JP2017209069A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車は、エンジンからの回転動力によって駆動する走行機構及び対地作業を行う作業装置と、エンジン負荷を示すエンジン負荷率を算出する負荷率算出部53と、衛星測位データを用いて車体の対地速度を算出する対地速度算出部51と、対地速度を用いて走行機構の地面に対するスリップを示すスリップ率を算出するスリップ率算出部52と、エンジンの回転数と作業装置の姿勢とを制御して適切な走行作業状態を作り出す走行作業制御部4と、エンジン負荷率とスリップ率とに基づいて走行作業状態の変更を指令する状態変更指令を出力する走行作業管理部50とを備えている。
【選択図】図1
Description
このような実情に鑑み、作業車における不測の車速変動を適切に検知し、車速変動に応じた適切な制御が実行される技術が要望されている。
(1)エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにスリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、走行作業状態をより効率的な走行作業状態に変更する状態変更指令が出力される。ここで、効率的な相応作業状態とは、走行作業の速度アップや、走行作業の量的なアップを導く状態である。
(2)エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにスリップ率が所定のスリップ上方しきい値以上である場合、作業装置30の負荷を下げる状態変更指令が出力される
(3)所定の負荷情報しきい値以上であるとともに、かつ前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、エンジン20の回転数を上げる状態変更指令が出力される。
各制御ルールで用いられるしきい値は、前もって統計的に求められた数値であってもよいし、各作業車の作業履歴に含まれるデータ群から演算によって導かれる数値であってもよい。
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図1及び図2で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。
4 :走行作業制御部
5 :制御ユニット
7 :出力処理部
8 :入力処理部
10 :走行機構
20 :エンジン
30 :作業装置
31 :昇降機構
41 :走行制御部
411 :手動走行制御部
412 :自動走行制御部
42 :作業制御部
43 :エンジン制御部
50 :走行作業管理部
501 :誘因推定部
51 :対地速度算出部
52 :スリップ率算出部
53 :負荷率算出部
55 :記録部
56 :報知部
70 :通信処理部
71 :車両走行機器群
72 :作業装置機器群
73 :報知デバイス
100 :管理コンピュータ
Claims (7)
- エンジンを搭載した車体と、
前記エンジンからの回転動力によって駆動する走行機構と、
車体の走行にともなって対地作業を行う作業装置と、
前記エンジンのエンジン負荷を示すエンジン負荷率を算出する負荷率算出部と、
衛星測位データを用いて前記車体の対地速度を算出する対地速度算出部と、
前記対地速度を用いて前記走行機構の地面に対するスリップを示すスリップ率を算出するスリップ率算出部と、
前記エンジンの回転数と前記作業装置の姿勢とを制御して適切な走行作業状態を作り出す走行作業制御部と、
前記エンジン負荷率と前記スリップ率とに基づいて、前記走行作業状態の変更を指令する状態変更指令を出力する走行作業管理部と、
を備えた作業車。 - 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともにと前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、前記走行作業状態をより効率的な走行作業状態に変更する状態変更指令を出力する請求項1に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷下方しきい値以下であるとともに前記スリップ率が所定のスリップ上方しきい値以上である場合、前記作業装置の負荷を下げる状態変更指令を出力する請求項1または2に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷率が所定の負荷上方しきい値以上であるとともに、かつ前記スリップ率が所定のスリップ下方しきい値以下である場合、前記エンジンの回転数を上げる状態変更指令を出力する請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、定速走行作業中の前記対地速度の低下時に、前記対地速度の低下に対する前記スリップ率と前記エンジン負荷との誘因割合を推定する誘因推定部を有し、前記誘因割合に基づいて前記状態変更指令を出力する請求項1に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記スリップの誘因割合が前記エンジン負荷の誘因割合より所定しきい値を超えて高い場合、前記作業装置の負荷を下げる前記状態変更指令を出力する請求項5に記載の作業車。
- 前記走行作業管理部は、前記エンジン負荷の誘因割合が前記スリップの誘因割合より所定しきい値を超えて高い場合、前記エンジンの回転数を上げる前記状態変更指令を出力する請求項5または6に記載の作業車。
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