JP2014091454A - Electric power steering system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering apparatus.
従来から、インバータ装置内のスイッチング素子が1個、故障した場合に、二相の出力電流の波形がそれぞれ正弦波に近づくように、残りのスイッチング素子を動作させるインバータ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, when one switching element in the inverter device fails, an inverter device that operates the remaining switching elements so that the waveform of the two-phase output current approaches a sine wave is known (for example, , See Patent Document 1).
しかしながら、上記特許文献1に記載の構成では、スイッチング素子が1個、故障した場合に、アシスト機能を維持できるものの、アシスト能力が大きく低下するという問題がある。 However, the configuration described in Patent Document 1 has a problem that the assist capability is greatly reduced although the assist function can be maintained when one switching element fails.
ところで、アシストモータを駆動する駆動回路を2系統で設ける構成が考えられる。かかる構成によれば、一方の系統の異常時に他方の系統に切り換えることで、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することが可能となる。しかしながら、かかる構成では、異常時に他方の系統において熱集中が生じることになる。この点、異常時に作動する系統の駆動回路の放熱機能を高めることで、かかる熱集中による弊害を低減することも可能ではある。しかしながら、放熱機能を過剰に高めることなく、熱集中による弊害を低減することができれば効果的である。 By the way, the structure which provides the drive circuit which drives an assist motor by 2 systems is considered. According to such a configuration, it is possible to reduce a decrease in assist capability at the time of abnormality by switching to the other system when one system is abnormal. However, in such a configuration, heat concentration occurs in the other system at the time of abnormality. In this respect, it is also possible to reduce the adverse effects of such heat concentration by enhancing the heat dissipation function of the drive circuit of the system that operates in the event of an abnormality. However, it is effective if adverse effects due to heat concentration can be reduced without excessively enhancing the heat radiation function.
そこで、本発明は、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することを可能としつつ、異常時における発熱の分散化を適切に図ることが可能な電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that can appropriately reduce heat generation during an abnormality while allowing a reduction in assist capability during the abnormality to be reduced.
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、電動パワーステアリング装置であって、
アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第1系統の駆動回路及び第2系統の駆動回路と、
前記第1系統の駆動回路を介した前記アシストモータに対する複数の第1通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第1通電経路と、
前記第2系統の駆動回路を介した前記アシストモータに対する複数の第2通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第2通電経路と、
前記第1系統の駆動回路及び前記第2系統の駆動回路を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の第1通電経路のいずれかに異常を検出した場合、前記複数の第2通電経路のうちの少なくとも1つの通電経路と、前記複数の第1通電経路のうちの異常が検出されない通電経路とを用いて、前記アシストモータを作動させることを特徴とする、電動パワーステアリング装置が提供される。
In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, an electric power steering apparatus comprising:
An assist motor that generates assist torque;
A first system drive circuit and a second system drive circuit connected in parallel to the assist motor and supplying a drive current to the assist motor;
A plurality of first energization paths for the assist motor via the first-system drive circuit, wherein a plurality of first energization paths for generating rotational torque of the assist motor by sequentially switching the energization state;
A plurality of second energization paths for the assist motor via the second system drive circuit, wherein a plurality of second energization paths for generating rotational torque of the assist motor by sequentially switching the energization state;
A control device for controlling the drive circuit of the first system and the drive circuit of the second system,
When the controller detects an abnormality in any of the plurality of first energization paths, at least one of the plurality of second energization paths and an abnormality in the plurality of first energization paths An electric power steering apparatus is provided, wherein the assist motor is operated using an energization path in which no current is detected.
本発明によれば、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することを可能としつつ、異常時における発熱の分散化を適切に図ることが可能な電動パワーステアリング装置が得られる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the electric power steering apparatus which can aim at dispersion | distribution of the heat_generation | fever at the time of abnormality appropriately can be obtained, making it possible to reduce the fall of the assist capability at the time of abnormality.
