator is high.
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な操舵側アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵側アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とし、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータのいずれかの温度を取得する取得処理と、前記切替装置が前記伝達状態であるときに前記取得処理によって取得した温度が第１閾値温度以上である場合、前記いずれかのアクチュエータに流れる電流を制限する電流制限処理と、前記切替装置が前記遮断状態であるときに前記取得処理によって取得した温度が前記第１閾値温度よりも低い第２閾値温度以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える切替処理と、を実行する。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
1. The steering control device switches a transmission state and a shut-off state of power from the steering to the steered wheels, a steering-side actuator capable of applying a steering reaction force to the steering in the shut-off state, and steers the steered wheels A steering device including a steered side actuator, and an acquisition process for obtaining a temperature of either the steered side actuator or the steered side actuator; and when the switching device is in the transmission state, When the temperature acquired by the acquisition process is equal to or higher than a first threshold temperature, a current limiting process for limiting a current flowing through any one of the actuators, and a temperature acquired by the acquisition process when the switching device is in the cutoff state Is equal to or higher than a second threshold temperature lower than the first threshold temperature, the switching device is operated to A switching process of switching from a state to the transmission state, the execution.
上記構成では、温度取得処理によって取得した温度が第２閾値温度以上である場合、切替処理によって伝達状態に切り替えるため、ステアリングと転舵輪とが機械的に連結され、転舵側アクチュエータや操舵側アクチュエータの温度が高い場合であっても操舵角と転舵角とが整合しなくなることを抑制できる。しかも、温度が第１閾値温度よりも低い第２閾値温度以上となる場合に伝達状態に切り替えるために、伝達状態への切替を、電流制限処理による制限に先立って実行することが可能となり、ひいては伝達状態への切替を余裕を持って行うことができる。 In the above configuration, when the temperature acquired by the temperature acquisition process is equal to or higher than the second threshold temperature, the steering and the steered wheels are mechanically coupled to switch to the transmission state by the switching process. Even when the temperature is high, the steering angle and the turning angle can be prevented from becoming inconsistent. Moreover, in order to switch to the transmission state when the temperature is equal to or higher than the second threshold temperature lower than the first threshold temperature, it is possible to execute the switching to the transmission state prior to the restriction by the current limiting process, and consequently Switching to the transmission state can be performed with a margin.
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記取得処理は、前記転舵側アクチュエータの温度を取得する転舵温度取得処理であり、前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する。 2. In the steering control device according to 1 above, the acquisition process is a steering temperature acquisition process for acquiring the temperature of the steering side actuator, and when the switching process is switched to the transmission state, the steering process is performed by the steering operation. In order to assist the turning of the steered wheels, an assist process for operating at least one of the steering side actuator and the steered side actuator is executed.
上記構成では、転舵側アクチュエータの温度が高い場合、伝達状態に切り替え、ステアリングの操作による転舵輪の転舵のアシスト処理を実行する。アシスト処理では、ステアリングに入力された操舵トルクとアクチュエータによる力との協働で転舵輪が転舵される。このため、伝達状態に切り替えない場合と比較すると、転舵側アクチュエータに要求される電流を抑制することができる。 In the above configuration, when the temperature of the steered side actuator is high, the state is switched to the transmission state, and the assisting process for turning the steered wheels by the steering operation is executed. In the assist process, the steered wheels are steered in cooperation with the steering torque input to the steering and the force by the actuator. For this reason, compared with the case where it does not switch to a transmission state, the electric current requested | required of a steering side actuator can be suppressed.
３．上記２記載の操舵制御装置において、前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記転舵側アクチュエータを前記アシスト処理に利用しない。
上記構成では、転舵側アクチュエータの温度が高い場合、転舵側アクチュエータをアシスト処理に利用しないため、転舵側アクチュエータを利用する場合と比較して、転舵側アクチュエータの温度上昇を抑制することができる。
3. In the steering control device according to 2 above, when the transmission process is switched by the switching process, the steering-side actuator is not used for the assist process.
In the above configuration, when the temperature of the steered-side actuator is high, the steered-side actuator is not used for the assist process, so that the temperature rise of the steered-side actuator is suppressed compared to the case of using the steered-side actuator. Can do.
４．上記１記載の操舵制御装置において、前記切替装置の温度を取得する切替温度取得処理を実行し、前記切替装置は、ノーマリークローズ式のものであり、前記切替処理は、前記切替装置が前記遮断状態であるときに前記切替温度取得処理によって取得した温度が所定温度以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える処理を含み、前記切替温度取得処理によって取得した温度が前記所定温度以上となることに基づき前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する。
4). 2. The steering control device according to
切替装置の温度が高くなる場合、切替装置を保護するためにその電流を低減する要求が生じるおそれがあり、その場合、遮断状態を安定して保つことができなくなるおそれがある。そのため、上記構成では、切替装置の温度が所定温度以上となる場合に切替装置を伝達状態に切り替えることにより、切替装置が意図せぬタイミングで伝達状態とされることを抑制することができる。 When the temperature of the switching device becomes high, there is a possibility that a request to reduce the current is generated in order to protect the switching device, and in that case, there is a possibility that the interruption state cannot be stably maintained. For this reason, in the above configuration, when the temperature of the switching device is equal to or higher than the predetermined temperature, the switching device is switched to the transmission state, whereby the switching device can be prevented from being in the transmission state at an unintended timing.
５．上記１記載の操舵制御装置において、前記取得処理は、前記操舵側アクチュエータの温度を取得する操舵側温度取得処理であり、前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する。
5. 2. The steering control device according to
操舵側アクチュエータの温度が高い場合、操舵側アクチュエータを保護するためにその電流を低減する要求が生じるおそれがあり、その場合、ステアリングに十分な反力を付与することができなくなるおそれがある。そのため、上記構成では、切替装置を伝達状態に切り替えることにより、転舵輪側の反力をステアリングに伝達可能とし、ひいてはステアリングに加わる反力が不足する事態が生じることを抑制することができる。 When the temperature of the steering side actuator is high, there is a possibility that a request to reduce the current to protect the steering side actuator may occur, and in this case, there is a possibility that a sufficient reaction force cannot be applied to the steering. Therefore, in the above configuration, by switching the switching device to the transmission state, it is possible to transmit the reaction force on the steered wheel side to the steering, and thus it is possible to suppress a situation where the reaction force applied to the steering is insufficient.
６．上記５記載の操舵制御装置において、前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記操舵側アクチュエータを前記アシスト処理に利用しない。
上記構成では、操舵側アクチュエータの温度が高い場合、操舵側アクチュエータをアシスト処理に利用しないため、操舵側アクチュエータを利用する場合と比較して、操舵側アクチュエータの温度上昇を抑制することができる。
6). In the steering control device according to 5, the steering-side actuator is not used for the assist process when the transmission state is switched by the switching process.
In the above configuration, when the temperature of the steering side actuator is high, the steering side actuator is not used for the assist process. Therefore, the temperature increase of the steering side actuator can be suppressed as compared with the case where the steering side actuator is used.
７．上記１〜６のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記ステアリングの操作に基づき、操舵角指令値を設定する操舵角指令値設定処理と、操舵角を前記操舵角指令値にフィードバック制御するために前記操舵側アクチュエータを操作する操舵側操作処理と、前記ステアリングの操作に基づき、転舵角指令値を設定する転舵角指令値設定処理と、転舵角を前記転舵角指令値にフィードバック制御するために前記転舵側アクチュエータを操作する転舵側操作処理と、前記切替装置が前記遮断状態である場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の指令値を可変設定する可変設定処理と、前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比の可変設定を停止する停止処理と、を実行する。 7). In the steering control device according to any one of the above 1 to 6, a steering angle command value setting process for setting a steering angle command value based on the steering operation, and feedback control of the steering angle to the steering angle command value A steering-side operation process for operating the steering-side actuator, a turning angle command value setting process for setting a turning angle command value based on the steering operation, and a turning angle command value. A steering-side operation process for operating the steering-side actuator to perform feedback control, and a steering that is a ratio between the steering angle command value and the steering angle command value when the switching device is in the shut-off state. A variable setting process for variably setting the command value of the angle ratio and a stop for stopping the variable setting of the ratio of the steering angle command value and the steering angle command value when the transmission process is switched by the switching process. Processing and, to run.
