JP2017007046A - 軟質容器のグリッパ - Google Patents
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Abstract
【課題】軟質容器が凹んでいたりしていても常に適切な状態で軟質容器を把持することができるグリッパを提供する。【解決手段】1対のグリッパ片31、32は軟質容器Pの側面に密着可能で、開閉可能である。グリッパ片31、32には、吸着口が形成された把持面63を有する。吸着パッド91は、把持面63に設けられ、把持面63よりも突出した初期位置と突出しない後退位置の間において伸縮可能である。吸引通路41、42は吸着パッド91と吸着口を真空ポンプに接続する。グリッパ片31、32は吸着パッド91を把持面63より突出させた状態で閉鎖する。これと同時に、吸着パッド91と吸着口に負圧を発生させることにより、軟質容器Pの側面を吸着パッド91と吸着口の両方で吸引して保持する。【選択図】図7
Description
本発明は、合成樹脂製の軟質容器の側面を把持するグリッパに関する。
マヨネーズやケチャップ用の容器など合成樹脂製の軟質容器をグリッパで把持する際には、強く把持して軟質容器の側面が潰れてしまわないように、グリッパの閉鎖位置を規制しながら把持するのが一般的である。そのため、例えば軟質容器にキャップを巻き締めて取付ける場合、軟質容器の側面をグリッパで把持するだけでは、把持する力が不足して巻き締め力によって容器が回転してしまい、キャップを所定のトルクで巻き締めることができない。したがって通常、軟質容器の形状に応じた筒状のキャリアを準備し、キャリアに軟質容器を嵌め込んだ状態で搬送し、グリッパとキャリアの両方で軟質容器を把持しながらキャップを取付けている。このような構成では、形状の異なる軟質容器を処理するためには、形状の異なる軟質容器ごとにキャリアを準備する必要がある。そこでグリッパの把持力を高めるため、例えば特許文献1の図10から図12に開示されているように、グリッパに吸引口を設けて、軟質容器の側面に負圧を作用させて把持することが考えられる。
しかし、特許文献1の構成によると、軟質容器の側面が何らかの原因で凹んでいた場合や製造時の誤差によって若干側面の径が小さい軟質容器の場合には、グリッパの把持面が適切に軟質容器の側面に密着することができず、所望の把持力を得ることができないという問題がある。
本発明は、キャリア無しでも軟質容器に対して所定の把持力を得ることできるとともに、側面に多少の凹みや寸法の誤差があっても適切な状態で軟質容器を把持することができるグリッパを提供することを目的としている。
本発明に係る軟質容器のグリッパは、軟質容器の側面に密着可能で、かつ吸着口が形成された把持面を有する、開閉可能な1対のグリッパ片と、把持面に設けられ、把持面よりも突出した初期位置と突出しない後退位置の間において伸縮可能な吸着パッドと、吸着パッドと吸着口を負圧源に接続する吸引通路と、吸着パッドを把持面より突出させた状態でグリッパ片を閉鎖するとともに、吸着パッドと吸着口を負圧源と連通させることにより、軟質容器の側面を吸着パッドと吸着口の両方で吸引して把持することを特徴としている。
吸着口は例えば、吸着パッドを囲むようにして形成される。また、1対のグリッパ片の閉鎖位置を規制する規制手段をさらに備えていてもよい。
吸引通路を開閉する開閉バルブをさらに備えていてもよい。吸引通路が、吸着パッドと吸着口を負圧源に接続する第1および第2の吸引通路から成るように構成される場合、前記第1および第2の吸引通路にそれぞれ開閉バルブが設けられることが好ましい。
本発明によれば、キャリア無しでも軟質容器に対して所定の把持力を得ることできるとともに、軟質容器の側面に多少の凹みや寸法の誤差があっても適切な状態で把持することができるという効果が得られる。
本発明の一実施形態である軟質容器のグリッパを、図面を参照して説明する。まず、本実施形態の軟質容器は、例えばマヨネーズが充填される一般的な合成樹脂製容器であり、軟質容器の側面とは、雄ねじが形成された口部と底面との間の外周面全てある。
図1に示すように、本実施形態のグリッパ30(図2)を備えたキャッパ11は時計方向に回転する間に、第1接点Sにおいて供給ホイール12から樹脂製の軟質容器を受け渡され、軟質容器の口部にキャップを巻き締めて取付ける。キャップを取付けられた軟質容器は第2接点Eにおいて排出ホイール13に受け渡され、次の工程へ送られる。第1接点Sから第2接点Eの間におけるキャッパ11の作用については後に詳述する。