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、車両用操舵装置10の一例を概略的に示す全体図である。車両用操舵装置10は、運転者が操作するステアリングホイール11を含むステアリングコラム12を備える。ステアリングコラム12は、ステアリングホイール11の回転軸となるステアリングシャフト14を回転可能に支持する。ステアリングシャフト14は、ゴムカップリング13等を介して中間シャフト(インターミディエイトシャフト)16に接続される。中間シャフト16はピニオンシャフト(出力軸)に接続され、ステアリングギアボックス31内でピニオンシャフトのピニオン17がステアリングラック(ラックバー)18に噛合される。ステアリングラック18の両端には、それぞれタイロッド19の一端が接続されると共に各タイロッド19の他端にはナックルアーム等(図示せず)を介して転舵輪(図示せず)が接続されている。また、中間シャフト16又はステアリングシャフト14には、ステアリングホイール11の操舵角に応じた信号を発生する舵角センサ26や、ステアリングシャフト14に付与される操舵トルクに応じた信号を発生するトルクセンサ15が設けられる。尚、トルクセンサ15は、例えば、トーションバーで結合された中間シャフト16(入力軸)とピニオンシャフト(出力軸)にそれぞれ設けられ、これらの軸の回転角度差に基づいてトルクを検出する計2個のレゾルバセンサから構成されてもよい。
FIG. 1 is an overall view schematically showing an example of a
尚、図1に示す車両用操舵装置10の構成はあくまで一例であり、車両用操舵装置10の構成自体は、後述の電動パワーステアリング装置20を備える限り、任意であってよい。
The configuration of the
車両用操舵装置10は、電動パワーステアリング装置20を備える。電動パワーステアリング装置20は、操舵補助用のアクチュエータ22(以下、「アシストモータ22」という)を備える。アシストモータ22は、例えば3相ブラシレスモータで構成されてよい。アシストモータ22は、ステアリングギアボックス31内にステアリングラック18と同軸に設けられてよい。例えば、アシストモータ22は、ボールねじナットを介してステアリングラック18に噛合されてよい。アシストモータ22は、その駆動力によりステアリングラック18の移動を助勢する。即ち、アシストモータ22の作動時、ロータの回転によりボールねじナットが回転し、これにより、ステアリングラック18を軸方向移動に移動(助勢)させる。電動パワーステアリング装置20の機械的な構成自体は、アシストモータ22の配置場所を含め、任意であってよい。例えば、アシストモータ22は、ステアリングシャフト(ピニオンシャフト等)に噛合されてもよいし、油圧装置を介して助成力を伝達してもよい。電動パワーステアリング装置20のアシストモータ22は、後述のECU80により制御される。アシストモータ22の制御態様については、後述する。
The
図2は、ECU80の主要な入出力の一例を示す図である。車両用操舵装置10は、以下で説明する各種制御を行うECU80を備える。ECU80は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、CPU、制御プログラムを格納するROM、演算結果等を格納する読書き可能なRAM、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of main inputs and outputs of the
ECU80は、操舵システムを統括する単一のECUにより実現されてもよいし、2つ以上のECUにより協動して実現されてもよい。ECU80には、以下で説明する各種制御を実現するための情報ないしデータが入力される。例えば、ECU80には、トルクセンサ15、回転角センサ24、舵角センサ26、車速センサ(図示せず)等から各種のセンサ値が所定周期毎に入力されてよい。また、ECU80には、後述するU−V、V−W及びW−U通電経路のそれぞれに流れる電流を検出する電流センサが接続又は内蔵される。また、ECU80には、制御対象としてアシストモータ22が接続されている。
The ECU 80 may be realized by a single ECU that controls the steering system, or may be realized in cooperation with two or more ECUs. The ECU 80 receives information or data for realizing various controls described below. For example, various sensor values may be input to the
ECU80は、トルクセンサ15や回転角センサ24等の出力信号に基づいて、アシストモータ22で発生させるべきアシストトルク(アシスト力)に関する目標値を決定する。アシストトルクに関する目標値は、電流や電圧等を含む任意の物理量であってよく、例えば、アシストモータ22に印加するアシストモータ電流値(モータ駆動デューティ)であってよい。アシストトルクに関する目標値は、任意の態様で決定されてもよい。例えば、アシストトルクに関する目標値は、運転者による操舵トルクの増加に応じてアシストトルクが大きくなるように決定され、車速が大きい場合は小さい場合よりアシストトルクが小さくように決定されてもよい。また、アシストモータ22に印加されるアシストモータ電流値は、アシストモータ22(ロータ)の回転角度を検出する回転角センサ24の出力信号に基づいてフィードバック制御されてよい。
The
図3は、電動パワーステアリング装置20に係る電力供給系の主要部の一例を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a main part of the power supply system according to the electric
図3に示すように、アシストモータ22には、第1インバータ71及び第2インバータ72が並列に接続される。尚、第1インバータ71及び第2インバータ72は、それぞれ、第1系統の駆動回路及び第2系統の駆動回路の一例である。第1インバータ71及び第2インバータ72は、それぞれ、電源電圧(+B)に接続される。尚、電源電圧は、車載バッテリやオルタネータ等であってよい。
As shown in FIG. 3, a
第1インバータ71は、6個のスイッチング素子S1乃至S6で構成される3相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子S1乃至S6は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第1インバータ71に印加される直流電流は、3相ブリッジ回路により3相交流電力に変換される。第1インバータ71のスイッチング素子S1乃至S6は、マイコン81及び第1プリドライバIC82により制御される。具体的には、マイコン81は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第1プリドライバIC82は、その目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S1乃至S6に印加する。
The
同様に、第2インバータ72は、6個のスイッチング素子S7乃至S12で構成される3相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子S7乃至S12は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第2インバータ72に印加される直流電流は、3相ブリッジ回路により3相交流電力に変換される。第2インバータ72のスイッチング素子S7乃至S12は、マイコン81及び第2プリドライバIC83により制御される。具体的には、マイコン81は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第2プリドライバIC83は、その目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S7乃至S12に印加する。
Similarly, the
尚、図3に示す例では、第1インバータ71、第2インバータ72、マイコン81、第1プリドライバIC82、第2プリドライバIC83及び電源回路84は、ECU80の構成要素である。但し、ECU80は、その他の構成要素を含んでもよいし、一部が外部に設けられてもよい。例えば、第1インバータ71及び第2インバータ72は、ECU80の外部に設けられてもよい。更に、ECU80は、アシストモータ22と一体的にモジュール化されるものであってもよい。
In the example illustrated in FIG. 3, the
第1インバータ71と電源電圧の間には、第1スイッチ73が設けられる。第1スイッチ73は、図3に示すように、リレー式のスイッチ(機械的なスイッチ)であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。
A
同様に、第2インバータ72と電源電圧の間には、第2スイッチ74が設けられる。第2スイッチ74は、図3に示すように、リレー式のスイッチ(機械的なスイッチ)であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。第1スイッチ73及び第2スイッチ74は、第1インバータ71及び第2インバータ7に対応して、電源電圧に並列に接続される。
Similarly, a
