JP2016186725A - 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents
制御装置、移動体、制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016186725A JP2016186725A JP2015066789A JP2015066789A JP2016186725A JP 2016186725 A JP2016186725 A JP 2016186725A JP 2015066789 A JP2015066789 A JP 2015066789A JP 2015066789 A JP2015066789 A JP 2015066789A JP 2016186725 A JP2016186725 A JP 2016186725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation mode
- control
- circuit
- determination unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 50
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims description 11
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 8
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000005549 size reduction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Microcomputers (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
なお、特許文献1には、装置の大型化や高コスト化を防ぎ、リアルタイムな目標検出を可能にする赤外線目標検出装置について記載されている。
以下、本発明の第一実施形態による制御装置を図1〜図5を参照して説明する。
図1は、本発明に係る第一実施形態における無人の小型移動体を用いた監視システムの概略図である。
図1が示すように監視システムは、基地局1、小型移動体2を含んで構成される。小型移動体2は、例えば、無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)や無人地上車両(UGV:Unmanned Ground Vehicle)である。小型移動体2には、小型移動体2の周囲の状況を検出するための一つまたは複数のセンサ3が搭載されている。センサ3は、例えば画像センサ(カメラ)、レーザレーダ、超音波センサなどである。また、小型移動体2は、小型移動体2の位置情報を測定するためにGPS受信機を搭載している。また、小型移動体2には、小型移動体2やセンサ3を制御する制御装置10が搭載されている。制御装置10は、センサ3の検出した情報に基づいて自律的に小型移動体2の動作を制御する。また、基地局1と制御装置10とは、有線または無線の通信手段によって通信が可能であって、制御装置10は基地局1から指示情報を受信して、その指示情報に基づいて小型移動体2やセンサ3の動作を制御する。また、制御装置10は、センサ3の検出した情報を必要に応じて基地局1に送信する。なお、1基の基地局1について複数の小型移動体2が存在しても良い。
図2が示すように制御装置10は、センサ情報取得部11、指令情報取得部12、運転モード判定部13、制御部14、運転限界判定部15、送受信部16、記憶部17を備えている。
センサ情報取得部11は、小型移動体2に搭載された各種センサが検出した情報(センサ情報)を取得する。
運転モード判定部13は、制御対象装置(小型移動体2やセンサ3)に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、制御対象装置の運転モードを決定し、当該運転モードに対応する制御回路を所定の可変回路領域に構成する。
制御部14は、運転モード判定部13が構成した制御回路を用いて、制御対象装置の動作を制御する。また、制御部14は、運転モード判定部13が構成した制御回路を用いて前記決定した運転モードに応じた処理を行い、当該処理の結果に基づく前記制御対象装置の状態を示す情報を運転モード判定部13に出力する、
運転限界判定部15は、小型移動体2を継続して運転することが可能かどうかを判定する。
送受信部16は、基地局1などの他の装置との通信を行う。
記憶部17は、センサ情報や、運転モードに対応する制御回路の構成に必要な回路構成情報などを記憶する。
図3に示す通り、制御装置10は、プロセッサ101と、FPGA(Field-Programmable Gate Array)102と、メモリ103と、入出力IF104とを含む、コンピュータ装置によって実現される。入出力IF104は、小型移動体2が備える通信装置や、センサ3や、小型移動体2が備えるプロペラやタイヤなどを駆動するアクチュエータ、小型移動体2が備えるバッテリ装置など各種装置105との信号の入出力を行うインターフェースである。プロセッサ101は、メモリ103が記憶するプログラムを読み出して、例えば、指令情報取得部12、運転モード判定部13、送受信部16の機能を実現する。FPGA102は、動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスである。一般にFPGAは、内部の制御回路が書き換え可能であるが、本実施形態のFPGA102には、部分的かつ動的に制御回路の書き換えが可能なFPGAを用いる。部分的とは、FPGA102には固定回路が構成されているため、可変回路として設定された領域のみを書き換える意味である。また、動的とは、書き換えを行っている回路以外は動作させたまま、書き換え対象とする回路の再構成が可能であることを意味する。