伝達状態においては、舵角比が固定となるため、操舵角指令値と転舵角指令値との比を可変設定する処理を実行する場合には、転舵角を転舵角指令値にフィードバック制御する処理と、操舵角を操舵角指令値にフィードバック制御する処理とが整合しなくなるおそれがある。そのため、停止処理によって、舵角比の可変処理を停止させる。 Since the steering angle ratio is fixed in the transmission state, the steering angle is fed back to the steering angle command value when processing for variably setting the ratio between the steering angle command value and the steering angle command value is executed. There is a possibility that the process of controlling and the process of feedback-controlling the steering angle to the steering angle command value will not match. Therefore, the steering angle ratio variable process is stopped by the stop process.
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置１０においては、ステアリングホイール（ステアリング１２）が、ステアリング１２の操作に抗する力である反力を付与する操舵側アクチュエータ２０に接続されている。操舵側アクチュエータ２０は、ステアリング１２に固定されたステアリングシャフト２２、操舵側減速機２４、操舵側減速機２４に回転軸２６ａが連結された操舵側モータ２６、および操舵側モータ２６を駆動するインバータ２８を備えている。なお、本実施形態では、操舵側モータ２６として表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）を想定している。
<First Embodiment>
Hereinafter, a first embodiment of a steering control device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, in the
ステアリングシャフト２２は、ノーマリークローズ式のクラッチ１４を介して転舵側アクチュエータ４０のピニオン軸４２に連結可能とされている。
転舵側アクチュエータ４０は、第１ラックアンドピニオン機構４８、第２ラックアンドピニオン機構５２、転舵側減速機５４、転舵側減速機５４に回転軸５６ａが連結された転舵側モータ５６、および転舵側モータ５６を駆動するインバータ５８を備えている。なお、本実施形態では、転舵側モータ５６として、ＳＰＭＳＭを想定している。
The steering
The steered
第１ラックアンドピニオン機構４８は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６とピニオン軸４２とを備え、ラック軸４６に形成された第１ラック歯４６ａとピニオン軸４２に形成されたピニオン歯４２ａとが噛合されている。なお、ラック軸４６の両端には、タイロッドを介して転舵輪３０が連結されている。
The first rack and
第２ラックアンドピニオン機構５２は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６およびピニオン軸５０を備えており、ラック軸４６に形成された第２ラック歯４６ｂとピニオン軸５０に形成されたピニオン歯５０ａとが噛合されている。
The second rack-and-
ピニオン軸５０は、転舵側減速機５４を介して、転舵側モータ５６の回転軸５６ａに接続されている。転舵側モータ５６にはインバータ５８が接続されている。
制御装置６０は、操舵側アクチュエータ２０および転舵側アクチュエータ４０を備えた操舵装置１０を操作することにより、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。すなわち、本実施形態では、操舵側アクチュエータ２０および転舵側アクチュエータ４０によってステアバイワイヤシステムを実現しており、制御装置６０は、通常、クラッチ１４を解放状態に維持しつつ、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。この際、制御装置６０は、ステアリングシャフト２２に加わるトルク（操舵トルクＴｒｑｓ）を検出するトルクセンサ７０の出力値や、操舵側モータ２６の回転軸２６ａの回転角度θｓ０を検出する操舵側角度センサ７２の出力値、操舵側モータ２６に流れる電流Ｉｃを検出する操舵側電流センサ７４の出力値を取り込む。また、制御装置６０は、回転軸５６ａの回転角度θｔ０を検出する転舵側角度センサ７６の出力値や、転舵側モータ５６を流れる電流Ｉｔを検出する転舵側電流センサ７８の出力値、クラッチ１４を駆動するクラッチドライバ６６を流れる電流Ｉｃを検出するクラッチ用電流センサ８０の出力値、車速Ｖを検出する車速センサ６８の出力値を取り込む。
The
The
制御装置６０は、中央処理装置（ＣＰＵ６２）およびメモリ６４を備えており、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することにより各種処理を実行する。
図２に、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が実行することで実現される処理のうち、少なくともクラッチ１４が解放状態にあるときに実行される処理の一部を示す。
The
FIG. 2 shows a part of the processing that is executed when the clutch 14 is in the disengaged state among the processing realized by the
積算処理部Ｍ２は、操舵側角度センサ７２によって検出された回転角度θｓ０と転舵側角度センサ７６によって検出された回転角度θｔ０とを、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値に変換して回転角度θｓ，θｔとする。すなわち、たとえば、ステアリング１２が車両を直進させる中立位置から右側または左側に最大限回転操作される場合、回転軸２６ａは、３６０°を超えて回転する。したがって、積算処理部Ｍ２では、たとえばステアリング１２が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向に２回転する場合、出力値を７２０°とする。なお、積算処理部Ｍ２は、中立位置における出力値をゼロとする。
The integration processing unit M2 converts the rotation angle θs0 detected by the steering
計量単位設定処理部Ｍ４は、積算処理部Ｍ２による処理が施された操舵側角度センサ７２の出力値に換算係数Ｋｓを乗算して操舵角θｈを算出し、積算処理部Ｍ２による処理が施された転舵側角度センサ７６の出力値に換算係数Ｋｔを乗算して、転舵角θｐを算出する。ここで、換算係数Ｋｓは、操舵側減速機２４と操舵側モータ２６の回転軸２６ａとの回転速度比に応じて定められており、これにより、回転軸２６ａの回転角度θｓの変化量をステアリング１２の回転量に変換する。このため、操舵角θｈは、中立位置を基準とするステアリング１２の回転角度となる。また、換算係数Ｋｔは、転舵側減速機５４と転舵側モータ５６の回転軸５６ａとの回転速度比、およびピニオン軸５０とピニオン軸４２との回転速度比の積となっている。これにより、回転軸５６ａの回転量を、クラッチ１４が締結されていると仮定した場合におけるステアリング１２の回転量に変換する。
The measurement unit setting processing unit M4 calculates the steering angle θh by multiplying the output value of the steering
なお、図２における処理は、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが所定方向の回転角度の場合に正、逆方向の回転角度の場合に負とする。すなわち、たとえば、積算処理部Ｍ２は、ステアリング１２が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向とは逆回転する場合に、出力値を負の値とする。ただし、これは、制御系のロジックの一例に過ぎない。特に、本明細書では、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが大きいとは、中立位置からの変化量が大きいこととする。換言すれば、上記のように正負の値を取りうるパラメータの絶対値が大きいこととする。
2 is positive when the rotation angles θs and θt, the steering angle θh, and the turning angle θp are rotation angles in a predetermined direction, and negative when the rotation angle is in the reverse direction. That is, for example, the integration processing unit M2 sets the output value to a negative value when the
アシストトルク設定処理部Ｍ６は、操舵トルクＴｒｑｓに基づき、アシストトルクＴｒｑａ＊を設定する。アシストトルクＴｒｑａ＊は、操舵トルクＴｒｑｓが大きいほど大きい値に設定される。加算処理部Ｍ８は、アシストトルクＴｒｑａ＊に操舵トルクＴｒｑｓを加算して出力する。 The assist torque setting processing unit M6 sets the assist torque Trqa * based on the steering torque Trqs. The assist torque Trqa * is set to a larger value as the steering torque Trqs is larger. The addition processing unit M8 adds the steering torque Trqs to the assist torque Trqa * and outputs the result.
反力設定処理部Ｍ１０は、ステアリング１２の回転に抗する力である反力Ｆｉｒを設定する。詳しくは、本実施形態では、反力設定処理部Ｍ１０は、転舵角θｐを入力とし、転舵角θｐの大きさが大きい場合に小さい場合よりも反力Ｆｉｒの大きさを大きい値に設定する。
The reaction force setting processing unit M10 sets a reaction force Fir that is a force resisting the rotation of the
偏差算出処理部Ｍ１２は、加算処理部Ｍ８の出力から反力Ｆｉｒを減算した値を出力する。
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０は、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値θｈ＊を設定する。ここでは、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値Δと、操舵角指令値θｈ＊とを関係づける以下の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を利用する。
The deviation calculation processing unit M12 outputs a value obtained by subtracting the reaction force Fir from the output of the addition processing unit M8.