尚、第1インバータ71及び第2インバータ72と電源電圧の間には、任意的な構成としてDC−DCコンバータ90が接続されてもよい。DC−DCコンバータ90は、電源電圧を昇圧して、第1インバータ71及び第2インバータ72側に出力する。DC−DCコンバータ90は、任意の構成であってよく、例えば同期整流型の非絶縁型DC/DCコンバータであってよい。
Note that a DC-
図3に示す構成によれば、第1インバータ71及び第2インバータ72がアシストモータ22に並列に接続されているので、第1インバータ71及び第2インバータ72のうちのいずれか一方を作動させるだけで、アシストモータ22を作動させることができる。
According to the configuration shown in FIG. 3, since the
第1インバータ71を作動させる場合、マイコン81は、上述の如くアシストモータ22で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第1スイッチ73をオンとし且つ第2スイッチ74をオフとすると共に、第1プリドライバIC82を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S1乃至S6に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子S1乃至S6に印加されると、スイッチング素子S1乃至S6がスイッチングパターンに従ってオン/オフし、U−V、V−W及びW−Uの各通電状態が順次切り替わる。
When operating the
例えば、スイッチング素子S1及びS5がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S1からアシストモータ22のU相のモータ巻線、V相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S5を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「U−V通電経路」と称する。U−V通電経路における異常は、このU−V通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S1、S5の故障等が要因となる。
For example, when the switching elements S1 and S5 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching of the lower arm passes from the switching element S1 of the upper arm through the U-phase motor winding and the V-phase motor winding of the
また、スイッチング素子S2及びS6がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S2からアシストモータ22のV相のモータ巻線、W相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S6を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「V−W通電経路」と称する。V−W通電経路における異常は、このV−W通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S2、S6の故障等が要因となる。
When the switching elements S2 and S6 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching of the lower arm passes through the V-phase motor winding and the W-phase motor winding of the
また、スイッチング素子S3及びS4がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S3からアシストモータ22のW相のモータ巻線、U相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S4を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「W−U通電経路」と称する。W−U通電経路における異常は、このW−U通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S3、S4の故障等が要因となる。
When the switching elements S3 and S4 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching of the lower arm passes from the switching element S3 of the upper arm through the W-phase motor winding and the U-phase motor winding of the
U−V通電経路、U−V通電経路及びW−U通電経路を介した通電は、周期的に順次切り替わる態様で実現され、これにより、アシストモータ22の回転トルクが発生される。
The energization through the U-V energization path, the U-V energization path, and the W-U energization path is realized in such a manner that it is sequentially switched sequentially, whereby the rotational torque of the
第2インバータ72を作動させる場合、マイコン81は、上述の如くアシストモータ22で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第1スイッチ73をオフとし且つ第2スイッチ74をオンとすると共に、第2プリドライバIC83を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S7乃至S12に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子S7乃至S12に印加されると、スイッチング素子S7乃至S12がスイッチングパターンに従ってオン/オフし、U−V、V−W及びW−Uの各通電状態が順次切り替わる。
When operating the
同様に、例えば、スイッチング素子S7及びS11がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S7からアシストモータ22のU相のモータ巻線、V相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S11を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「U−V通電経路」と称する。U−V通電経路における異常は、このU−V通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S7、S11の故障等が要因となる。
Similarly, for example, when the switching elements S7 and S11 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching element S7 on the upper arm passes through the U-phase motor winding and the V-phase motor winding of the
また、スイッチング素子S8及びS12がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S8からアシストモータ22のV相のモータ巻線、W相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S12を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「V−W通電経路」と称する。V−W通電経路における異常は、このV−W通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S8、S12の故障等が要因となる。
When the switching elements S8 and S12 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching of the lower arm passes from the switching element S8 of the upper arm through the V-phase motor winding and the W-phase motor winding of the
また、スイッチング素子S9及びS10がオンし、他のスイッチング素子がオフすると、上アームのスイッチング素子S9からアシストモータ22のW相のモータ巻線、U相のモータ巻線を通り、下アームのスイッチング素子S10を通って流れる通電が実現される。尚、以下では、この通電経路を、「W−U通電経路」と称する。W−U通電経路における異常は、このW−U通電経路を構成する電線の断線やスイッチング素子S9、S10の故障等が要因となる。