また、可変回路領域には、小型移動体2の状態(運転モード)に対応する制御回路が割り当てられる。小型移動体2の運転モードに対応する制御回路の割り当ては、運転モード判定部13が、運転モードに対応する回路構成情報を用いて、FPGA102の可変回路領域に回路情報を書き込むことによって行う。これを、動的再構成と呼ぶ。回路構成情報には、FPGA102が備える大量の論理回路について、各論理回路間の接続関係を設定する接続情報が含まれている。この回路構成情報は、FPGA102の設計ツール等を用いて、ユーザが予め生成した情報である。
FPGA102の可変回路領域に構成された制御回路が動作することによって、制御装置10に制御部14の主な機能が備わる。メモリ103は、運転モード状態に対応した制御回路を形成するための回路構成情報や、センサ3が検出したセンサ情報、プロセッサ101が実行するプログラムなどを記憶する。
図4を用いて、運転モードA〜Fについて説明する。なお、小型移動体2には、センサ3の一例として画像センサ(カメラ)が備えられていて、小型移動体2を目的地へ移動させ、画像センサによって調査対象を撮像して、基地局1へ帰還させる場合の運転モードの遷移を例に説明を行う。
運転モードAは、小型移動体2がアイドル状態であるときの運転モードである。初期状態において、小型移動体2は、例えば、基地局1の近くで停止している。このとき、制御装置10は、小型移動体2を運転モードAで動作させる。
運転モードBは、小型移動体2が目的地へ移動するときの運転モードである。例えば、基地局1が小型移動体2に調査指令を行うと、小型移動体2の制御装置10は、調査対象が存在する目的地まで移動する。このとき、制御装置10は、小型移動体2を運転モードBで動作させる。
運転モードCは、小型移動体2が目的地に到達し、偵察/監視を行うときの運転モードである。小型移動体2が目的地へ到着すると、小型移動体2は、調査対象の偵察を行う。このとき、制御装置10は、小型移動体2を運転モードCで動作させる。
運転モードDは、小型移動体2が調査対象を検知するときの運転モードである。小型移動体2が偵察によって、調査対象の候補を検出すると、制御装置10は、小型移動体2を運転モードDで動作させる。運転モードDでは、制御装置10は、調査対象の候補に対してさらに詳細な判別処理を行って、調査対象候補が調査対象かどうかを判定する。この処理を調査対象の検知という。
運転モードEは、小型移動体2が調査対象を検知し、さらに追跡を行うときの運転モードである。小型移動体2が調査対象を検知すると、小型移動体2は、調査対象を追跡する。このとき、制御装置10は、小型移動体2を運転モードEで動作させる。調査対象を追跡とは、調査対象の動きを追跡し把握することである。
運転モードFは、基地局1などへ帰還するときの運転モードである。例えば、小型移動体2が調査対象の追跡を完了すると、制御装置10は、小型移動体2を運転モードFで動作させる。
これら運転モードA〜Fのそれぞれにおいて、制御装置10は、それぞれ異なる制御を行って小型移動体2を動作させる。その場合、制御装置10のFPGAに運転モードA〜Fのそれぞれに適した制御回路を搭載し、運転モードを切り替えるタイミングで制御回路を切り替えることも考えられるが、多くの回路を固定回路として搭載すると、制御装置10の大型化や重量の増大につながる。また、制御装置10の大型化を回避するために、各制御回路を小型化すると、それぞれの運転モードにおける機能を充実させることが困難になる。そこで、本実施形態では、FPGA102の可変回路領域に、そのときの運転モードに対応した制御回路を動的に形成し、小型移動体2やセンサ3の動作を制御する。
図5を用いて、基地局1付近で待機している小型移動体2を目的地へ移動させて調査対象を撮像して基地局1に帰還させる場合において、制御装置10が運転モードに応じて制御回路を切り替える処理について説明する。前提として、記憶部17には、運転モードに対応付けて各運転モードに対応する回路構成情報が格納されている。
制御装置10は、小型移動体2を運転モードAで動作させているものとする。運転モードAでは、可変回路領域には任意の制御回路が形成されている。あるいは、空き領域となっていてもよい。
まず、基地局1が、小型移動体2に対して、調査指令情報を送信する。調査指令情報には、調査の開始を指示する情報、目的地Xの位置情報、目的地X付近のランドマーク(目印)になる建物等の情報、調査対象Yの情報(調査対象Yが人であるか車両であるか等やYの特徴など)などが含まれている。小型移動体2では、制御装置10の送受信部16が、調査指令情報を受信する(ステップS11)。送受信部16は、運転モード判定部13に調査指令情報を出力する。運転モード判定部13は、調査指令情報に含まれる調査の開始を指示する情報に基づいて、小型移動体2を運転モードBで動作させることを決定する。次に運転モード判定部13は、FPGA102の可変回路領域を、運転モードB用の制御回路に変更する(ステップS12)。具体的には、運転モード判定部13は、運転モードBに対応する回路構成情報を記憶部17から読み出す。