図2はキャッパ11の主要な構成を示す断面図である。回転軸21は支持本体22に設けられた軸受23により回転自在に支持される。回転軸21の上端部は支持本体22から突出し、上端部には回転円板24が取付けられる。回転円板24の外縁には回転ドラム25が固定される。回転ドラム25は回転軸21を中心とする円筒形状を有し、回転ドラム25の外周面には、上側環状板26と下側環状板27が設けられる。上側環状板26は回転ドラム25の中央高さ位置に固定され、下側環状板27は回転ドラム25の下端位置に固定される。
複数のグリッパ30が回転ドラム25の周方向に沿って等間隔毎に設けられる。各グリッパ30は一対のグリッパ片31、32を有し、これらのグリッパ片31、32は支持軸33、34の上部に固定される。支持軸33、34は上側環状板26と下側環状板27によって軸心周りに回転自在に支持される。下側環状板27には、軟質容器Pが載置される支持板35が設けられ、支持板35には軟質容器Pの下部側面を支持するガイド36が設けられる。支持軸33、34の上端部には、軟質容器Pの中心をグリッパ片31、32に位置合わせするためのセンタリンググリッパ37、37が設けられる。センタリンググリッパ37、37の上方には、軟質容器Pの口部にキャップを取付けるためのキャッピングヘッド38が設けられ、キャッピングヘッド38は図示しない連結部材によって回転円板24に連結される。
グリッパ片31、32には、負圧を導くための第1および第2の吸引通路41、42が接続される。第1および第2の吸引通路41、42はロータリージョイント43を介して真空ポンプ(負圧源)44、45に接続される。真空ポンプ44、45は図示しない固定枠に取付けられるが、吸引通路41、42は回転円板24とともに回転軸21の周りに回転し、ロータリージョイント43によって、吸引通路41、42は常時、真空ポンプ44、45に接続される。第1および第2の吸引通路41、42にはそれぞれ、これらを開閉するための開閉バルブ46、47が設けられる。
図2〜4を参照して、グリッパ片31、32およびセンタリンググリッパ37、37を開閉するための機構を説明する。支持軸33、34の下端部にはギヤ51、52が噛み合った状態で取付けられている。これにより支持軸33、34は連動して軸心周りに回転し、グリッパ片31、32およびセンタリンググリッパ37、37が開閉する。支持軸33のギヤ51よりも下方にはアーム53が固定され、アーム53の先端にはカムフォロア54が取付けられる。カムフォロア54は支持本体22に設けられたカム55に係合する。支持軸34と、下側環状板27に固定されたピン56とはスプリング57によって連結され、このスプリング57により、カムフォロア54は常時カム55に係合する。
カム55は支持本体22の外側において、全周にわたって設けられ、グリッパ片31、32およびセンタリンググリッパ37、37が供給ホイール12と排出ホイール13の近傍において開閉するように構成されている。すなわちグリッパ片31、32およびセンタリンググリッパ37、37は、第1接点Sよりも前では開放しているが、第1接点Sから第1位置Aへ移動する間に閉塞し、第1位置Aから後は閉塞状態を維持し、第4位置Dを過ぎた後、第2接点Eの直前で開放する(図1参照)。
図5〜7を参照して、グリッパ片31、32の構成を説明する。グリッパ片31、32はそれぞれ、支持軸33、34が軸心周りに回転することによって開閉し、閉鎖位置はストッパ(規制手段)61によって規制される。ストッパ61はグリッパ片31に固着されたボルトであり、ストッパ61の先端に形成されたボルトヘッド62がグリッパ片32の内面に当接することにより、グリッパ片31、32の閉鎖位置が規制される。ストッパ61以外の構成はグリッパ片31、32において共通であるので、一方のグリッパ片31に関して説明する。
グリッパ片31の先端部、すなわちストッパ61を挟んで支持軸33とは反対側には、軟質容器Pの側面に密着可能な曲面形状を有する把持面63が形成される。グリッパ片31は金属製であるが、把持面63の部分はゴム製のシートである。把持面63には、第1〜第8の吸着口71〜78が形成される。これらの吸着口71〜78は、後述する吸着パッド91を囲むようにして形成される。