When the switching elements S9 and S10 are turned on and the other switching elements are turned off, the switching of the lower arm passes from the switching element S9 of the upper arm through the W-phase motor winding and the U-phase motor winding of the
U−V通電経路、U−V通電経路及びW−U通電経路を介した通電は、周期的に順次切り替わる態様で実現され、これにより、アシストモータ22の回転トルクが発生される。
The energization through the U-V energization path, the U-V energization path, and the W-U energization path is realized in such a manner that it is sequentially switched sequentially, whereby the rotational torque of the
また、図3に示す構成によれば、第1インバータ71及び第2インバータ72は、双方が同時に作動することも可能である。この場合、マイコン81は、第1スイッチ73をオンとし且つ第2スイッチ74をオンとすると共に、アシストトルクに関する目標値を決定し、その目標値を所定比率で分配した分配目標値を、第1プリドライバIC82及び第2プリドライバIC83に与える。例えば、第1インバータ71及び第2インバータ72を1:9の比率で作動させる場合、目標値の10%に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S1乃至S6に印加すると共に、目標値の90%に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子S7乃至S12に印加する。この際、第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路を流れる電流は、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路を流れる電流に、それぞれ重畳されることになる。これにより、結果として、目標値の100%が実現されるような通電が実行されることになる。
Moreover, according to the structure shown in FIG. 3, the
尚、第1インバータ71及び第2インバータ72は、好ましくは、同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値(設計で意図される最大値)を発生させることができる能力を備える。即ち、第1インバータ71及び第2インバータ72は、いずれも、単独の作動時に、アシストトルクの最大値を発生させることができる。尚、アシストトルクの最大値は、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値に対応する。以下では、第1インバータ71及び第2インバータ72が同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値を発生させることができる能力を備えることを前提として、説明を続ける。
The
尚、上述した実施例では、アシストモータ22の各相のモータ巻線は、一系統であり、同一相の巻線に対して第1インバータ71及び第2インバータ72が並列接続されているものとする。但し、モータ巻線も二系統であってもよい。この場合、第1系統の各相のモータ巻線に対して第1インバータ71が接続され、第2系統の各相のモータ巻線に対して第2インバータ72が接続される態様で、アシストモータ22に対して第1インバータ71及び第2インバータ72が並列接続されればよい。アシストモータ22の各相のモータ巻線が一系統である場合、第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路は、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のそれぞれに対して、共通の経路部分(モータ巻線とそれに接続される分岐までの部分)を有する。他方、アシストモータ22の各相のモータ巻線が二系統である場合、第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路は、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のそれぞれに対して、完全に独立である。尚、モータ巻線が二系統である場合は、6つの電流センサがそれぞれ合計6つの通電経路用に設けられてよい。他方、モータ巻線が一系統である場合は、同様に6つの電流センサが設けられてもよいし、2つのU−V通電経路に対して共通の1つ、2つのV−W通電経路に対して共通の1つ、2つのW−U通電経路に対して共通の1つの合計3つの電流センサが設けられてもよい。合計3つの電流センサの場合、例えば2つのU−V通電経路に異常が検出された場合であっても、いずれのU−V通電経路に異常があるかを特定できない場合(例えば、2つのU−V通電経路の双方に通電を行っている場合)がある。しかしながら、後述の如くいずれかを特定する必要がないので、このことは問題とならない(尚、いずれかを特定したい場合は、一方のみに一時的に通電を行って、その際の電流値を見ればよい)。
In the above-described embodiment, the motor winding of each phase of the
図4は、マイコン81により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図4に示す処理ルーチンは、例えば、アシストトルクに関する目標値が0より大きい間(即ちアシストトルクを発生させている間)、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。尚、ここでは、一例として、異常がない状況下では、第1インバータ71及び第2インバータ72のうちの第1インバータ71が作動されるものとする(第2インバータ72は非作動状態とされるものとする)。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of main processing executed by the microcomputer 81. The processing routine shown in FIG. 4 may be repeatedly executed at predetermined intervals, for example, while the target value related to assist torque is greater than 0 (that is, while assist torque is being generated). Here, as an example, in a situation where there is no abnormality, the
ステップ400では、第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれかに異常があるか否かを判定する。この異常判定は、第1インバータ71の作動中、所定周期毎に繰り返し実行される。異常判定は、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路毎の異常を検出できる態様で実行される。この判定方法は、多種多様であるが、例えばU−V通電経路の異常については、U−V通電経路に流れるべき電流値(目標値に対応する電流値)と実際の検出値との乖離に基づいて判定されてもよい。この場合、乖離が所定基準より大きい場合に、U−V通電経路に異常があると判定することとしてよい。或いは、U−V通電経路に流れるべき電流値がゼロよりも有意に大きいのに対して、実際の検出値がゼロで固定されている場合(通電不能となっている場合)に、U−V通電経路に異常があると判定することとしてよい。同様に、V−W通電経路の異常については、V−W通電経路に流れるべき電流値(目標値に対応する電流値)と実際の検出値との乖離等に基づいて判定されてもよい。第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれかに異常が検出された場合には、ステップ402に進む。第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれにも異常が検出されない場合は、ステップ400に戻り、次の処理周期で再度、異常判定が実行される。
In
ステップ402では、第1異常時通電制御が実行される。第1異常時通電制御では、第2インバータ72が作動開始される。また、第1インバータ71については、異常が検出されたにも拘らず、作動が部分的に継続される。即ち、第1インバータ71については、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの異常でない通電経路を用いて、通電が継続される。
In
図4に示す処理によれば、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合に、第2インバータ72を作動させることによって、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することが可能となる。また、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合に、第1インバータ71に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの使用可能な通電経路を使用して通電を継続することによって、第2インバータ72の作動負荷を低減することが可能となり、異常時における第2インバータ72への熱集中を防止することができる。即ち、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合に第1インバータ71を完全に停止させて第2インバータ72を作動させる比較例では、その後、第2インバータ72への熱集中が問題となるが、図4に示す処理によれば、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合にも第1インバータ71の作動を部分的に継続するので、必要なアシスト能力を実現するための第2インバータ72の作動負荷が低減され、第2インバータ72への熱集中を防止することができる。また、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合に第1インバータ71を完全に停止させて第2インバータ72を作動させる比較例では、第1インバータ71の停止時から第2インバータ72の作動までの通電の遅れに伴って一時的なアシストトルクの低下が生じうるが、図4に示す処理によれば、第1インバータ71の作動を可能な範囲で継続するので、かかる一時的なアシストトルクの低下を低減することができる。
According to the process shown in FIG. 4, when an abnormality is detected when the
図5は、上述の図4のステップ402で実行されてよい第1異常時通電制御の一例を示す表図である。ここでは、第1インバータ71に係るU−V通電経路のみに異常が検出され、V−W通電経路及びW−U通電経路に異常が検出されない場合を、一例として想定する。この場合、図5に示すように、第1インバータ71に係るU−V通電経路に対する通電は停止される(通電不能である)。他方、第1インバータ71に係るV−W通電経路及びW−U通電経路に対して、それぞれ50%の通電が実行される。ここで、50%の通電とは、アシストトルクに関する目標値の50%が実現されるように第1インバータ71が作動されるときの通電状態(スイッチングパターン)に対応する。
FIG. 5 is a table showing an example of the first abnormality energization control that may be executed in
また、第2インバータ72については、U−V通電経路に対して、100%の通電が実行される。同様に、100%の通電とは、アシストトルクに関する目標値の100%が実現されるように第2インバータ72が作動されるときの通電状態に対応する。第2インバータ72に係るV−W通電経路及びW−U通電経路に対して、それぞれ50%の通電が実行される。同様に、50%の通電とは、アシストトルクに関する目標値の50%が実現されるように第2インバータ72が作動されるときの通電状態に対応する。
In addition, the
尚、図5に示す例では、第1インバータ71及び第2インバータ72の双方でV−W通電経路(W−U通電経路についても同じ)に対して50%の通電がそれぞれ実行されるが、この際の通電は同期されてよい。即ち、第1インバータ71及び第2インバータ72に印加されるスイッチングパターンのV−W通電経路に係る部分は実質的に同じであってよい(%が同じであり、定格が同じである場合)。即ち、スイッチング素子S2及びS6は、スイッチング素子S8及びS12とそれぞれ同期し、スイッチング素子S3及びS4は、スイッチング素子S9及びS10とそれぞれ同期して動作してよい。
In the example shown in FIG. 5, both the
図5に示す例によれば、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して、第1インバータ71及び第2インバータ72の同時作動により、合計100%の通電が実現される。これにより、異常検出後においても、異常前と同様の態様でアシストトルクを発生させることができる。即ち、第1インバータ71の作動時に異常が発生した場合であっても、異常前におけるアシスト能力を維持することができる。
According to the example shown in FIG. 5, with respect to each of the energization paths of the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path, the
尚、図5に示す例では、U−V通電経路のみに異常が検出された場合を想定しているが、V−W通電経路のみに異常が検出された場合や、W−U通電経路のみに異常が検出された場合についても実質的に同様である。 In the example shown in FIG. 5, it is assumed that an abnormality is detected only in the U-V energization path. However, when an abnormality is detected only in the V-W energization path, or only in the W-U energization path. The same applies to the case where an abnormality is detected.
また、図5に示す例では、数値が例示されているが、かかる数値は適切に変更されてもよい。例えば、第1インバータ71に係るV−W通電経路及びW−U通電経路に対して、それぞれ100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るU−V通電経路に対して、100%の通電が実行されてもよい。この場合も、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計100%の通電が実現される。また、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計が100%になる必要は必ずしもなく、100%より大きくなってもよいし、小さくなってもよい。
In the example illustrated in FIG. 5, numerical values are illustrated, but the numerical values may be appropriately changed. For example, 100% energization is executed for each of the V-W energization path and the W-U energization path related to the
また、図5に示す例では、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの1つの通電経路(U−V通電経路)に異常が検出された場合を想定しているが、2つの通電経路に異常が同時に検出された場合も同様に適用可能である。例えば、第1インバータ71に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に異常が同時に検出された場合、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が実行され、第2インバータ72に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に対して、それぞれ100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が実行されてもよい。その他の2つの通電経路の組合せについても同様である。また、例えば、第1インバータ71に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に異常が同時に検出された場合、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に対して、それぞれ100%の通電が実行されてもよい。同様に、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計が100%になる必要は必ずしもなく、100%より大きくなってもよいし、小さくなってもよい。
In the example illustrated in FIG. 5, a case is assumed in which an abnormality is detected in one energization path (U-V energization path) among the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path. However, the present invention can be applied in the same manner when abnormalities are simultaneously detected in two energization paths. For example, when an abnormality is simultaneously detected in the U-V energization path and the V-W energization path related to the
図6は、上述の図4のステップ402で実行される第1異常時通電制御中においてマイコン81により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。
FIG. 6 is a flowchart showing an example of main processing executed by the microcomputer 81 during the first abnormality energization control executed in