次に、運転モード判定部13は、読み出した回路構成情報を用いてFPGA102に対して動的再構成を行い、可変回路領域に運転モードBに対応する制御回路を書き込む。可変回路領域が運転モードB用の制御回路に書き換わると、制御部14は、運転モードBで小型移動体2を動作させ、小型移動体2を目的地Xへ移動させる。例えば、運転モードB用の制御回路には、移動量算出回路や映像特徴点検出回路が含まれる。移動量算出回路が動作することによって、制御部14は、目的地Xの位置情報と小型移動体2に搭載されたGPS受信機による位置情報との差分から移動量を算出し、小型移動体2を移動させる。また、映像特徴点検出回路が動作することによって、制御部14は、目的地X付近のランドマークを検出し目的地Xへの到着を判定したり、また移動中に障害物を検出し、障害物を迂回したりすることができる。小型移動体2が、目的地Xに到着すると、制御部14が、例えば、制御部14は、目的地Xの位置情報とGPSによる位置情報との比較、目的地X付近のランドマークの検出などに基づき、目的地Xへ到着したと判定する(ステップS13)。制御部14は、目的地Xへ到着したことを示す情報(制御対象装置の状態を示す情報)を運転モード判定部13に出力する。
なお、運転モード判定部13は、調査対象の数に応じて、調査対象の数と同じ数の追跡回路を可変回路領域に構成することも可能である。調査対象の数分の追跡回路を構成することで、追跡処理に要する処理時間を短縮化することができる。また、処理時間を短縮することで、省力化を図ることができる。
以下、本発明の第二実施形態による制御装置10を図6〜図7を参照して説明する。
図6は、本発明に係る第二実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
図6で示すように、本実施形態の制御装置10における記憶部17は、運転モードごとの回路構成情報を記憶していない。本実施形態では、運転モード判定部13が、運転モードの変更を決定すると、基地局1に変更後の運転モードに対応する構成回路情報を要求する。そして、運転モード判定部13は、送受信部16を介して構成回路情報を取得し、FPGA102の可変回路領域にその構成回路情報に基づいて制御回路を書き込む。他の構成については、第一実施形態と同様である。
図7を用いて本実施形態における制御回路の書き換え処理について説明を行う。
例えば、制御装置10が、現在、運転モードBで小型移動体2を目的地Xまで移動させているとする。制御部14が目的地Xへ到着したことを判定すると、運転モード判定部13は、目的地到着信号に基づいて、運転モードの変更を決定する(ステップS21)。具体的には、運転モード判定部13は、小型移動体2を運転モードCで動作させることを決定する。次に運転モード判定部13は、運転モードCに対応する回路構成情報を、送受信部16を介して基地局1に要求する(ステップS22)。基地局1は、運転モードCに対応する回路構成情報の要求信号を受信する。そして、基地局1は、自装置の備える記憶部から運転モードCに対応する回路構成情報を読み出して、小型移動体2へ送信する。
小型移動体2では、制御装置10の運転モード判定部13が、送受信部16を介して運転モードCに対応する回路構成情報を取得する(ステップS23)。次に、運転モード判定部13は、取得した回路構成情報を用いてFPGA102の可変回路領域に対して動的再構成を行い、運転モードCの制御回路を書き込む(ステップS24)。可変回路領域が運転モードC用の制御回路に書き換わると、制御部14は、運転モードCで小型移動体2を動作させ、目的地Xで調査対象Yを偵察する。
以降も、運転モード判定部13は、第一実施形態と同様に、状態に応じて運転モードの変更を行いながら、その都度、基地局1からその時の運転モードに対応する回路構成情報を取得する。そして、運転モード判定部13は、有線または無線通信手段によって取得した回路構成情報に基づいて運転モードに応じた制御回路を構成する。
以下、本発明の第三実施形態による制御装置を図8〜図9を参照して説明する。
図8は、本発明に係る第三実施形態における制御装置の機能ブロック図である。
図8で示すように、本実施形態の制御装置10は、第一実施形態の構成に加え、異常判定部18と、データ削除部19とを備えている。異常判定部18は、小型移動体2や制御装置10に異常が発生していないかどうかを判定する。データ削除部19は、異常判定部18が異常の発生を判定した場合に、記憶部17のデータを削除する。また、本実施形態の運転モード判定部13は、異常判定部18が異常の発生を判定した場合に、運転モードを上述の運転モードF(帰還)、または、運転モードGに切り替える。なお、運転モードGとは、運転モードB(目的地へ移動)、運転モードC(偵察/監視)、運転モードD(検知)、運転モードE(追跡)等の処理を停止し、データ削除部19にこれらの運転モードにおいて生成した処理結果のデータや、回路構成情報を削除させる運転モードをいう。他の構成は、第一実施形態と同様である。
図9を用いて本実施形態における運転モードGへの切り替え処理を説明する。