The steering angle command value calculation processing unit M20 sets the steering angle command value θh * based on the output value of the deviation calculation processing unit M12. Here, a model formula expressed by the following formula (c1) that relates the output value Δ of the deviation calculation processing unit M12 and the steering angle command value θh * is used.
Δ＝Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’ …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）にて表現されるモデルは、ステアリング１２と転舵輪３０とが機械的に連結されたものにおいて、ラック軸４６の軸力と操舵角θｈとの関係を定めるモデルである。上記の式（ｃ１）において、粘性係数Ｃは、操舵装置１０の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、操舵装置１０の慣性をモデル化したものである。ここで、粘性係数Ｃおよび慣性係数Ｊは、車速Ｖに応じて可変設定される。
Δ = C · θh * ′ + J · θh * ″ (c1)
The model expressed by the above formula (c1) is a model that determines the relationship between the axial force of the
操舵角フィードバック処理部Ｍ２２は、操舵角θｈを操舵角指令値θｈ＊にフィードバック制御するための操作量として、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を設定する。具体的には、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊とする。 The steering angle feedback processing unit M22 sets the feedback torque Trqr1 * as an operation amount for performing feedback control of the steering angle θh to the steering angle command value θh *. Specifically, the sum of the output values of the proportional element, the integral element, and the derivative element, each having a value obtained by subtracting the steering angle θh from the steering angle command value θh *, is defined as a feedback torque Trqr1 *.
加算処理部Ｍ２４は、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２が出力するフィードバックトルクＴｒｑｒ１＊と、アシストトルク設定処理部Ｍ６が出力するアシストトルクＴｒｑａ＊との和を、操舵側モータ２６に対するトルク指令値（操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊）として出力する。 The addition processing unit M24 adds the sum of the feedback torque Trqr1 * output from the steering angle feedback processing unit M22 and the assist torque Trqa * output from the assist torque setting processing unit M6 to a torque command value (steering side for the steering side motor 26). Torque command value Trqr *).
操作信号生成処理部Ｍ２６は、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊に基づき、インバータ２８の操作信号ＭＳｓを生成してインバータ２８に出力する。これは、たとえば、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊に基づきｑ軸電流の指令値を設定し、ｄｑ軸の電流を指令値にフィードバック制御するための操作量としてｄｑ軸の電圧指令値を設定する周知の電流フィードバック制御にて実現することができる。なお、ｄ軸電流はゼロに制御してもよいが、操舵側モータ２６の回転速度が大きい場合には、ｄ軸電流の絶対値をゼロより大きい値に設定し弱め界磁制御を実行してもよい。もっとも、低回転速度領域においてｄ軸電流の絶対値をゼロよりも大きい値に設定することも可能である。
The operation signal generation processing unit M26 generates an operation signal MSs for the
舵角比可変処理部Ｍ２８は、操舵角指令値θｈ＊に基づき、操舵角θｈと転舵角θｐとの比である舵角比を可変設定するための目標動作角θａ＊を設定する。加算処理部Ｍ３０は、操舵角指令値θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算することにより、転舵角指令値θｐ１＊を算出する。 The steering angle ratio variable processing unit M28 sets a target operating angle θa * for variably setting a steering angle ratio, which is a ratio between the steering angle θh and the turning angle θp, based on the steering angle command value θh *. The addition processing unit M30 calculates the turning angle command value θp1 * by adding the target operating angle θa * to the steering angle command value θh *.
微分ステア処理部Ｍ３２は、操舵角指令値θｈ＊の変化速度にゲインＫｄを乗算した値をステア補正量θｄとして出力する。ステア補正処理部Ｍ３４では、転舵角指令値θｐ１＊に、ステア補正量θｄを加算することにより、転舵角指令値θｐ＊を算出して出力する。 The differential steer processing unit M32 outputs a value obtained by multiplying the change speed of the steering angle command value θh * by the gain Kd as the steer correction amount θd. The steering correction processing unit M34 calculates and outputs the steering angle command value θp * by adding the steering correction amount θd to the steering angle command value θp1 *.
転舵角フィードバック処理部Ｍ３６は、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、転舵側モータ５６に対するトルク指令値（転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊）を設定する。具体的には、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とする。
The turning angle feedback processing unit M36 uses a torque command value (steering side torque command value Trqt *) for the turning
操作信号生成処理部Ｍ３８は、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊に基づき、インバータ５８の操作信号ＭＳｔを生成してインバータ５８に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２６による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。
The operation signal generation processing unit M38 generates an operation signal MSt for the
上記処理によれば、クラッチ１４の解放状態、すなわちステアリング１２から転舵輪３０への動力の伝達が遮断された状態において、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させることができる。本実施形態では、図２に示した処理を用いてクラッチ１４の解放状態においてステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる処理を実行することを原則としつつも、所定の条件下、クラッチ１４を締結した状態において、転舵輪３０を転舵させる処理を実行する。次にこれについて説明する。
According to the above processing, the steered
図３に、クラッチドライバ６６の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図３に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下においては、ステップ番号を、先頭に「Ｓ」が付与された数字にて表記する。
FIG. 3 shows a procedure for engaging and disengaging the clutch 14 based on the temperature of the
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、クラッチ用電流センサ８０によって検出された電流Ｉｃを取得する（Ｓ１０）。そしてＣＰＵ６２は、電流Ｉｃに基づき、クラッチドライバ６６の温度Ｔｃを推定する（Ｓ１２）。具体的には、ＣＰＵ６２は、電流Ｉｃが所定値以上である場合、温度Ｔｃを所定量だけ増加補正し、所定値未満であって且つ規定値以上の場合、温度Ｔｃを補正せず、規定値未満の場合、温度Ｔｃを規定量だけ減少補正する処理によって、温度Ｔｃを推定する。ただし、温度Ｔｃには上限値および下限値が設定されており、増加補正は上限値以下となる範囲でなされ、減少補正は下限値以上となる範囲でなされるものとする。
In the series of processes shown in FIG. 3, the
次に、ＣＰＵ６２は、クラッチ過熱フラグＦｃが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１４）。クラッチ過熱フラグＦｃは、「１」である場合に温度Ｔｃが過度に高いためにクラッチ１４を締結状態とする要求が生じていることを示し、「０」となる場合にそうではないことを示す。ＣＰＵ６２は、「０」であると判定する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、温度Ｔｃが所定温度ＴｃｔｈＨ以上であるか否かを判定する（Ｓ１６）。この処理は、クラッチドライバ６６の温度Ｔｃが過度に高い異常時であるか否かを判定するためのものである。そしてＣＰＵ６２は、所定温度ＴｃｔｈＨ以上であると判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、クラッチ過熱フラグＦｃを「１」とする（Ｓ１８）。そしてＣＰＵ６２はクラッチ１４を締結する指令を出力する（Ｓ２０）。この処理は、具体的には、クラッチドライバ６６の通電を停止する指令となる。
Next, the
そしてＣＰＵ６２は、クラッチ１４が締結状態となることで、ステア補正量θｄをゼロに固定する（Ｓ２２）。次にＣＰＵ６２は、操舵側モータ２６の駆動を停止させる処理を実行する（Ｓ２４）。ここでは、たとえば操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊をゼロとする処理を実行すればよい。もっともこれに限らず、たとえば操舵側モータ２６とインバータ２８との間にリレーを備えて、同リレーを開状態としてもよい。