ステップ600では、第1異常時通電制御中に使用されるU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれかに異常があるか否かを判定する。この異常判定は、第1異常時通電制御中、所定周期毎に繰り返し実行される。例えば、図5に示す例では、第1インバータ71に係るV−W通電経路及びW−U通電経路、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路のいずれかに異常があるか否かを判定する。異常判定方法は、上述の如く、各通電経路に流れるべき電流値(目標値に対応する電流値)と実際の検出値との乖離に基づいて判定されてもよい。尚、双方のインバータにより通電される通電経路(図5に示す例では、V−W通電経路及びW−U通電経路)については、第1インバータ71に係る通電経路の異常であるか第2インバータ72に係る通電経路の異常であるかを特定できなくてもよい。この場合、かかる通電経路に対しては、以下で説明する第2異常時通電制御により、第1インバータ71及び第2インバータ72において100%の通電が実行されればよい。このとき、異常な方の通電経路は100%とならず0%(通電が完全に不能な場合)となるので、結果として合計が100%となるためである。
In
ステップ600において第1異常時通電制御中に使用されるU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれかに異常が検出された場合には、ステップ602に進み、いずれにも異常が検出されない場合には、ステップ600に戻り、次の処理周期で再度、異常判定が実行される。
If an abnormality is detected in any one of the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path used during the first abnormality energization control in
ステップ602では、第2異常時通電制御が実行される。第2異常時通電制御では、第2インバータ72及び第1インバータ71について、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの異常でない通電経路を用いて、通電が継続される。これにより、異常時におけるアシスト能力の低下を低減することを可能としつつ、異常時における発熱の分散化を適切に図ることが可能となる。
In step 602, second abnormality energization control is executed. In the second abnormality energization control, the
図6に示す処理によれば、第1インバータ71の作動時に異常が検出された後、更に、第2インバータ72の作動時に異常が検出された場合(即ち2重異常の場合)でも、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの異常でない通電経路を用いて通電を継続することで、2重異常時におけるアシスト能力の低下を低減することが可能となる。また、2重異常時に第1インバータ71及び第2インバータ72のいずれか一方への熱集中を防止することができる。
According to the processing shown in FIG. 6, even when an abnormality is detected when the
図7は、上述の図6のステップ602で実行されてよい第2異常時通電制御の一例を示す表図である。ここでは、第1インバータ71に係るU−V通電経路に異常が検出され、その後、第1異常時通電制御中に、第2インバータ72に係るV−W通電経路に異常が検出された場合を、一例として想定する。即ち、図6のステップ600において、第2インバータ72に係るV−W通電経路に異常が検出された場合を想定する。
FIG. 7 is a table showing an example of the second abnormality energization control that may be executed in step 602 of FIG. 6 described above. Here, a case where an abnormality is detected in the U-V energization path related to the
この場合、図7に示すように、第1インバータ71に係るU−V通電経路に対する通電は停止状態のままである(通電不能である)。他方、第1インバータ71に係るV−W通電経路に対して、100%の通電が実行される。ここで、100%の通電とは、アシストトルクに関する目標値の100%が実現されるように第1インバータ71が作動されるときの通電状態に対応する。第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が維持される。
In this case, as shown in FIG. 7, the energization of the U-V energization path related to the
また、第2インバータ72については、U−V通電経路に対して、100%の通電が維持される。第2インバータ72に係るV−W通電経路に対しては、通電は停止される(通電不能である)。第2インバータ72に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が維持される。
Moreover, about the
図7に示す例によれば、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して、第1インバータ71及び第2インバータ72の同時作動により、合計100%の通電が実現される。これにより、2重異常検出後においても、正常時と同様の態様でアシストトルクを発生させることができる。即ち、第1インバータ71に続き第2インバータ71に異常が発生した場合であっても、異常前におけるアシスト能力を維持することができる。
According to the example shown in FIG. 7, with respect to each of the energization paths of the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path, the simultaneous operation of the
尚、図7に示す例では、第2インバータ72について、V−W通電経路に異常が検出された場合を想定しているが、W−U通電経路に異常が検出された場合についても実質的に同様である。但し、第2インバータ72について、U−V通電経路に異常が検出された場合には、第1インバータ71及び第2インバータ72共にU−V通電経路による通電が不能となるので、アシスト能力の低下が生じる。
In the example shown in FIG. 7, it is assumed that an abnormality is detected in the V-W energization path for the
また、図7に示す例では、数値が例示されているが、かかる数値は適切に変更されてもよい。例えば、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るW−U通電経路に対して通電が停止されてもよいし、逆に、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して通電が停止され、第2インバータ72に係るW−U通電経路に対して100%の通電が実行されてもよい。この場合も、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計100%の通電が実現される。また、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計が100%になる必要は必ずしもなく、100%より大きくなってもよいし、小さくなってもよい。
In the example illustrated in FIG. 7, numerical values are illustrated, but such numerical values may be appropriately changed. For example, 100% energization may be performed on the W-U energization path related to the
また、図7に示す例では、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちの1つの通電経路(U−V通電経路)に異常が検出された場合を想定しているが、2つの通電経路に異常が同時に検出された場合も同様に適用可能である。例えば、第2インバータ71に係るV−W通電経路及びW−U通電経路に異常が同時に検出された場合、第1インバータ71に係るV−W通電経路に対して、100%の通電が実行され、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、100%の通電が実行されてもよい。
Further, in the example shown in FIG. 7, an abnormality is detected in one energization path (U-V energization path) among the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path related to the