制御装置10は、小型移動体2及びセンサ3を運転モードB〜Eの何れかで動作させているとする。このとき、異常判定部18は、小型移動体2や制御装置10に異常が発生していないかどうかを監視する。例えば、異常判定部18は、制御装置10が備える所定の回路の電圧値を監視し、例えば、電圧値が所定の範囲内から外れると、制御装置10に異常が発生したと判定する。また、例えば、異常判定部18は、バッテリ装置の電圧を監視し、電圧が急激に低下すると小型移動体2に異常が発生したと判定する。また、例えば、異常判定部18は、運転モード判定部13による制御回路の書き換え処理がエラーになると制御装置10に異常が発生したと判定する。また、例えば、運転モードC〜Eでの運転中に小型移動体2の位置が目的地Xから所定の距離以上外れた場合、小型移動体2が第三者によって持ち去られた可能性があるため、異常判定部18は、小型移動体2に異常が発生したと判定する。あるいは、小型移動体2が無人航空機の場合、小型移動体2の高度が所定の高さより低くなると、小型移動体2が第三者によって捕獲された可能性があるため、異常判定部18は、小型移動体2に異常が発生したと判定する。異常判定部18は、小型移動体2または制御装置10に異常が発生したと判定すると、異常の内容と異常の発生を示す情報を運転モード判定部13に出力する。
なお、上記では第一実施形態と組み合わせた場合を例に説明を行ったが、第二実施形態と組み合わせることも可能である。また、異常判定部18やデータ削除部19のように緊急時にも動作する必要がある機能を実現する回路は、FPGA102の固定回路として構成されていてもよい。
また、制御装置10は、1台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。
2・・・小型移動体
3・・・センサ
10・・・制御装置
11・・・センサ情報取得部
12・・・指令情報取得部
13・・・運転モード判定部
14・・・制御部
15・・・運転限界判定部
16・・・送受信部
17・・・記憶部
18・・・異常判定部
19・・・データ削除部
Claims (12)
- 制御対象装置に対する指令情報または前記制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、制御対象装置の運転モードを決定し、当該運転モードに対応する制御回路を所定の可変回路領域に構成する運転モード判定部と、
前記運転モード判定部が構成した制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する制御部と、
を備える制御装置。 - 前記運転モードに対応する制御回路の構成に用いる回路構成情報を記憶する記憶部、
をさらに備え、
前記運転モード判定部は、決定した運転モードに対応する回路構成情報を読み込んで制御回路を構成する、
請求項1に記載の制御装置。 - 制御対象装置の異常を判定する異常判定部と、
記憶部が記憶するデータを削除するデータ削除部と、
をさらに備え、
前記データ削除部は、前記異常判定部が異常を判定すると、前記記憶部が記憶するデータを削除する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記運転モード判定部は、前記運転モードに対応する制御回路の構成に用いる回路構成情報を、通信手段を介して他装置から取得する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御対象装置の異常を判定する異常判定部、
をさらに備え、
前記運転モード判定部は、前記異常判定部が異常を判定すると、前記制御対象装置の処理を停止させる運転モード、または、前記制御対象装置を所定の位置に移動させる運転モードを選択し、選択した運転モードに対応する制御回路を前記可変回路領域に構成する、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記所定の可変回路領域は、前記制御装置が備える動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスに設定された可変回路領域である、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記動作中に論理回路の組替えが可能なデバイスに設定された固定回路に前記制御対象装置の異常を判定する回路、または、前記制御対象装置を継続して運転することが可能かどうかを判定する回路を備える、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記運転モード判定部が構成した制御回路を用いて前記決定した運転モードに応じた処理を行い、当該処理の結果に基づく前記制御対象装置の状態を示す情報を前記運転モード判定部に出力する、
請求項1から請求項7の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記制御対象装置は小型移動体であって、前記小型移動体に備えられる、
請求項1から請求項8の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記制御対象装置に含まれる移動体であって、
請求項1から請求項8の何れか1項に記載の制御装置、を備える移動体。 - 制御装置が、
制御対象装置に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、制御対象装置の運転モードを決定し、当該運転モードに対応する制御回路を所定の可変回路領域に構成し、
前記構成した制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する、
制御方法。 - 制御装置のコンピュータを、
制御対象装置に対する指令情報または制御対象装置の状態を示す情報に基づいて、制御対象装置の運転モードを決定し、当該運転モードに対応する制御回路を所定の可変回路領域に構成する手段、
前記構成した制御回路を用いて前記制御対象装置を制御する手段、
