JP2014123306A - 自律飛行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】飛行空間内において移動物体Mと所定の離間距離を保って追従飛行する自律飛行ロボットにおいて、移動物***置と自己位置とを推定し、移動物***置から離間距離だけ離れた周囲の位置に複数の移動候補位置Pcを設定し、各移動候補位置を評価した結果からそのうちの一つを移動目標位置に設定し、自己位置から前記移動目標位置へ移動するよう制御する。評価に際し、自己位置が移動可能空間内に位置しているとき、移動可能空間内の領域であって障害物の近傍にない移動候補位置についてのみ前記評価を行う。
【選択図】図7
Description
通信部9は外部装置との間で、例えば無線LANや携帯電話回線等により無線通信するための通信モジュールである。本実施形態では、撮像部3によって取得した撮像画像を図示しない警備センタに設置されたPCに送信することにより、警備員等が遠隔から侵入者を監視することを可能にする。
2・・・ロータ
3・・・撮像部
4・・・距離検出センサ
5・・・ミラー
6・・・モータ
7・・・制御部
8・・・記憶部
81・・・2Dポイント情報
82・・・ボクセル情報
83・・・離間距離
84・・・各種パラメータ
71・・・位置推定手段
72・・・速度推定手段
73・・・経路探索手段
731・・・移動候補位置設定手段
732・・・移動目標位置設定手段
733・・・移動経路生成手段
74・・・飛行制御手段
9・・・通信部
M・・・移動物体
Mg・・・移動物体の重心
Bo・・・占有ボクセル
Bn・・・近接ボクセル
Bf・・・自由ボクセル
Pc・・・移動候補位置
Po・・・移動目標位置
Claims (6)
- 飛行空間内において移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行する自律飛行ロボットにおいて、
前記飛行空間における移動可能空間及び該飛行空間内にある障害物を表した飛行空間マップを記憶した記憶部と、
前記移動物体の移動物***置と自律飛行ロボットの自己位置とを推定する処理を行う位置推定手段と、
前記移動物***置から前記離間距離だけ離れた周囲の位置に複数の移動候補位置を設定する移動候補位置設定手段と、
前記各移動候補位置を評価した結果から該移動候補位置のうちの一つを移動目標位置に設定する処理を行う移動目標位置設定手段と、
前記自己位置から前記移動目標位置へ移動するよう制御する処理を行う移動制御手段と、を有し、前記各処理を逐次繰り返すことによって追従移動するものであって、
前記移動目標位置設定手段は、
前記飛行空間マップ及び前記自己位置から該自己位置が前記移動可能空間内に位置しているとき、前記移動可能空間内の領域であって前記障害物の近傍にない前記移動候補位置についてのみ前記評価を行うことを特徴とする自律飛行ロボット。 - 前記移動目標位置設定手段は、前記自己位置が前記移動可能空間外に位置しているとき、前記移動候補位置に関わらず、該移動可能空間内における前記障害物の存在しない領域内の位置であって該自己位置から最も近い位置である復帰位置に前記移動目標位置を設定する請求項1に記載の自律飛行ロボット。
- 前記移動目標位置設定手段は、前記復帰位置であって所定高度の位置である緊急着陸位置に前記移動目標位置を設定し、
前記移動制御手段は、前記自己位置が前記移動目標位置設定手段にて設定した前記緊急着陸位置にあるとき飛行高度を徐々に下げる着陸制御を行う請求項2に記載の自律飛行ロボット。 - 前記移動目標位置設定手段は、前記位置推定手段にて水平面上における前記自己位置を推定できないとき、前記移動目標位置を設定する処理をスキップするスキップ制御を行い、
前記移動制御手段は、前記移動目標位置設定手段にて前記スキップ制御が行われたとき、飛行高度を徐々に下げる着陸制御を行う請求項1から請求項3の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。 - 外部装置との間で通信を行う通信部を更に有し、
前記移動制御手段は、前記通信部にて前記外部装置と通信できなくなったとき、飛行高度を徐々に下げる着陸制御を行う請求項1から請求項4の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。 - 前記飛行制御手段にて前記着陸制御が行われたとき、音又は光によって周囲に警報を出す報知部を更に有する請求項1から請求項5の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。
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