吸着口71〜78はグリッパ片31に形成された第1の吸引通路41に連通する。第1〜第3の吸着口71〜73は垂直方向に整列し、グリッパ片31に形成されて垂直方向に延びる第1の縦通路81を介して第1の吸引通路41に連通する。第4の吸着口74は相対的に下方に位置し、グリッパ片31に形成されて水平方向に延びる第1の横通路82を介して第1の吸引通路41に連通する。第5〜第7の吸着口75〜77は垂直方向に整列し、グリッパ片31に形成されて垂直方向に延びる第2の縦通路83と第1の横通路82を介して第1の吸引通路41に連通する。第8の吸着口78は相対的に上方に位置し、グリッパ片31に形成されて水平方向に延びる第2の横通路84と第2の縦通路83と第1の横通路82を介して第1の吸引通路41に連通する。
把持面63には吸着パッド91が設けられる。吸着パッド91は第1〜第8の吸着口71〜78に囲まれ、吸着パッド91の先端部分92は、把持面63よりも突出した初期位置と把持面63から少し内側に入り込んだ後退位置との間において伸縮可能なジャバラであり、先端部分92の表面には第9の吸着口(図示せず)が形成される。第9の吸着口はグリッパ片31に形成された第2の吸引通路42に連通する。図7から理解されるように、把持面63は軟質容器Pの上部側面に合わせて、斜め下方を向くように傾斜しており、吸着パッド91の先端部分92の表面は軟質容器Pの側面に密着するよう、斜め下方を向いている。
このように第1の吸引通路41は吸着口71〜78を真空ポンプ44に接続し、第2の吸引通路42は吸着パッド91を真空ポンプ45に接続する。第1および第2の吸引通路41、42を開閉する開閉バルブ46、47は、グリッパ片31、32の外側であってロータリージョイント43に近接した部分に設けられる(図2参照)。
次に本実施形態の作用を説明する。
グリッパ片31、32とセンタリンググリッパ37、37は、第2接点Eから第1接点Sへ回転するまで開放しており、吸着パッド91の先端部分92はグリッパ片31、32の把持面63よりも突出している。第1接点Sにおいて軟質容器Pが供給ホイール12からキャッパ11に受け渡され、ガイド36により案内されて支持板35の上に載置される。これと同時に、グリッパ片31、32とセンタリンググリッパ37、37が閉鎖し始め、第1接点Sから所定角度だけ回転した第1位置Aにおいて各グリッパ片31、32はストッパ61に当接する位置まで閉鎖する。そのとき、各グリッパ片31、32に設けられた吸着パッド91の先端部分92はそれぞれ把持面63よりも突出しており、先端部分92は軟質容器Pの側面と密着するとともに、側面に押されて後退する。また第1位置Aでは、開閉バルブ47が開放されて吸着パッド91の表面に負圧が導かれ、これにより吸着パッド91は軟質容器Pの側面を吸着し、先端部分92の表面は把持面63へ向けて後退する。
グリッパ片31、32とセンタリンググリッパ37、37は、第2接点Eから第1接点Sへ回転するまで開放しており、吸着パッド91の先端部分92はグリッパ片31、32の把持面63よりも突出している。第1接点Sにおいて軟質容器Pが供給ホイール12からキャッパ11に受け渡され、ガイド36により案内されて支持板35の上に載置される。これと同時に、グリッパ片31、32とセンタリンググリッパ37、37が閉鎖し始め、第1接点Sから所定角度だけ回転した第1位置Aにおいて各グリッパ片31、32はストッパ61に当接する位置まで閉鎖する。そのとき、各グリッパ片31、32に設けられた吸着パッド91の先端部分92はそれぞれ把持面63よりも突出しており、先端部分92は軟質容器Pの側面と密着するとともに、側面に押されて後退する。また第1位置Aでは、開閉バルブ47が開放されて吸着パッド91の表面に負圧が導かれ、これにより吸着パッド91は軟質容器Pの側面を吸着し、先端部分92の表面は把持面63へ向けて後退する。
グリッパ片31、32がさらに所定角度回転して第2位置Bに達するまで、吸着パッド91は軟質容器Pの側面を吸着しながら把持面63から少し内側まで後退する。これにより、軟質容器Pが先端部分92の表面に吸着されている部分の周辺は確実に把持面63の吸着口71〜78に密着されることになる。したがって軟質容器Pの側面が、キャッパ11に供給されたときに凹んでいたり、あるいは寸法誤差によって側面が把持面63に接触しない場合であっても、軟質容器Pの側面は、把持面63から突出している吸着パッド91によって吸着され、負圧を導入することによって吸着パッド91が縮んで先端部分92の表面が後退することにより、強制的に把持面63に密着する。第2位置Bでは、開閉バルブ46が開放されて、グリッパ片31、32の把持面63に負圧が発生し、軟質容器Pの側面は、吸着パッド91を含め、把持面63の全体によって把持される。
