JP2018042321A - インバータ制御装置および電動機駆動システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 安定した起動を実現するインバータ制御装置および電動機駆動システムを提供する。
【解決手段】 実施形態によるインバータ制御装置は、インバータ1から出力される電流応答値を検出する電流検出器3と、電流応答値に基づいて、電動機2の回転位相角に相当する値θest0を、静止座標系で演算する回転位相角推定部45と、インバータ1の起動時に、推定回転位相角θest1を用いて、電動機2の初期回転速度推定値ωest0を演算する回転速度推定部46とを備えた起動時制御部4と、初期回転速度推定値ωest0を初期値として、電動機2の推定回転位相角θestを回転座標系で演算する通常時制御部5と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態のインバータ制御装置および電動機駆動システムの一構成例を概略的に示す図である。
電動機2は、例えば、固定子と、回転子とを備えたシンクロナスリラクタンスモータ(SynRM)である。電動機2は、インバータ1から供給される三相交流電流により駆動される。
電流検出器3は、インバータ1から出力される三相交流電流(U相電流iu、V相電流iv、W相電流iw)のうち、少なくとも2相の電流応答値(例えば、U相電流iu、W相電流iw)を検出する。電流検出器3で検出された電流応答値は、切替部6を介して、起動時制御部4あるいは通常時制御部5へ供給される。
また、起動時制御部4は、切替部6へ通常モード変更指令を出力する。通常モード変更指令は、インバータ制御装置および電動機駆動システムが外部からの起動指令により起動するときには、ロー(L)レベルである。起動時制御部4は、初期回転速度推定値ωest0を通常時制御部5へ供給するタイミングと同期して、通常モード変更指令をロー(L)レベルからハイ(H)レベルへ立ち上げる。
なお、起動時制御部4は、インバータ主回路を停止したとき(例えば利用者が停止ボタンを押したときや、異常時の保護動作により停止するとき)に、通常モード変更指令をハイ(H)レベルからロー(L)レベルとする。
起動時制御部4は、高周波電圧指令生成部41と、座標変換部42、44と、PWM変調部43と、回転位相角推定部45と、回転速度推定部46と、を備えている。
図3は、起動時制御部の高周波電圧指令生成部から出力される高周波電圧指令の一例を説明するための図である。
高周波電圧指令Vαh*は、例えば、図3に示すように、Vh[V]と−Vh[V]との間で振動する高周波電圧指令である。なお、重畳する高周波信号の周波数については、インバータ主回路に接続される電動機2の最高回転数の2倍以上の周波数であれば、電動機2の回転に寄与しない信号成分となるため、重畳する高周波信号は、少なくとも電動機2の最高回転周波数の2倍以上に設定されている。
座標変換部44は、電流検出器3で検出された三相固定座標系の電流応答値iu、iwを受信し、αβ固定座標系の電流応答値iβへ座標変換を行うベクトル変換手段である。
上記数式(1)から高周波成分のみを抽出すると電流微分項のみとなり、下記数式(2)のように表すことができる。
回転速度推定部46は、起動処理を開始してから所定の第1所定期間T1が経過するまでに推定回転位相角θest1がゼロクロスする回数をカウントする。続いて、回転速度推定部46は、カウント値が所定値以上であったときに、更に、起動処理を開始してから第2所定期間T2(第2所定期間T2>第1所定期間T1)が経過するまで、推定回転位相角θest1がゼロクロスする回数をカウントする。
本実施形態では、例えば、カウント値と比較する所定値を「2」としている。すなわち、回転速度推定部46は、第1所定期間T1にカウントした値が所定値(例えば2)以上であったときに、更に、第2所定期間T2に推定回転位相角θest1がゼロクロスする回数をカウントする。
ωest0=2π×(KT2÷T2)÷2…数式(9)
本実施形態では、回転位相角θに相当する値(推定回転位相角θest1)を用いて初期回転速度推定値ωest0を演算したが、初期回転位相角推定値θest0については、初期回転速度に対して重要性が低いため、初期回転位相角推定値θest0を通常時制御部5にプリセットしなくても良い。通常時制御部5に初期回転位相角推定値θest0をプリセットしない場合、上記数式(6)のpiβhfはsin2θの成分を含んでいるため、piβhfのゼロクロスの回数を数えて初期回転速度推定値ωest0を演算することで、演算処理を簡略化することができる。
通常時制御部5は、電流制御部51と、高周波電圧重畳部52と、高周波電圧指令生成部53と、座標変換部54、56と、PWM変調部55と、回転位相角誤差推定部57と、PI制御器58と、積分器59と、を備えている。
高周波電圧指令生成部53は、dcqc軸回転座標系の重畳電圧指令Vdch*を生成する。
重畳電圧指令Vdch*は、例えば、図5に示すように、Vh[V]と−Vh[V]との間で振動する高周波電圧指令である。
座標変換部54は、推定回転位相角θestを用いて、dcqc軸回転座標系の電圧指令vdc*、vqc*を三相固定座標系の電圧指令vu*、vv*、vw*へ座標変換を行うベクトル変換手段である。
図6は、通常時制御部のPI制御器の構成例を概略的に示すブロック図である。PI制御器58は、PLL(Phase Locked Loop)回路である。
PI制御器58は、比例ゲイン乗算器581と、積分ゲイン乗算器582と、積分器583と、加算器584とを備えている。
積分ゲイン乗算器582は、回転位相角誤差Δθestを受信し、積分ゲインKiを乗じて積分器583へ出力する。