また、図7に示す例では、第2インバータ72に係るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のいずれかに異常が検出された場合を想定しているが、第1インバータ71に係る他の通電経路に異常が新たに検出された場合についても同様に適用可能である。例えば、図5に示す通電状態による第1異常時通電制御中に、第1インバータ71に係るV−W通電経路に異常が新たに検出された場合、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が維持され、第2インバータ72に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に対して、それぞれ100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るW−U通電経路に対して、50%の通電が維持されてもよい。その他の2つの通電経路の組合せについても同様である。また、例えば、第1インバータ71に係るV−W通電経路に異常が新たに検出された場合、第1インバータ71に係るW−U通電経路に対して、100%の通電が実行され、第2インバータ72に係るU−V通電経路及びV−W通電経路に対して、それぞれ100%の通電が実行されてもよい。同様に、U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の各通電経路に関して合計が100%になる必要は必ずしもなく、100%より大きくなってもよいし、小さくなってもよい。
Further, in the example shown in FIG. 7, it is assumed that an abnormality is detected in any of the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path related to the
また、同様に、第2異常時通電制御中において、第2異常時通電制御中に使用されるU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路の異常の有無を継続的に監視し、いずれかに新たに異常が検出された場合に、第3異常時通電制御を実行することとしてもよい。例えば、図7に示す通電状態による第2異常時通電制御中に、更に、第1インバータ71に係るW−U通電経路及び第2インバータ72に係るW−U通電経路のいずれかに異常が検出された場合、異常が検出されない方のW−U通電経路に対して100%の通電が実行されてよい。同様に、この場合、異常が検出されない方のW−U通電経路に対する通電は、100%より大きくなってもよいし、小さくなってもよい。
Similarly, during the second abnormality energization control, whether or not there is an abnormality in the U-V energization path, the VW energization path, and the W-U energization path used during the second abnormality energization control is continuously detected. It is also possible to monitor and execute the third abnormality energization control when an abnormality is newly detected in any of them. For example, during the second abnormality energization control according to the energization state shown in FIG. 7, an abnormality is further detected in either the WU energization path related to the
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述した実施例では、第1インバータ71の作動時に異常が検出された場合に、非作動状態の第2インバータ72が作動開始するものであるが、逆であってもよい。即ち、第1インバータ71と第2インバータ72とを読み替えて実現してもよい。
For example, in the above-described embodiment, when an abnormality is detected during the operation of the
また、上述した実施例において、異常が検出されない状況下においても、第1インバータ71と第2インバータ72は、所定の切換条件に基づいて作動が切り換えられてもよい。例えば、第1インバータ71と第2インバータ72は、操舵方向(左回転又は右回転)に応じて切り換えられてもよい。この場合、作動中のインバータに対して図4の処理が実行されればよい。
In the above-described embodiment, the operation of the
また、上述した実施例において、異常が検出されない状況下において、第1インバータ71と第2インバータ72とが同時に作動していてもよい。この場合、作動中の全ての通電経路を監視対象として図4の処理が実行されればよい。例えば、第1インバータ71と第2インバータ72とが同時に作動しているときに、第1インバータ71に係るU−V通電経路に異常が検出された場合に、図5に示す通電態様を実現してもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、第1インバータ71及び第2インバータ72が同一の定格であることを前提としたが、第1インバータ71及び第2インバータ72は、必ずしも同一の定格である必要はない。例えば、第2インバータ72が第1インバータ71の系統の異常時のみに作動される構成の場合、第2インバータ72は、第1インバータ71よりも定格が低いものであってもよい。但し、この場合、第1インバータ71の異常時に上述の第1異常時通電制御を行うと、異常前よりもアシスト能力が低下しうる点で不利な構成となる。
In the above-described embodiment, it is assumed that the
また、上述した実施例では、第1スイッチ73及び第2スイッチ74により第1インバータ71及び第2インバータ72と電源電圧との接続/遮断状態を形成しているが、第1スイッチ73及び第2スイッチ74を省略してもよい。この場合、第1インバータ71及び第2インバータ72へ印加されるスイッチングパターンにより同様の状態を形成してもよい。例えば、第1インバータ71と電源電圧との遮断状態は、第1インバータ71が作動しないようなスイッチングパターンを第1インバータ71に印加することで実現されてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、第1インバータ71及び第2インバータ72のそれぞれに対応して第1プリドライバIC82及び第2プリドライバIC83が設けられているが、共用のプリドライバIC(単一のプリドライバIC)で置換されてもよい。尚、この場合、第1インバータ71と第2インバータ72とを同時に作動させる場合、異なる態様で作動させることができないが、図5等に示すような異常時通電制御は可能である。即ち、図5等に示した%であれば実現できる。例えば、図5の例では、U−V通電経路に対しては、第1インバータ71が通電停止であり、第2インバータ72が100%であるが、U−V通電経路について第1インバータ71に100%に対応するスイッチングパターンを印加しても、第1インバータ71に係るU−V通電経路については異常により通電がゼロ(通電停止)になるためである。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、アシストモータ22は、3相であったが、相数は任意である。また、アシストモータ22の巻線構成についても任意であり、例えばデルタ結線やスター結線であってよい。また、アシストモータ22は、交流モータである必要もなく、例えば直流ブラシレスモータであってもよい。要するに、アシストモータ22は、2系統の駆動回路を備え、各駆動回路により、1系統につき2つ以上の通電経路を順次切り換えて通電を行う構成であればよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、2系統であったが、3系統以上であってもよい。 In the above-described embodiment, there are two systems, but three or more systems may be used.
また、上述した実施例では、異常とは、完全に通電不能な状態を指しているが、部分的に通電不能な状態(即ち目標値に対応する通電が不能な状態)を含んでもよい。 Further, in the above-described embodiment, the abnormality indicates a state in which the current cannot be completely supplied, but may include a state in which the current cannot be supplied partially (that is, a state in which the current corresponding to the target value cannot be supplied).