Then, the
一方、ＣＰＵ６２は、クラッチ過熱フラグＦｃが「１」であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、温度Ｔｃが上記所定温度ＴｃｔｈＨよりも低い規定温度ＴｃｔｈＬ以下であるか否かを判定する（Ｓ２６）。そしてＣＰＵ６２は、規定温度ＴｃｔｈＬよりも高いと判定する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２２に移行する一方、規定温度ＴｃｔｈＬ以下であると判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、クラッチ過熱フラグＦｃを「０」とする（Ｓ２８）。そしてＣＰＵ６２は、クラッチ１４を締結する要求がないか否かを判定する（Ｓ３０）。ここでは、後述する転舵側過熱フラグＦｔが「１」であったり、操舵側過熱フラグＦｓが「１」であったりする場合、締結要求があると判定する。
On the other hand, when determining that the clutch overheat flag Fc is “1” (S14: YES), the
そしてＣＰＵ６２は、締結要求がないと判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、クラッチ１４を解放する指令を出力する（Ｓ３２）。具体的にはクラッチドライバ６６の通電を開始する指令を出力する。これによりクラッチ１４が解放状態とされる。
When determining that there is no engagement request (S30: YES), the
なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ２４，Ｓ３２の処理が完了する場合や、Ｓ１６，Ｓ３０において否定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、Ｓ２８の処理によってクラッチ過熱フラグＦｃが「０」とされる場合、Ｓ２２，Ｓ２４の処理は終了されるため、操舵側モータ２６のトルク生成処理等が再開される。
Note that the
図４に、転舵側アクチュエータ４０の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図４に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
FIG. 4 shows a procedure for engaging and releasing the clutch 14 based on the temperature of the steered
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、転舵側電流センサ７８によって検出された電流Ｉｔを取得する（Ｓ４０）。なお、実際には、電流Ｉｔは、転舵側モータ５６を流れる電流の振幅や、振幅を所定倍した値等とする。これは、たとえば、転舵側電流センサ７８の検出値に基づき算出することができる。そしてＣＰＵ６２は、電流Ｉｔに基づき、転舵側アクチュエータ４０の温度Ｔｔを推定する（Ｓ４２）。この処理は、Ｓ１２の処理と同様である。
In the series of processes shown in FIG. 4, the
次にＣＰＵ６２は、クラッチ１４が締結状態であることと、転舵側過熱フラグＦｔが「０」であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ４４）。ここで、転舵側過熱フラグＦｔは、「１」である場合に、転舵側アクチュエータ４０の温度が高いためにクラッチ１４を締結状態とする要求が生じていることを示し、「０」である場合にそうでないことを示す。そしてＣＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、転舵側アクチュエータ４０を流れる電流Ｉｔを上限値Ｉｔｔｈに制限する処理を実行する（Ｓ４６）。この処理は、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊に応じて操作信号ＭＳｔを算出すべく、転舵側モータ５６に流れる電流の指令値を算出する際、その値を上限値Ｉｔｔｈ以下に制限する処理である。ここで、本実施形態では、温度Ｔｔが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１未満である場合、上限値Ｉｔｔｈを最大値Ｉｔｔｈ０とし、第１閾値温度Ｔｔｔｈ１以上である場合、温度Ｔｔが高いほど上限値Ｉｔｔｈを低い値に設定する。
Next, the
これに対しＣＰＵ６２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ４４：ＮＯ）、転舵側過熱フラグＦｔが「１」であるか否かを判定する（Ｓ４８）。そしてＣＰＵ６２は、「０」であると判定する場合（Ｓ４８：ＮＯ）、温度Ｔｔが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１よりも低い第２閾値温度Ｔｔｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ５０）。そしてＣＰＵ６２は、第２閾値温度Ｔｔｔｈ２以上であると判定する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、転舵側過熱フラグＦｔを「１」とする（Ｓ５２）。そしてＣＰＵ６２は、クラッチ１４の締結指令を出力し（Ｓ５４）、Ｓ４６の処理に移行する。
On the other hand, when determining that the logical product is false (S44: NO), the
また、ＣＰＵ６２は、転舵側過熱フラグＦｔが「１」であると判定する場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、目標動作角θａ＊を固定し、且つステア補正量θｄをゼロに固定する（Ｓ５６）。すなわち、舵角比可変処理部Ｍ２８による舵角比の可変処理および微分ステア処理部Ｍ３２による処理を停止する。ここで、目標動作角θａ＊を固定する処理は、たとえば、クラッチ１４が解放状態から締結状態に切り替わった時点における転舵角θｐから操舵角θｈを減算した値を目標動作角θａ＊に代入する処理とすればよい。次にＣＰＵ６２は、温度Ｔｔが、第２閾値温度Ｔｔｔｈ２よりも低い第３閾値温度Ｔｔｔｈ３以下であるか否かを判定する（Ｓ５８）。この処理は、転舵側アクチュエータ４０の過熱状態が解消されたか否かを判定するための処理である。そしてＣＰＵ６２は、第３閾値温度Ｔｔｔｈ３よりも高いと判定する場合（Ｓ５８：ＮＯ）、Ｓ４６の処理に移行する一方、第３閾値温度Ｔｔｔｈ３以下であると判定する場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）、転舵側過熱フラグＦｔを「０」とする（Ｓ６０）。そしてＣＰＵ６２は、クラッチ１４の締結要求がないか否かを判定する（Ｓ６２）。ここでは、上記クラッチ過熱フラグＦｃが「１」であったり、後述の操舵側過熱フラグＦｓが「１」である場合に、締結要求があると判定する。
When determining that the steered-side overheat flag Ft is “1” (S48: YES), the
ＣＰＵ６２は、締結要求があると判定する場合（Ｓ６２：ＮＯ）、Ｓ４６の処理に移行する一方、締結要求がないと判定する場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、クラッチ１４を解放する指令を出力する（Ｓ６４）。
When determining that there is an engagement request (S62: NO), the
一方、ＣＰＵ６２は、温度Ｔｔが第２閾値温度Ｔｔｔｈ２未満であると判定する場合（Ｓ５０：ＮＯ）や、Ｓ６４の処理が完了する場合には、最大値Ｉｔｔｈ０を上限値Ｉｔｔｈとして、電流Ｉｔを制限する処理を実行する（Ｓ６６）。
On the other hand, when the
なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ４６，Ｓ６６の処理が完了する場合、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
図５に、操舵側アクチュエータ２０の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図５に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することによって実現される。
Note that, when the processes of S46 and S66 are completed, the
FIG. 5 shows a procedure for engaging and releasing the clutch 14 based on the temperature of the
図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、まず、操舵側電流センサ７４によって検出された電流Ｉｓを取得する（Ｓ７０）。なお、実際には、電流Ｉｓは、操舵側モータ２６を流れる電流の振幅や、振幅を所定倍した値等とする。これは、たとえば、操舵側電流センサ７４の検出値に基づき算出することができる。そしてＣＰＵ６２は、電流Ｉｓに基づき、操舵側アクチュエータ２０の温度Ｔｓを推定する（Ｓ７２）。この処理は、Ｓ１２の処理と同様である。
In the series of processes shown in FIG. 5, the
次にＣＰＵ６２は、クラッチ１４が締結状態であることと、操舵側過熱フラグＦｓが「０」であることとの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ７４）。ここで、操舵側過熱フラグＦｓは、「１」である場合に、操舵側アクチュエータ２０の温度が高いためにクラッチ１４を締結状態とする要求が生じていることを示し、「０」である場合にそうでないことを示す。そしてＣＰＵ６２は、論理積が真であると判定する場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、操舵側アクチュエータ２０を流れる電流Ｉｓを上限値Ｉｓｔｈに制限する処理を実行する（Ｓ７６）。この処理は、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊に応じて操作信号ＭＳｓを算出すべく、操舵側モータ２６に流れる電流の指令値を算出する際、その値を上限値Ｉｓｔｈ以下に制限する処理である。ここで、ＣＰＵ６２は、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１未満である場合、上限値Ｉｓｔｈを最大値Ｉｓｔｈ０とし、第１閾値温度Ｔｓｔｈ１以上である場合、温度Ｔｓが高いほど上限値Ｉｓｔｈを低い値に設定する。
Next, the
これに対しＣＰＵ６２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ７４：ＮＯ）、図４のＳ４８〜Ｓ６６の処理に対応するＳ７８〜Ｓ９６の処理を実行する。なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ８０においては、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１よりも低い第２閾値温度Ｔｓｔｈ２以上であるか否かを判定し、Ｓ８８では、温度Ｔｓが第２閾値温度Ｔｓｔｈ２よりも低い第３閾値温度Ｔｓｔｈ３以上であるか否かを判定する。また、ＣＰＵ６２は、Ｓ８２，Ｓ９０においては、転舵側過熱フラグＦｔに代えて、操舵側過熱フラグＦｓの値を更新する。また、ＣＰＵ６２は、Ｓ９６の処理においては、最大値Ｉｓｔｈ０にて電流Ｉｓを制限する処理を実行する。
On the other hand, when determining that the logical product is false (S74: NO), the
ここで、本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ６２は、クラッチ１４を解放状態として、図２に示した処理に基づき、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる処理を実行する。この際、ＣＰＵ６２は、クラッチドライバ６６の温度が過度に高くなる場合、過熱保護のため、クラッチ１４を締結する（Ｓ２０）。そしてＣＰＵ６２は、操舵側モータ２６のトルク生成を停止するとともに、舵角比を可変設定する処理を停止する。
Here, the operation of the present embodiment will be described.
The
また、ＣＰＵ６２は、転舵側アクチュエータ４０の温度Ｔｔが第２閾値温度Ｔｔｔｈ２以上となる場合においても、クラッチ１４を締結する（Ｓ５４）。そして、温度Ｔｔが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１未満である場合、電流Ｉｔを最大値Ｉｔｔｈ０にて制限し、温度Ｔｔが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１以上となる場合、上限値Ｉｔｔｈを最大値Ｉｔｔｈ０よりも小さくしつつ電流Ｉｔを制限する。このため、クラッチ１４を締結する前には、電流Ｉｔを最大値Ｉｔｔｈ０まで大きくすることができる。したがって、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１以上となることによりクラッチ１４を締結する場合と比較すると、転舵側モータ５６に要求されるトルクが大きい場合であっても、これに極力応じることができる。一方、クラッチ１４が締結状態とされると、ステアリング１２に入力される操舵トルクＴｒｑｓが転舵輪３０に伝達される状態となるため、転舵側モータ５６のトルクが小さくても、操舵角θｈに応じて転舵角θｐを適切に制御することができる。
Further, the
なお、ステアリング１２に入力される操舵トルクＴｒｑｓが転舵輪３０に伝達される状態となる場合、操舵トルクＴｒｑｓの割に転舵側モータ５６に要求されるトルクが減少することから、クラッチ１４を締結しない場合と比較して、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１に到達しにくくなる。
Note that when the steering torque Trqs input to the
また、ＣＰＵ６２は、操舵側アクチュエータ２０の温度Ｔｓが第２閾値温度Ｔｓｔｈ２以上となる場合においても、クラッチ１４を締結する（Ｓ８４）。そして、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１未満の場合、電流Ｉｓを最大値Ｉｓｔｈ０にて制限し、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１以上の場合、上限値Ｉｓｔｈを最大値Ｉｓｔｈ０よりも小さくしつつ電流Ｉｓを制限する。このため、クラッチ１４を締結する前には、電流Ｉｓを最大値Ｉｓｔｈ０まで大きくすることができる。したがって、温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１以上となることによりクラッチ１４を締結する場合と比較すると、操舵側モータ２６に要求されるトルクが大きい場合であっても、これに極力応じることができる。また、クラッチ１４を締結すると、転舵輪３０からの反力がステアリング１２に伝達されるため、操舵側モータ２６のトルクが小さくても、ステアリング１２が小さな力で過度に大きく回転することを抑制することができる。
Further, the
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下の効果が得られる。
（１）温度Ｔｔや温度Ｔｓが高いことに起因してクラッチ１４が締結状態となっている場合、目標動作角θａ＊を固定して且つステア補正量θｄをゼロに固定した。これにより、転舵角指令値θｐ＊の変化量と操舵角指令値θｈ＊の変化量とを同一の量としつつ、操舵角θｈが操舵角指令値θｈ＊となるように操舵側アクチュエータ２０が操作され、転舵角θｐが転舵角指令値θｐ＊となるように転舵側アクチュエータ４０が操作される。このため、操舵角θｈの操舵角指令値θｈ＊への制御と転舵角θｐの転舵角指令値θｐ＊への制御とを整合させることができ、ひいてはそれら制御が互いに干渉する事態を抑制することができる。
According to the present embodiment described above, the following effects can be further obtained.
(1) When the clutch 14 is in the engaged state due to the high temperature Tt or the temperature Ts, the target operating angle θa * is fixed and the steering correction amount θd is fixed to zero. As a result, the steering-
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<Second Embodiment>
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on differences from the first embodiment.
図６に、クラッチドライバ６６の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図６に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図６において、図３に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付してその記載を省略する。
FIG. 6 shows a procedure for engaging and disengaging the clutch 14 based on the temperature of the
図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、クラッチ１４の締結指令を出力すると（Ｓ２０）、転舵側モータ５６のトルクの生成を停止する処理を実行し（Ｓ２４ａ）、図６に示す一連の処理を一旦終了する。なお、Ｓ２４ａの処理は、上記Ｓ２４の処理と同様に実行することができる。
In the series of processes shown in FIG. 6, when the
図７に、転舵側アクチュエータ４０の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図７に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図７において、図４に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
FIG. 7 shows a procedure for engaging and releasing the clutch 14 based on the temperature of the steered
図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、Ｓ５６の処理が完了する場合、転舵側モータ５６のトルクの生成を停止する（Ｓ１００）。この処理は、Ｓ２４の処理と同様にして実現できる。そして、ＣＰＵ６２は、Ｓ１００の処理が完了する場合、Ｓ５８の処理に移行する。なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ５８において否定判定される場合や、Ｓ６２において否定判定される場合には、Ｓ４６の処理に移行するものの、この場合には、転舵側モータ５６に電流を流さないため、上限値Ｉｔｔｈによるガード処理は機能しない。
In the series of processes shown in FIG. 7, when the process of S56 is completed, the
ここで本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ６２は、クラッチ１４を解放状態として、図２に示した処理に基づき、ステアリング１２の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる処理を実行する。この際、ＣＰＵ６２は、クラッチドライバ６６の温度が過度に高くなる場合、過熱保護のため、クラッチ１４を締結する（Ｓ２０）。そしてＣＰＵ６２は、転舵側モータ５６のトルク生成を停止する。この場合、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊がアシストトルクＴｒｑａ＊に近い値となるため、操舵側モータ２６は、アシストトルクＴｒｑａ＊相当のトルクを出力し、これにより転舵輪３０の転舵がアシストされる。
Here, the operation of the present embodiment will be described.
The
また、ＣＰＵ６２は、転舵側アクチュエータ４０の温度Ｔｔが第２閾値温度Ｔｔｔｈ２以上となる場合においても、クラッチ１４を締結し（Ｓ５４）、転舵側モータ５６のトルク生成を停止する。これにより、転舵側アクチュエータ４０の発熱量を十分に低減することができ、ひいてはその温度を迅速に低下させることができる。
Further, even when the temperature Tt of the steered
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
<Third Embodiment>
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to the drawings with a focus on differences from the first embodiment.
図８に、操舵側アクチュエータ２０の温度に基づくクラッチ１４の締結および解放の処理の手順を示す。図８に示す処理は、メモリ６４に記憶されたプログラムをＣＰＵ６２が所定周期で繰り返し実行することによって実現される。なお、図８に示す処理において、図５に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
FIG. 8 shows a procedure for engaging and disengaging the clutch 14 based on the temperature of the
図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２は、Ｓ８６の処理が完了する場合、操舵側モータ２６のトルクの生成を停止する（Ｓ１０２）。この処理は、Ｓ２４の処理と同様にして実現できる。そして、ＣＰＵ６２は、Ｓ１０２の処理が完了する場合、Ｓ８８の処理に移行する。なお、ＣＰＵ６２は、Ｓ８８の処理やＳ９２の処理において否定判定する場合、Ｓ７６の処理に移行するものの、この場合には操舵側モータ２６に電流を流さないため、上限値Ｉｓｔｈによるガード処理は機能しない。
In the series of processes shown in FIG. 8, when the process of S86 is completed, the
ここで本実施形態の作用を説明する。
ＣＰＵ６２は、操舵側アクチュエータ２０の温度Ｔｓが第２閾値温度Ｔｓｔｈ２以上となる場合、クラッチ１４を締結し（Ｓ８４）、操舵側モータ２６のトルク生成を停止する。これにより、操舵側アクチュエータ２０の発熱量を十分に低減することができ、ひいてはその温度を迅速に低下させることができる。
Here, the operation of the present embodiment will be described.
When the temperature Ts of the
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。
<Correspondence>
The correspondence relationship between the items in the above embodiment and the items described in the column “Means for Solving the Problems” is as follows. In the following, the correspondence relationship is shown for each number of solution means described in the “means for solving the problem” column.
１．切替装置は、クラッチ１４およびクラッチドライバ６６に対応し、取得処理は、Ｓ４２，Ｓ７２の処理に対応し、電流制限処理は、Ｓ４６，Ｓ７６の処理に対応し、切替処理は、Ｓ５４，Ｓ８４の処理に対応する。
1. The switching device corresponds to the clutch 14 and the
２．転舵温度取得処理は、Ｓ４２の処理に対応する。アシスト処理は、Ｓ５４の処理に伴ってクラッチ１４が締結状態とされているときに、アシストトルク設定処理部Ｍ６により設定されたアシストトルクＴｒｑａ＊に基づき操作信号生成処理部Ｍ２６により操作信号ＭＳｓが生成されて出力される処理に対応する。 2. The turning temperature acquisition process corresponds to the process of S42. In the assist process, the operation signal MSs is generated by the operation signal generation processing unit M26 based on the assist torque Trqa * set by the assist torque setting processing unit M6 when the clutch 14 is engaged in the process of S54. It corresponds to the process that is output.
３．Ｓ１００の処理に対応する。
４．切替装置は、クラッチ１４およびクラッチドライバ６６に対応し、切替温度取得処理は、Ｓ１２の処理に対応し、切替処理は、Ｓ１６〜Ｓ２０の処理に対応する。アシスト処理は、図３に示したＳ２４の処理が実行されているときに、転舵角指令値θｐ＊に基づき操作信号生成処理部Ｍ３８によって操作信号ＭＳｔが生成され転舵側アクチュエータ４０に出力される処理に対応する。またアシスト処理は、図６に示したＳ２４ａの処理が実行されているときに、アシストトルク設定処理部Ｍ６により設定されたアシストトルクＴｒｑａ＊に基づき操作信号生成処理部Ｍ２６により操作信号ＭＳｓが生成されて出力される処理に対応する。
3. This corresponds to the process of S100.
4). The switching device corresponds to the clutch 14 and the
５．操舵側温度取得処理は、Ｓ７２の処理に対応し、アシスト処理は、Ｓ８４の処理によってクラッチ１４が締結状態にあるときに、転舵角指令値θｐ＊に基づき操作信号生成処理部Ｍ３８によって操作信号ＭＳｔが生成され転舵側アクチュエータ４０に出力される処理に対応する。
5. The steering temperature acquisition process corresponds to the process of S72, and the assist process is performed by the operation signal generation processing unit M38 based on the turning angle command value θp * when the clutch 14 is in the engaged state by the process of S84. This corresponds to the process in which MSt is generated and output to the steered
６．Ｓ１０２の処理に対応する。
７．操舵角指令値設定処理は、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理、加算処理部Ｍ８の処理、反力設定処理部Ｍ１０の処理、偏差算出処理部Ｍ１２の処理、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理に対応する。操舵側操作処理は、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２の処理、加算処理部Ｍ２４の処理および操作信号生成処理部Ｍ２６の処理に対応する。転舵角指令値設定処理部の処理は、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理、加算処理部Ｍ８の処理、反力設定処理部Ｍ１０の処理、偏差算出処理部Ｍ１２の処理、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理、加算処理部Ｍ３０の処理、微分ステア処理部Ｍ３２の処理、ステア補正処理部Ｍ３４の処理に対応する。転舵側操作処理は、転舵角フィードバック処理部Ｍ３６の処理および操作信号生成処理部Ｍ３８の処理に対応する。可変設定処理は、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理、加算処理部Ｍ３０の処理、微分ステア処理部Ｍ３２の処理、およびステア補正処理部Ｍ３４の処理に対応し、停止処理は、Ｓ５６，Ｓ８６の処理に対応する。
6). This corresponds to the process of S102.
7). The steering angle command value setting process includes an assist torque setting processing unit M6, an addition processing unit M8, a reaction force setting processing unit M10, a deviation calculation processing unit M12, and a steering angle command value calculation processing unit M20. Corresponds to processing. The steering side operation processing corresponds to the processing of the steering angle feedback processing unit M22, the processing of the addition processing unit M24, and the processing of the operation signal generation processing unit M26. The processing of the turning angle command value setting processing unit includes processing of the assist torque setting processing unit M6, processing of the addition processing unit M8, processing of the reaction force setting processing unit M10, processing of the deviation calculation processing unit M12, and calculation of the steering angle command value. This corresponds to the processing of the processing unit M20, the processing of the steering angle ratio variable processing unit M28, the processing of the addition processing unit M30, the processing of the differential steer processing unit M32, and the processing of the steer correction processing unit M34. The steered side operation process corresponds to the process of the steered angle feedback processing unit M36 and the process of the operation signal generation processing unit M38. The variable setting processing corresponds to the processing of the steering angle ratio variable processing unit M28, the processing of the addition processing unit M30, the processing of the differential steer processing unit M32, and the processing of the steer correction processing unit M34, and the stop processing is performed in S56 and S86. Corresponds to processing.
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「電流制限処理について」
転舵側アクチュエータ４０の温度Ｔｔが第１閾値温度Ｔｔｔｈ１以上となる場合、温度Ｔｔが高いほど上限値Ｉｔｔｈを連続的に低下させる処理に限らない。たとえば段階的に低下させる処理であってもよい。操舵側アクチュエータ２０の温度Ｔｓが第１閾値温度Ｔｓｔｈ１以上となる場合、温度Ｔｓが高いほど上限値Ｉｓｔｈを連続的に低下させる処理に限らない。たとえば段階的に低下させる処理であってもよい。
<Other embodiments>
In addition, you may change at least 1 of each matter of the said embodiment as follows.
・ About current limit processing
When the temperature Tt of the steered
温度が高い場合に低い場合と比較して上限値を低下させるものに限らず、実際の電流を第１閾値温度以上となったときの電流よりも小さい値に制限する処理であってもよい。
・「操舵角フィードバック処理部について」
操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものに限らない。たとえば、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものであってもよい。
A process of limiting the actual current to a value smaller than the current when the temperature becomes equal to or higher than the first threshold temperature is not limited to the case where the upper limit value is lowered compared with the case where the temperature is high and low.
・ About the steering angle feedback processor
The feedback torque Trqr1 * is not limited to the calculation of the feedback torque Trqr1 * based on the sum of the output values of the proportional element, the integral element, and the derivative element, which are obtained by subtracting the steering angle θh from the steering angle command value θh *. For example, the feedback torque Trqr1 * may be calculated based on the sum of the output values of the proportional element and the differential element, which are obtained by subtracting the steering angle θh from the steering angle command value θh *.
