JP2015024795A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用走行制御装置1は、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する走行制御装置であって、自車両が走行している走行車線を検出する車線センサ24と、自車両が車線センサにより検出された走行車線から逸脱することを防止するステアリングアクチュエータ6と、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、ステアリングアクチュエータによる制御を抑制する走行制御ユニット32とを有する。
【選択図】図2
Description
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、自車線逸脱防止制御手段による制御を抑制するので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制するので、自車両が先行車両に接近し、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、車速制御手段における設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制するので、設定車間距離を小さくすることにより自車両が先行車両に接近することを許容するドライバに対しては、車線逸脱防止制御手段の制御を抑制することができ、これにより、先行車両に接近した後にその先行車両を追い越すために車線変更をする可能性の高いドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段がステアリングホイールに付与する操舵力を小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線変更をしようとするドライバのステアリング操作に反して付与される操舵力を小さくすることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
このように構成された本発明においては、制御抑制手段は、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御手段が車線逸脱防止制御を行う所定の横方向距離を小さくするので、自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなり、ドライバが車線変更を行う可能性が高くなるほど、車線逸脱防止制御手段が自車両が走行車線から逸脱しないように制御を実行する走行車線内の範囲を狭めることができ、これにより、先行車両を追い越すために車線変更をしようとするドライバに煩わしさを感じさせることなく、走行中の車線から逸脱しないように車両を制御することができる。
まず、図1及び図2により、本発明の実施形態による車両用走行制御装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置を備えた車両の概略構成を示す図であり、図2は、本発明の実施形態による車両用走行制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
本実施形態では、ステアリングトルクコントローラ8は、ステアリングホイール2及びステアリングシャフト4に必要なトルク(操舵力)が付与されるように、所定のトルク信号をステアリングアクチュエータ6に与えるようになっている。
車間距離センサ22は、車両前方の物体を検出するミリ波レーダを備え、先行車両の存在及びその先行車両と自車両との車間距離を検出する。
車線センサ24は、車両前方の路面を撮像するカメラを備え、撮像した路面の画像から、走行車線の区画線を識別することにより、走行車線を検出する。
また、LKAスイッチ28がオンである場合、走行制御ユニット32は、車線センサ24により検出された走行車線の区画線と自車両との横方向距離が所定の横方向距離(以下、「逸脱防止制御距離」という)以下の場合に、自車両が走行車線から逸脱しないように、ステアリングアクチュエータ6によりステアリングホイール2及びステアリングシャフト4に逸脱防止トルクを付与する。
また、SBSスイッチ30がオンである場合、走行制御ユニット32は、車間距離センサ22により検出された先行車両との車間距離が所定値以下の場合に、警報装置38により接近警報を出力させ、さらに自車両が先行車両に接近した場合には、エンジン34及びブレーキ36を制御して車両を減速させる。
このステップS4では、図4に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制する(制御の強度を弱める)。このとき、図4(a)に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を連続的に抑制するようにしてもよく、図4(b)に示すように、先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を段階的に抑制するようにしてもよい。
このステップS4の後、走行制御ユニット32は、ステップS1に戻る。
上述した本発明の実施形態では、走行制御ユニット32は、車間距離センサ22により検出された先行車両との車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制すると説明したが、ACCスイッチ26により予め設定された設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制するようにしてもよい。
この図6に示すように、本変形例による車両用走行制御処理が開始されると、ステップS11において、走行制御ユニット32は、ACCスイッチ26がオンであるか否かを判定する。その結果、ACCスイッチ26がオンではない(オフである)場合、車線逸脱防止制御の強度を設定する前提となる設定車間距離が設定されていないので、走行制御ユニット32は、以降の処理を行わず、ステップS11に戻る。
このステップS14では、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を抑制する。このとき、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を連続的に抑制するようにしてもよく、設定車間距離が小さくなるほど、車線逸脱防止制御を段階的に抑制するようにしてもよい。
このステップS14の後、走行制御ユニット32は、ステップS11に戻る。
2 ステアリングホイール
4 ステアリングシャフト
6 ステアリングアクチュエータ
8 ステアリングトルクコントローラ
22 車間距離センサ
24 車線センサ
32 走行制御ユニット
Claims (5)
- 走行中の車線から逸脱しないように車両を制御する車両用走行制御装置であって、
自車両が走行している走行車線を検出する車線検出手段と、
自車両が上記車線検出手段により検出された走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止制御手段と、
自車両と先行車両との所定の車間距離が小さくなるほど、上記車線逸脱防止制御手段による制御を抑制する制御抑制手段と、
を有することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段を有し、
上記所定の車間距離は、上記車間距離検出手段により検出された先行車両との車間距離である請求項1に記載の車両用走行制御装置。 - 自車両と先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように車速を制御する車速制御手段を有し、
上記所定の車間距離は、上記設定車間距離である請求項1に記載の車両用走行制御装置。 - 上記車線逸脱防止制御手段は、自車両が上記走行車線から逸脱しないようにステアリングホイールに操舵力を付与し、
上記制御抑制手段は、自車両と先行車両との上記所定の車間距離が小さくなるほど、上記車線逸脱防止制御手段がステアリングホイールに付与する操舵力を小さくする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両用走行制御装置。 - 上記車線逸脱防止制御手段は、上記車線検出手段により検出された走行車線の区画線と自車両との距離が所定の横方向距離以下の場合に、自車両が上記走行車線から逸脱することを防止し、
上記制御抑制手段は、自車両と先行車両との上記所定の車間距離が小さくなるほど、上記所定の横方向距離を小さくする請求項1乃至4の何れか1項に記載の車両用走行制御装置。
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JP2020001600A (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-09 | マツダ株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
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