第2位置Bから所定角度だけ回転した第3位置Cにおいてキャッピング動作が開始される。キャッピング動作は第4位置Dまでに完了し、第4位置Dでは、把持面63における吸着口71〜78と吸着パッド91の吸着口の負圧が解除される。そしてグリッパ片31、32が開放し、軟質容器Pは排出ホイール13に受け渡される。
以上のように本実施形態は、吸着パッド91と吸着口71〜78を真空ポンプ44、45と連通させることにより、吸着パッド91と吸着口71〜78の両方で吸引して保持するように構成されている。すなわち、第1位置Aにおいて吸着パッド91の吸着口に負圧を発生させて、軟質容器Pの側面を外方へ吸引し、第2位置Bにおいてグリッパ片31、32の吸着口71〜78に負圧を発生させて、吸着パッド91と共に、軟質容器Pの側面を把持する。したがって、本実施形態によれば、軟質容器Pの側面が多少凹んでいたり、寸法誤差によって細かったりしても、軟質容器Pを強制的に変形させて把持面63に密着させることにより、適切な状態で把持することができ、第3位置Cから第4位置Dにおいて行われるキャッピング動作において、軟質容器Pの口部にキャップを安定的かつ確実に取付けることができる。
なお、グリッパ片31、32の吸着口71〜78と吸着パッド91の吸着口とに対し、共通の吸引通路を接続するとともに、この吸引通路の開閉バルブを設け、全ての吸着口に対して同時に負圧を発生させるように構成してもよい。
また本発明は、上述のようなスクリューキャッパだけでなく、打栓キャッパのグリッパにも適用可能である。さらに本発明はキャッパ以外の処理装置、例えば軟質容器の口部を切断する装置や、軟質容器の外観を検査する装置などのグリッパにも適用可能である。また軟質容器の形状については、本実施形態のものに限るものではなく、側面の断面が円形である円柱形状や、側面の断面が矩形である直方体形状など、他の形状であってもよい。
30 グリッパ
31、32 グリッパ片
41、42 吸引通路
44、45 真空ポンプ(負圧源)
63 把持面
71〜78 吸着口
91 吸着パッド
P 軟質容器
31、32 グリッパ片
41、42 吸引通路
44、45 真空ポンプ(負圧源)
63 把持面
71〜78 吸着口
91 吸着パッド
P 軟質容器
Claims (5)
- 樹脂製の軟質容器を把持するグリッパであって、
前記軟質容器の側面に密着可能で、かつ吸着口が形成された把持面を有する、開閉可能な1対のグリッパ片と、
前記把持面に設けられ、前記把持面よりも突出した初期位置と突出しない後退位置の間において伸縮可能な吸着パッドと、
前記吸着パッドと吸着口を負圧源に接続する吸引通路と、
前記吸着パッドを前記把持面より突出させた状態で前記グリッパ片を閉鎖するとともに、前記吸着パッドと吸着口を前記負圧源と連通させることにより、前記軟質容器の側面を前記吸着パッドと吸着口の両方で吸引して把持することを特徴とする軟質容器のグリッパ。 - 前記吸着口が前記吸着パッドを囲むようにして形成されることを特徴とする請求項1に記載の軟質容器のグリッパ。
- 前記1対のグリッパ片の閉鎖位置を規制する規制手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の軟質容器のグリッパ。
- 前記吸引通路を開閉する開閉バルブをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の軟質容器のグリッパ。
- 前記吸引通路が、前記吸着パッドと吸着口を負圧源に接続する第1および第2の吸引通路から成り、前記第1および第2の吸引通路にそれぞれ開閉バルブが設けられることを特徴とする請求項4に記載の軟質容器のグリッパ。
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2015
- 2015-06-23 JP JP2015125853A patent/JP2017007046A/ja active Pending
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