10 車両用操舵装置
11 ステアリングホイール
12 ステアリングコラム
13 ゴムカップリング
14 ステアリングシャフト
15 トルクセンサ
16 中間シャフト
17 ピニオン
18 ステアリングラック
19 タイロッド
20 電動パワーステアリング装置
22 アシストモータ
24 回転角センサ
26 舵角センサ
71 第1インバータ
72 第2インバータ
73 第1スイッチ
74 第2スイッチ
80 ECU
81 マイコン
90 DC−DCコンバータ
DESCRIPTION OF
81
Claims (8)
アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第1系統の駆動回路及び第2系統の駆動回路と、
前記第1系統の駆動回路を介した前記アシストモータに対する複数の第1通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第1通電経路と、
前記第2系統の駆動回路を介した前記アシストモータに対する複数の第2通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第2通電経路と、
前記第1系統の駆動回路及び前記第2系統の駆動回路を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の第1通電経路のいずれかに異常を検出した場合、前記複数の第2通電経路のうちの少なくとも1つの通電経路と、前記複数の第1通電経路のうちの異常が検出されない通電経路とを用いて、前記アシストモータを作動させることを特徴とする、電動パワーステアリング装置。 An electric power steering device,
An assist motor that generates assist torque;
A first system drive circuit and a second system drive circuit connected in parallel to the assist motor and supplying a drive current to the assist motor;
A plurality of first energization paths for the assist motor via the first-system drive circuit, wherein a plurality of first energization paths for generating rotational torque of the assist motor by sequentially switching the energization state;
A plurality of second energization paths for the assist motor via the second system drive circuit, wherein a plurality of second energization paths for generating rotational torque of the assist motor by sequentially switching the energization state;
A control device for controlling the drive circuit of the first system and the drive circuit of the second system,
When the controller detects an abnormality in any of the plurality of first energization paths, at least one of the plurality of second energization paths and an abnormality in the plurality of first energization paths An electric power steering device, wherein the assist motor is operated using an energization path in which no electric current is detected.
前記第1系統の駆動回路は、第1インバータを含み、
前記第2系統の駆動回路は、第2インバータを含み、
前記複数の第1通電経路は、前記第1インバータを介して前記アシストモータの各2相の巻線を通るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路を含み、
前記複数の第2通電経路は、前記第2インバータを介して前記アシストモータの各2相の巻線を通るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路を含み、
前記制御装置は、前記2つのU−V通電経路からなる第1群、前記2つのV−W通電経路からなる第2群、及び、前記2つのW−U通電経路からなる第3群のうちの、前記異常が検出された通電経路を含む群中の異常の無い方の通電経路に対しては、アシストトルクに関する目標値の100%に対応する通電が実現されるように前記第2インバータを作動させる、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 The assist motor is a three-phase motor,
The first system drive circuit includes a first inverter;
The second system drive circuit includes a second inverter;
The plurality of first energization paths include a UV energization path, a VW energization path, and a WU energization path that pass through the two-phase windings of the assist motor via the first inverter.
The plurality of second energization paths include a U-V energization path, a V-W energization path, and a W-U energization path that pass through the two-phase windings of the assist motor via the second inverter.
The control device includes a first group including the two U-V energization paths, a second group including the two V-W energization paths, and a third group including the two W-U energization paths. The second inverter is set so that energization corresponding to 100% of the target value related to assist torque is realized for the energization path having no abnormality in the group including the energization path in which the abnormality is detected. The electric power steering device according to claim 1 to be operated.
3相モータであり、アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータに対して並列に接続され、前記アシストモータに駆動電流を供給する第1インバータ及び第2インバータと、
前記第1インバータを介して前記アシストモータの各2相の巻線を通るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路と、
前記第2インバータを介して前記アシストモータの各2相の巻線を通るU−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路と、
前記第1インバータ及び前記第2インバータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1インバータの作動中に、前記U−V通電経路、V−W通電経路及びW−U通電経路のうちのいずれか1つの通電経路に異常を検出した場合、前記2つのU−V通電経路からなる第1群、前記2つのV−W通電経路からなる第2群、及び、前記2つのW−U通電経路からなる第3群のうちの、前記異常が検出された通電経路を含む群に対しては前記第2インバータを作動させ、前記異常が検出された通電経路を含まない2つの群のうちの少なくとも1つの群に対しては、前記第1インバータを作動させることを特徴とする、電動パワーステアリング装置。 An electric power steering device,
An assist motor that is a three-phase motor and generates assist torque;
A first inverter and a second inverter connected in parallel to the assist motor and supplying a drive current to the assist motor;
A UV energization path, a VW energization path, and a WU energization path that pass through the two-phase windings of the assist motor via the first inverter;
A UV energization path, a VW energization path, and a WU energization path that pass through the two-phase windings of the assist motor via the second inverter;
A control device for controlling the first inverter and the second inverter;
When the controller detects an abnormality in any one of the U-V energization path, the V-W energization path, and the W-U energization path during the operation of the first inverter, The abnormality is detected in a first group consisting of two U-V energization paths, a second group consisting of the two V-W energization paths, and a third group consisting of the two W-U energization paths. The second inverter is operated for the group including the energized path, and the first inverter is activated for at least one of the two groups not including the energized path where the abnormality is detected. An electric power steering device characterized in that
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