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066789A JP6799900B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015066789A JP6799900B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016186725A true JP2016186725A (ja) | 2016-10-27 |
JP6799900B2 JP6799900B2 (ja) | 2020-12-16 |
Family
ID=57203637
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015066789A Active JP6799900B2 (ja) | 2015-03-27 | 2015-03-27 | 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6799900B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018073173A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社エンルートM’s | 作業システム、その方法及びプログラム |
JP2018096819A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | Kddi株式会社 | 判定装置、判定方法及びプログラム |
JP2021047205A (ja) * | 2020-12-10 | 2021-03-25 | Kddi株式会社 | 判定装置、判定方法及びプログラム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0895638A (ja) * | 1994-09-28 | 1996-04-12 | East Japan Railway Co | 移動作業ロボットの走行制御装置 |
JP2004276186A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Toshiba Corp | ロボットコントローラ |
JP2006264567A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Yamaha Motor Co Ltd | ヘリコプタ |
JP2010017428A (ja) * | 2008-07-12 | 2010-01-28 | Nishi Nihon Kosoku Doro Maintenance Kansai Kk | 床面清掃ロボット |
JP2011254381A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Olympus Corp | 画像処理装置 |
JP2013142636A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Mitsubishi Electric Corp | 赤外線目標検出装置 |
CN203882149U (zh) * | 2014-06-12 | 2014-10-15 | 天津大学 | 基于dsp和fpga的无人直升机飞行控制*** |
-
2015
- 2015-03-27 JP JP2015066789A patent/JP6799900B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0895638A (ja) * | 1994-09-28 | 1996-04-12 | East Japan Railway Co | 移動作業ロボットの走行制御装置 |
JP2004276186A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Toshiba Corp | ロボットコントローラ |
JP2006264567A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Yamaha Motor Co Ltd | ヘリコプタ |
JP2010017428A (ja) * | 2008-07-12 | 2010-01-28 | Nishi Nihon Kosoku Doro Maintenance Kansai Kk | 床面清掃ロボット |
JP2011254381A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Olympus Corp | 画像処理装置 |
JP2013142636A (ja) * | 2012-01-11 | 2013-07-22 | Mitsubishi Electric Corp | 赤外線目標検出装置 |
CN203882149U (zh) * | 2014-06-12 | 2014-10-15 | 天津大学 | 基于dsp和fpga的无人直升机飞行控制*** |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018073173A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社エンルートM’s | 作業システム、その方法及びプログラム |