積分器583は、初期値を起動時制御部4から供給された初期回転速度推定値ωest0とし、積分ゲイン乗算器582の出力値を積分して加算器584へ出力する。
ωest=(Kp+Ki/s)・Δθest…数式(16)
ここで、積分器583に入力された初期値は、起動時制御部4で演算された初期回転速度推定値ωest0である。
この例では、起動時制御部4Aは、上述の高周波電圧指令生成部41に代えて高周波電流指令生成部41´と電流制御部47と、を備えている。なお、以下の説明において、上述の第1実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
電流制御部47は、高周波電流指令iαh*、iβh*と電流応答値iα、iβとの差がゼロとなるように、高周波電圧指令vαh*、vβh*を生成して出力する。
この例では、通常時制御部5Aは、高周波電圧指令生成部53に代えて高周波電流指令生成部53´を備え、高周波電圧重畳部52に代えて高周波電流指令重畳部52´を備えている。
上記のように、高周波電流指令を与えて制御を行った際の印加高周波電圧から回転位相角を推定する方式を採用しても、上述の実施形態と同様の効果が得られる。
本実施形態において、起動時制御部4Bは、PWM変調部55、座標変換部54、56、回転位相角誤差推定部57、高周波電圧重畳部52、および、高周波電圧指令生成部53を、通常時制御部5と共有している。
また、本実施形態では、高周波電圧重畳部52に入力される基本波電圧指令vdcf*、vqcf*をゼロとすることで、起動時制御部4Bにおいて通常時制御部5の高周波電圧重畳部52を用いている。
さらに、上記のように、起動時制御部4Bと通常時制御部5とで構成を共有することにより、インバータ1および電動機2の制御の為に用いる構成を減らして、インバータ制御装置および電動機駆動システムの構成を簡素化することが可能である。
図10は、第3実施形態のインバータ制御装置および電動機駆動システムの起動時制御部の構成例を概略的に示すブロック図である。
冗長なPWM発生部48は、電圧指令vu*、vv*、vw*を生成して出力するとともに、電圧指令vu*、vv*、vw*に基づいてインバータ1へゲート指令を出力する。
本実施形態のインバータ制御装置および電動機駆動システムは、上記構成以外は、上述の第1実施形態と同様であって、上述の第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
Claims (8)
- インバータ主回路と、
前記インバータ主回路の出力配線の電流を検出する電流検出器と、
前記電流検出器で検出された電流応答値に基づいて、前記インバータ主回路に接続した電動機の回転位相角に相当する値を静止座標系で演算する回転位相角推定部と、前記インバータ主回路の起動時に、前記回転位相角に相当する値を用いて前記電動機の回転速度に相当する値を演算する回転速度推定部とを備えた起動時制御部と、
前記回転速度に相当する値を初期値として、前記電動機の推定回転位相角を回転座標系で演算する通常時制御部と、
を備えたことを特徴とするインバータ制御装置。 - 静止座標系の高周波電圧指令を生成する高周波電圧指令生成部、をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載のインバータ制御装置。
- 前記電動機へ供給する静止座標系の高周波電流指令を生成する高周波電流指令生成部と、
前記高周波電流指令と前記電流応答値とに基づいて、高周波電圧指令を演算する電流制御部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載のインバータ制御装置。 - 前記回転位相角推定部は、前記電流応答値に代えて前記高周波電流指令と前記高周波電圧指令とに基づいて前記電動機の前記回転位相角に相当する値を演算することを特徴とする請求項3記載のインバータ制御装置。
- 前記インバータ主回路から高調波電流を出力させる前記インバータ主回路へのゲート指令と、前記ゲート指令に基づく前記高周波電圧指令とを発生するPWM発生部と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1記載のインバータ制御装置。
- 前記通常時制御部は、回転座標系の推定回転位相角に基づいて、三相固定座標と回転座標とのベクトル変換を行うベクトル変換部を備え、
前記ベクトル変換部は、前記インバータ主回路の起動時に前記回転座標系の推定回転位相角をゼロとして、静止座標系のベクトル変換を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項記載のインバータ制御装置。 - 前記起動時制御部の前記回転速度推定部は、前記回転位相角に相当する値が第1所定期間にゼロクロスする回数をカウントし、カウント値が所定値未満のときに前記回転速度に相当する値をゼロとし、
前記カウント値が前記所定値以上のときに、前記第1所定期間よりも長い第2所定期間に前記回転位相角に相当する値がゼロクロスする回数をカウントした値と、前記第2所定期間とに基づいて前記回転速度に相当する値を演算することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項記載のインバータ制御装置。 - 前記請求項1乃至請求項7のいずれか1項記載のインバータ制御装置と、
前記電動機としてのシンクロナスリラクタンスモータと、
を備えたことを特徴とする電動機駆動システム。
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