・「操舵側アクチュエータ２０の操作について」
（ａ）クラッチ１４の解放時について
上記実施形態では、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊およびアシストトルクＴｒｑａ＊の和を操舵側アクチュエータ２０の操作量としたが、これに限らない。たとえば、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を、操舵側アクチュエータ２０の操作量としてもよい。またたとえば、アシストトルクＴｒｑａ＊を操舵側モータ２６に対するトルク指令値とする開ループ制御を実行してもよい。
・ "Operation of the
(A) When the clutch 14 is released In the above embodiment, the sum of the feedback torque Trqr1 * and the assist torque Trqa * is used as the operation amount of the steering-
（ｂ）温度Ｔｔまたは温度Ｔｃが高い場合について
温度Ｔｔまたは温度Ｔｃが高いことに起因してクラッチ１４が締結されているとき、操舵角フィードバック制御の操作量に基づいて操作信号ＭＳｓを生成することは必須ではない。たとえば転舵側モータ５６のトルク生成処理を停止する場合、アシストトルクＴｒｑａ＊を操舵側モータ２６に対するトルク指令値とする開ループ制御を実行してもよい。なおこの際、クラッチ１４の締結状態においては、クラッチ１４の解放状態を前提として設定されたアシストトルクＴｒｑａ＊が適切な値とは限らない場合には、クラッチ１４の締結時のアシストトルクＴｒｑａ＊を、クラッチ１４の解放時のアシストトルクＴｒｑａ＊とは別に適合しておいてもよい。さらに、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクを、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊と、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振ってもよい。ただしここで「Ａを、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊と転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振る」とは、「Ｔｒｑｒ＊＋Ｔｒｑｔ＊＝Ａ」となることを意味せず、たとえば次のことを意味する。すなわち、たとえばＡを回転軸２６ａのトルクの大きさを有した量とする場合、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、回転軸５６ａと回転軸２６ａとの回転速度比によって変換することによって回転軸２６ａのトルク相当とした値と、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊との和がＡとなることを意味する。
(B) When the temperature Tt or the temperature Tc is high When the clutch 14 is engaged due to the high temperature Tt or the temperature Tc, the operation signal MSs is generated based on the operation amount of the steering angle feedback control. Is not required. For example, when the torque generation processing of the steered
（ｃ）温度Ｔｓが高い場合について
電流Ｉｓを上限値Ｉｓｔｈ以下に制限しつつも、操舵側アクチュエータ２０のみによってアシスト処理を実行してもよい。
(C) When the temperature Ts is high The assist process may be executed only by the
・「操舵側温度取得処理について」
操舵側温度取得処理としては、都度の電流Ｉｓの時系列データに基づき、温度Ｔｓを推定するものに限らない。たとえば操舵側アクチュエータ２０の温度Ｔｓを検出する温度センサの検出値を取得する処理であってもよい。
・ About the steering side temperature acquisition process
The steering side temperature acquisition process is not limited to the process of estimating the temperature Ts based on the time series data of the current Is. For example, a process of acquiring a detection value of a temperature sensor that detects the temperature Ts of the
・「転舵角フィードバック処理部について」
転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵側アクチュエータ４０の操作量（転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊）を算出するものに限らない。たとえば、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵側アクチュエータ４０の操作量を算出するものであってもよい。
・ About the turning angle feedback processing section
The amount of operation of the steered side actuator 40 (the steered side torque) is determined by the sum of the output values of the proportional element, integral element and derivative element, which are obtained by subtracting the steered angle θp from the steered angle command value θp *. (Command value Trqt *) is not limited to the calculation. For example, the operation amount of the steered
・「転舵側アクチュエータ４０の操作について」
（ａ）クラッチ１４の解放時について
舵角比可変処理部Ｍ２８による処理や、微分ステア処理部Ｍ３２による処理を実行することは必須ではない。
・ "Operation of the
(A) When the clutch 14 is released It is not essential to execute the processing by the steering angle ratio variable processing unit M28 or the processing by the differential steer processing unit M32.
（ｂ）温度Ｔｓまたは温度Ｔｃが高い場合について
温度Ｔｓまたは温度Ｔｃが高いことに起因してクラッチ１４が締結されているとき、転舵角フィードバック制御の操作量に基づいて操作信号ＭＳｔを生成することは必須ではない。たとえば、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルク（開ループ制御の操作量）としてもよい。またたとえば、フィードバック制御の操作量と、上記開ループ制御の操作量との和を、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊としてもよい。なお、「操舵側アクチュエータ２０の操作について」の欄に記載したように、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクを、操舵側トルク指令値Ｔｒｑｒ＊と、転舵側トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振ってもよい。
(B) When the temperature Ts or the temperature Tc is high When the clutch 14 is engaged due to the high temperature Ts or the temperature Tc, the operation signal MSt is generated based on the operation amount of the turning angle feedback control. That is not essential. For example, the steering-side torque command value Trqt * may be a torque (open loop control operation amount) determined according to the steering torque Trqs by a process similar to the process of the assist torque setting processing unit M6. Further, for example, the sum of the feedback control operation amount and the open loop control operation amount may be used as the steering-side torque command value Trqt *. Note that, as described in the column “Regarding Operation of the
（ｃ）温度Ｔｔが高い場合について
電流Ｉｔを上限値Ｉｔｔｈ以下に制限しつつも、転舵側アクチュエータ４０のみを利用してアシスト処理を実行してもよい。
(C) When the temperature Tt is high The assist process may be executed using only the steered
・「転舵温度取得処理について」
転舵温度取得処理としては、都度の電流Ｉｔの時系列データに基づき、温度Ｔｔを推定するものに限らない。たとえば転舵側アクチュエータ４０の温度Ｔｔを検出する温度センサの検出値を取得する処理であってもよい。
・ About the steering temperature acquisition process
The steering temperature acquisition process is not limited to the process of estimating the temperature Tt based on the time series data of the current It every time. For example, a process of acquiring a detection value of a temperature sensor that detects the temperature Tt of the steered
・「切替温度取得処理について」
切替温度取得処理としては、都度の電流Ｉｃの時系列データに基づき、温度Ｔｃを推定するものに限らない。たとえばクラッチ１４およびクラッチドライバ６６を備える切替装置の温度Ｔｃを検出する温度センサの検出値を取得する処理であってもよい。
・ "Switching temperature acquisition process"
The switching temperature acquisition process is not limited to the process of estimating the temperature Tc based on the time series data of each current Ic. For example, it may be a process of acquiring a detection value of a temperature sensor that detects the temperature Tc of the switching device including the clutch 14 and the
・「停止処理について」
たとえば、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理を実装しておらず微分ステア処理部Ｍ３２による処理を実装している場合、クラッチ１４が締結状態とされた後には、微分ステア処理部Ｍ３２による処理を停止させればよい。またたとえば、微分ステア処理部Ｍ３２の処理を実装しておらず、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理を実装している場合、クラッチ１４が締結状態とされた後には、舵角比可変処理部Ｍ２８によって舵角比を可変する処理を停止させればよい。
・ About stop processing
For example, when the process of the steering angle ratio variable processing unit M28 is not implemented and the process of the differential steer processing unit M32 is implemented, after the clutch 14 is in the engaged state, the process of the differential steer processing unit M32 is performed. Just stop. Further, for example, when the processing of the differential steer processing unit M32 is not implemented and the processing of the steering angle ratio variable processing unit M28 is implemented, after the clutch 14 is in the engaged state, the steering angle ratio variable processing unit. What is necessary is just to stop the process which changes a steering angle ratio by M28.
・「操舵角指令値設定処理について」
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０において、上記の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を用いて操舵角指令値θｈ＊を設定する代わりに、以下の式（ｃ２）にて表現されるモデル式を用いてもよい。
・ About the steering angle command value setting process
In the steering angle command value calculation processing unit M20, instead of setting the steering angle command value θh * using the model formula expressed by the above formula (c1), a model expressed by the following formula (c2) An expression may be used.
Δ＝Ｋ・θｈ＊＋Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’ …（ｃ２）
ここで、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。たとえば「転舵角指令値設定処理について」の欄に記載したように、転舵角指令値算出処理部を設ける場合、転舵角指令値θｐ１＊から目標動作角θａ＊を減算したものを操舵角指令値θｈ＊とすればよい。
Δ = K · θh * + C · θh * ′ + J · θh * ″ (c2)
Here, the spring coefficient K is a model of the influence of the vehicle, and is determined by specifications such as suspension and hole alignment. For example, as described in the column “About the turning angle command value setting process”, when a turning angle command value calculation processing unit is provided, the steering angle command value θp1 * is subtracted from the target operating angle θa *. The angle command value θh * may be used.
・「転舵角指令値設定処理について」
たとえば、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理と同様の処理によって転舵角指令値θｐ１＊を算出する転舵角指令値算出処理部を設けてもよい。
・ "About turning angle command value setting process"
For example, a turning angle command value calculation processing unit that calculates the turning angle command value θp1 * by a process similar to the processing of the steering angle command value calculation processing unit M20 based on the output value of the deviation calculation processing unit M12 may be provided. Good.
・「転舵角および操舵角の計量単位について」
操舵角θｈと、転舵角θｐとを、クラッチ１４が締結されていると仮定した場合における操舵装置１０の所定の回転軸の回転量（ステアリング１２の回転軸の回転量等）に換算する処理は必須ではない。ただし、この処理を実行しない場合、クラッチ１４が締結状態であることなどに起因して舵角比を一定に保つためには、目標動作角θａ＊を可変設定する必要が生じる。
・ "Measuring unit of steering angle and steering angle"
Processing for converting the steering angle θh and the turning angle θp into a rotation amount of a predetermined rotation shaft of the steering device 10 (such as a rotation amount of the rotation shaft of the steering wheel 12) when the clutch 14 is assumed to be engaged. Is not required. However, when this process is not executed, the target operating angle θa * needs to be variably set in order to keep the steering angle ratio constant due to the clutch 14 being in an engaged state or the like.
・「転舵側アクチュエータ（４０）について」
転舵側モータ５６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。また、転舵側アクチュエータが備える転舵機構としては、ラックアンドピニオン型のものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラック同軸型、ラック軸４６と回転軸５６ａとが平行に配置されるいわゆるラックパラレル型のものなどを採用してもよい。
・ "About the steering side actuator (40)"
The steered
・「操舵制御装置について」
ＣＰＵ６２とメモリ６４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するメモリとを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラムを記憶するメモリと、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。
・ About the steering control device
The
・「そのほか」
操舵側モータ２６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。
·"others"
The
１０…操舵装置、１２…ステアリング、１４…クラッチ、２０…操舵側アクチュエータ、２２…ステアリングシャフト、２４…操舵側減速機、２６…操舵側モータ、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３０…転舵輪、４０…転舵側アクチュエータ、４２…ピニオン軸、４２ａ…ピニオン歯、４６…ラック軸、４６ａ…第１ラック歯、４６ｂ…第２ラック歯、４８…第１ラックアンドピニオン機構、５０…ピニオン軸、５０ａ…ピニオン歯、５２…第２ラックアンドピニオン機構、５４…転舵側減速機、５６…転舵側モータ、５６ａ…回転軸、５８…インバータ、６０…制御装置、６２…ＣＰＵ、６４…メモリ、６６…クラッチドライバ、６８…車速センサ、７０…トルクセンサ、７２…操舵側角度センサ、７４…操舵側電流センサ、７６…転舵側角度センサ、７８…転舵側電流センサ、８０…クラッチ用電流センサ。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータのいずれかの温度を取得する取得処理と、
前記切替装置が前記伝達状態であるときに前記取得処理によって取得した温度が第１閾値温度以上である場合、前記いずれかのアクチュエータに流れる電流を制限する電流制限処理と、
前記切替装置が前記遮断状態であるときに前記取得処理によって取得した温度が前記第１閾値温度よりも低い第２閾値温度以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える切替処理と、を実行する操舵制御装置。 A switching device for switching a transmission state and a cutoff state of power from a steering wheel to a steered wheel, a steering-side actuator capable of imparting a steering reaction force to the steering in the cutoff state, and a steering-side actuator for steering the steered wheel; The steering device equipped with
An acquisition process for acquiring the temperature of any of the steering side actuator and the steering side actuator;
When the temperature acquired by the acquisition process when the switching device is in the transmission state is equal to or higher than a first threshold temperature, a current limiting process for limiting a current flowing through any one of the actuators;
When the temperature acquired by the acquisition process when the switching device is in the shut-off state is equal to or higher than a second threshold temperature lower than the first threshold temperature, the switch device is operated to transfer the state from the shut-off state. A steering control device that executes a switching process for switching to
前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。 The acquisition process is a steering temperature acquisition process for acquiring the temperature of the steering side actuator,
When switching to the transmission state by the switching process, an assist process for operating at least one of the steering-side actuator and the steered-side actuator is executed to assist the steering of the steered wheels by the steering operation. Item 2. The steering control device according to Item 1.
前記切替装置は、ノーマリークローズ式のものであり、
前記切替処理は、前記切替装置が前記遮断状態であるときに前記切替温度取得処理によって取得した温度が所定温度以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える処理を含み、
前記切替温度取得処理によって取得した温度が前記所定温度以上となることに基づき前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。 Performing a switching temperature acquisition process for acquiring the temperature of the switching device;
The switching device is of a normally closed type,
In the switching process, when the temperature acquired by the switching temperature acquisition process is equal to or higher than a predetermined temperature when the switching device is in the cutoff state, the switching device is operated to switch from the cutoff state to the transmission state. Including
When switching to the transmission state by the switching process based on the fact that the temperature acquired by the switching temperature acquisition process is equal to or higher than the predetermined temperature, the steering side to assist the steering of the steered wheels by the steering operation The steering control device according to claim 1, wherein an assist process for operating at least one of an actuator and the steered side actuator is executed.
前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記ステアリングの操作による前記転舵輪の転舵をアシストすべく、前記操舵側アクチュエータおよび前記転舵側アクチュエータの少なくとも一方を操作するアシスト処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。 The acquisition process is a steering temperature acquisition process for acquiring the temperature of the steering actuator,
When switching to the transmission state by the switching process, an assist process for operating at least one of the steering-side actuator and the steered-side actuator is executed to assist the steering of the steered wheels by the steering operation. Item 2. The steering control device according to Item 1.
操舵角を前記操舵角指令値にフィードバック制御するために前記操舵側アクチュエータを操作する操舵側操作処理と、
前記ステアリングの操作に基づき、転舵角指令値を設定する転舵角指令値設定処理と、
転舵角を前記転舵角指令値にフィードバック制御するために前記転舵側アクチュエータを操作する転舵側操作処理と、
前記切替装置が前記遮断状態である場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の指令値を可変設定する可変設定処理と、
前記切替処理によって前記伝達状態に切り替えられる場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比の可変設定を停止する停止処理と、を実行する請求項１〜６のいずれか１項に記載の操舵制御装置。 A steering angle command value setting process for setting a steering angle command value based on the steering operation;
Steering side operation processing for operating the steering side actuator to feedback control the steering angle to the steering angle command value;
A turning angle command value setting process for setting a turning angle command value based on the steering operation;
Steered side operation processing for operating the steered side actuator to feedback control the steered angle to the steered angle command value;
When the switching device is in the shut-off state, a variable setting process for variably setting a steering angle ratio command value, which is a ratio of the steering angle command value and the steering angle command value;
The stop process for stopping the variable setting of the ratio between the steering angle command value and the steering angle command value is executed when the transmission state is switched by the switching process. The steering control device described in 1.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016199293A JP2018058550A (en) | 2016-10-07 | 2016-10-07 | Steering control device |
| US15/713,016 US10358162B2 (en) | 2016-10-03 | 2017-09-22 | Steering control device |
| EP17193268.4A EP3300991B1 (en) | 2016-10-03 | 2017-09-26 | Steering control device |
| CN201710908687.2A CN107891908B (en) | 2016-10-03 | 2017-09-29 | Steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016199293A JP2018058550A (en) | 2016-10-07 | 2016-10-07 | Steering control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018058550A true JP2018058550A (en) | 2018-04-12 |
Family
ID=61908119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016199293A Pending JP2018058550A (en) | 2016-10-03 | 2016-10-07 | Steering control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2018058550A (en) |
-
2016
- 2016-10-07 JP JP2016199293A patent/JP2018058550A/en active Pending
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