JP2018096819A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | Kddi株式会社 | 判定装置、判定方法及びプログラム |
JP2021047205A (ja) * | 2020-12-10 | 2021-03-25 | Kddi株式会社 | 判定装置、判定方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6799900B2 (ja) | 2020-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3552072B1 (en) | Robotic cleaning device with operating speed variation based on environment | |
US20180033315A1 (en) | Systems and methods for transporting products via unmanned aerial vehicles and mobile relay stations | |
US20220357174A1 (en) | Stand-alone self-driving material-transport vehicle | |
JP2019168942A (ja) | 移動体、管理装置および移動体システム | |
WO2019100353A1 (zh) | 一种任务执行方法、移动装置、***及存储介质 | |
US20200245217A1 (en) | Control method, unmanned aerial vehicle, server and computer readable storage medium | |
US20210001487A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
JP2016186725A (ja) | 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム | |
US20230185302A1 (en) | Systems and methods for executing a task with an unmanned vehicle | |
US11318929B2 (en) | Electronic control apparatus, electronic control system, and electronic control method | |
CN114740835A (zh) | 路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质 | |
US11569899B2 (en) | System information processing apparatus and information processing method | |
WO2018154633A1 (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム記録媒体 | |
US10215852B1 (en) | Robotic radar assistance | |
JPWO2019171491A1 (ja) | 移動体制御装置、移動体、移動体制御システム、移動体制御方法および移動体制御プログラム | |
US20210321044A1 (en) | Robot sensor data management | |
KR20230076507A (ko) | 로봇 및 그 제어 방법 | |
JP6463567B1 (ja) | 制御プランニング装置、ロボット群システムおよび制御プランニング方法 | |
KR101972387B1 (ko) | 데이터를 획득하는 이동체 및 이동체의 데이터 획득 방법 | |
JP7041047B2 (ja) | 移動体の制御システム、及び、その制御方法 | |
US20200189104A1 (en) | Method and robot device for sharing object data | |
WO2022209132A1 (ja) | 更新情報生成装置、資格情報管理システム、更新情報生成方法およびコンピュータ可読媒体 | |
CN220752552U (zh) | 自主机器人 | |
US20240152154A1 (en) | Multi-traffic control method for plurality of robots performing autonomous driving | |
JP7146118B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150330 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181106 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200512 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201027 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6799900 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |