JP2014069723A - 駐車支援装置、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転する際の安全性を向上できる。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、検知部と、表示部と、を備える。検知部は、車両から外部の環境における物体の有無を検知する。表示部は、検知部により物体の有無の検知が行われた検知範囲を、検知部により物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する。
【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、及び制御方法に関する。

従来、車両の駐車を支援する技術として、車両に設置されたセンサで、車両の周辺環境の障害物を検出し、検出された障害物の位置を運転者に提供する技術が提案されている。

特開２００８−２１３７４１号公報

しかしながら、従来技術で表示されている情報だけでは、運転者が車両の周囲の外部環境を適切に認識できない場合も存在する。

実施形態の駐車支援装置は、車両から外部の環境における物体の有無を検知する検知部と、前記検知部により物体の有無の検知が行われた検知範囲を、前記検知部により物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する表示部と、を備える。当該構成により一例として、検知範囲と未検知範囲とが区別されているため、物体が示されていない領域が、検知が行われていないのか、実際に物体が存在しないのかを認識できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

ここで、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記表示部は、前記検知範囲として、前記車両の現在の位置から前記検知部が検知を行っている範囲を、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部が検知を行った範囲と区別して表示すると好適である。当該構成により一例として、検知がいつ行われたのか確認できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記表示部は、さらに、前記車両の現在の位置を表す情報を表示すると好適である。当該構成により一例として、車両の位置を確認できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記表示部は、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部が検知を行った検知範囲について、前記検知部により検知された時刻から経過した時間に応じて表示態様を変化させると好適である。当該構成により一例として、検知されてからの経過時間を確認できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記表示部は、前記車両の現在の位置から前記検知部で検知された物体が存在する領域と、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部で既に検知された物体が存在する範囲と、を区別して表示すると好適である。当該構成により一例として、物体がいつ検知されたのか確認できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記表示部は、前記検知部が検知を行った第１の検知範囲における物体の有無と、前記検知部が検知を行った範囲であって、前記第１の検知範囲と異なる範囲であり且つ前記第１の検知範囲と一部重複する第２の検知範囲における物体の有無、の違いに基づいて特定される物体が存在する範囲を表示すると好適である。当該構成により一例として、物体の存在する範囲をより正確に認識できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記車両の移動先である駐車位置の設定を受け付ける受付部をさらに備え、前記表示部は、さらに、前記駐車位置を表示すると好適である。当該構成により一例として、駐車位置も確認できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援装置で実行される制御方法であって、車両から外部の環境における物体の有無を検知する検知ステップと、前記検知ステップにより物体の有無の検知が行われた検知範囲を、前記検知ステップにより物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する表示ステップと、を含む。当該構成により一例として、検知範囲と未検知範囲とが区別されているため、物体が示されていない領域が、検知が行われていないのか、実際に物体が存在しないのかを認識できるので、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

図１は、第１の実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。 図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。 図３は、第１の実施形態にかかる車両が備える各種センサの検出可能な範囲を示した図である。 図４は、第１の実施形態にかかる車両の駐車支援システムの一例が示されたブロック図である。 図５は、第１の実施形態にかかる駐車支援ＥＣＵ内に実現される駐車支援部の構成を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態にかかる車両の移動に伴って変化する検知範囲の遷移を示した図である。 図７は、第１の実施形態にかかる駐車支援部の物体が存在する範囲の特定手法を示した図である。 図８は、第１の実施形態にかかる車両の移動と共に遷移する画面例を示した図である。 図９は、第１の実施形態にかかる車両が駐車するために停車した際に表示される画面例を示した図である。 図１０は、第１の実施形態にかかる車両が目標駐車位置に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。 図１１は、第１の実施形態にかかる車両が目標駐車位置に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。 図１２は、第１の実施形態にかかる車両が目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。 図１３は、第１の実施形態にかかる駐車支援部による表示を行う際に行われる処理手順を示したフローチャートである。 図１４は、第１の実施形態の変形例１にかかる表示処理部により表示される画面例を示した図である。 図１５は、第１の実施形態の変形例２にかかる表示処理部により表示される画面例を示した図である。 図１６は、第２の実施形態にかかる車両が目標駐車位置が設定された際に表示される画面例を示した図である。 図１７は、第２の実施形態にかかる車両が目標駐車位置に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。 図１８は、第２の実施形態にかかる車両が目標駐車位置に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。 図１９は、第２の実施形態にかかる車両が目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。

（第１の実施形態）
第１の実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図４参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。

また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図４に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２と、後輪３Ｒを操舵する後輪操舵システム１３とを有している。これら前輪操舵システム１２および後輪操舵システム１３は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ１２ａ，１３ａを動作させる。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、アクチュエータ１２ａ，１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪３（前輪３Ｆまたは後輪３Ｒ）を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａ，１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相（同位相、同転舵方向、同回動方向）で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。

本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、８個の測距部１７（１７ａ〜１７ｈ）と、４個の長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）と、が設けられている。測距部１７及び長距離用測距部１５は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）とし、車両１の外部の環境における物体の有無を検知する。本実施形態では、一例として合計１２個の測距部１７、１５を備えている例について説明するが、設けられた数を制限するものではない。１２個より多くとも、１２個より少なくとも良い。

測距部１７ａ〜１７ｄは、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７ａ〜１７ｄの検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定する。また、測距部１７ｅ〜１７ｈは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃに位置され、駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７ｅ〜１７ｈの検出結果により、車両１（車体２）の前方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。

さらには、長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）は、車体２の側面側（車両左右方側）の端部に位置され、駐車支援ＥＣＵ１４は、長距離用測距部１５の検出結果により、車両１（車体２）の側面の方向に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７、長距離用測距部１５は、車両１から、外部の環境に存在する物体を検出する検出部の一例である。

次に、８個の測距部１７（１７ａ〜１７ｈ）、及び４個の長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）により測定される範囲について説明する。図３は、本実施形態にかかる車両１が備える８個の測距部１７（１７ａ〜１７ｈ）、及び４個の長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）により測定される範囲を示した図である。

図３に示すように車両１の後側の端部２ｅに設けられた測距部１７ａ〜１７ｄにより、車体２の後側の範囲３１１〜３１４で物体の有無や距離が測定される。また、車両１の前側の端部２ｃに設けられた測距部１７ｅ〜１７ｈにより、車体２の前側の範囲３１５〜３１８で物体の有無や距離が測定される。また、車両１の側面に設けられた長距離用測距部１５ａ〜１５ｄにより、車体２の側面側の範囲３０１〜３０４で物体の有無や距離が測定される。

図３に示すように、車両１が備える長距離用測距部１５及び測距部１７が測定可能な範囲には制限がある。そして、測定可能な範囲の外では、物体が存在するか否かを認識することができない。このため、長距離用測距部１５及び測距部１７の検知結果に基づいて物体の位置が特定されたマップデータをユーザ（運転者を含む）に提示した場合、マップデータとして表示された領域のうち、物体が示されていない領域では、長距離用測距部１５及び測距部１７による検知が行われていないのか、又は物体が本当に存在しないのかを認識できなかった。そこで、本実施形態では、長距離用測距部１５及び測距部１７で検知を行っていない範囲を区別可能に提示することで、ユーザが、検知が行われ、物体が存在しないことが確認された範囲と、検知を行っていない範囲と、の違いを認識できることとした。

本実施形態では、一例として、図４に示されるように、駐車支援システムでは、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、後輪操舵システム１３、長距離用測距部１５、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、後輪操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、舵角センサ１３ｂ（後輪３Ｒ用）、長距離用測距部１５、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。

駐車支援ＥＣＵ１４は、周辺監視装置の一例として、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。

舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１３ｂは、後輪３Ｒの操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９，１３ｂから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得した車輪速データに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。

シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図５は、本実施形態にかかる駐車支援ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部５００の構成を示すブロック図である。図５に示す駐車支援部５００内の各構成は、図４の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。

駐車支援部５００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、操作受付部５０２と、操舵角取得部５０３と、車輪速データ取得部５０４と、移動量演算部５０５と、検知情報取得部５０６と、処理部５０７と、表示処理部５０８と、を実現する。

そして、本実施形態にかかる駐車支援部５００は、車両１が移動して駐車を行う際に、測距部１７及び長距離用測距部１５から入力処理された検知データ、及び車輪速センサ２２から取得した車輪速データに基づいて、障害物の位置を認識できるマップデータを表示することで、運転者の運転による駐車を支援する。

本実施形態にかかる表示処理部５０８で表示されるマップデータ（地図情報）は、車両１周辺の外部環境に存在する物体や車両などの位置関係を、視覚で認識できるようにイラスト、図、記号等で描かれたデータとする。

検知結果記憶部５０１は、ＳＳＤ１４ｆ内の記憶領域に設けられた記憶部であり、検知データ等に基づいて特定された物体の範囲及び車両１の位置等を記憶する。

操作受付部５０２は、操作入力部１０等の指示信号（制御信号）を受け付ける。操作受付部５０２は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付ける。

操舵角取得部５０３は、舵角センサ１９から前輪３Ｆの舵角と、舵角センサ１３ｂから後輪３Ｒの舵角と、を取得する。

車輪速データ取得部５０４は、車輪速センサ２２から、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数が示された車輪速データを取得する。

移動量演算部５０５は、取得した車輪速データに基づいて、車両１の速度や移動量などを演算する。

検知情報取得部５０６は、長距離用測距部１５及び測距部１７による外部の環境に対する検知（測距）結果である検知データを入力処理する。

処理部５０７は、領域特定部５１１と、マップ生成部５１２と、を備え、表示処理部５０８が表示制御するために必要な処理を行う。

領域特定部５１１は、移動量演算部５０５により演算された速度及び移動量に基づく車両１の位置と、検知情報取得部５０６が入力処理した検知データに基づいて、物体（障害物）が存在する領域を特定する。

マップ生成部５１２は、領域特定部５１１により特定された物体が存在する領域に基づいて、車両１の周辺に存在する物体の領域等を示したマップデータを生成する。その際、マップ生成部５１２は、移動量演算部５０５により演算された移動量及び操舵角取得部５０３が取得した操舵角により導き出せる車両１の移動した軌跡を導出する。

その上で、マップ生成部５１２は、車両１の移動した軌跡、及び測距部１７且つ長距離用測距部１５の検出可能な範囲に基づいて、実際に物体の有無の検知が行われた範囲（以下、検知範囲と称す）を特定する。そして、マップ生成部５１２は、マップデータを生成する際に、検知範囲を、物体の有無が検知されていない範囲（以下、未検知範囲と称す）と表示態様を異ならせる。なお、マップデータの生成手法は、周知の手法を問わず、どのような手法を用いても良いものとして説明を省略する。

次に、車両１の検知範囲について説明する。図６は、車両１の移動に伴って変化する検知範囲の遷移を示した図である。図６の（Ａ）では、車両１は停止しているため、測距部１７及び長距離用測距部１５による現在の検知範囲６０５、６０６内で、物体の有無が検知されている。

図６の（Ｂ）に示されるように車両１が移動を開始した場合、車両１の移動中に、測距部１７及び長距離用測距部１５が検知している検知範囲６０５、６０６に含まれた範囲６１１、範囲６１２が、既に検知された範囲（以下、既検知範囲とも称する）となる。なお、物体（例えば障害物）６０１も存在する。

さらに、車両１が移動した場合、図６の（Ｃ）に示されるように、車両１の移動量に応じて既検知範囲６２１がさらに広がる。そして、現在の検知範囲６０５に含まれた物体６０１の一部６２２が検知される。

その後、図６の（Ｄ）に示されるように、さらに車両１が移動することで、検知された物体６０１が存在する領域６３２が、既検知範囲６３１内に含まれることとなる。

そして、本実施形態にかかる駐車支援部５００は、図６の（Ｂ）の既検知範囲６１１、６１２、（Ｃ）の既検知範囲６２１、及び（Ｄ）の既検知範囲６３１を、既に検知が行われた範囲として、未検知範囲と区別可能にユーザに提示する。

ところで、測距部１７及び長距離用測距部１５として超音波ソナーを備えた場合、現在の検知範囲内に、物体の有無は検知できるが、どこに物体が存在するのか認識することは難しい。

そこで、本実施形態では、車両１の移動中に、測距部１７及び長距離用測距部１５で繰り返し検知を行うことで、より正確な物体の位置を検知可能とした。

図７は、本実施形態にかかる駐車支援部５００の物体が存在する領域の特定手法を示した図である。図７に示す例では、車両１の前進と共に、物体が存在する領域が特定されるまでの手順を示している。

まず、図７の（Ａ）に示される段階では、領域特定部５１１は、長距離用測距部１５が現在検知している検知範囲７１１に障害物が含まれないため、検知範囲７１１に障害物が存在しないものとして認識する。

そして、車両１が前進し、図７の（Ｂ）に示される段階になった際に、検知範囲が変化する。これに伴い、領域特定部５１１は、障害物が存在しない領域７２１を認識する。つまり、長距離用測距部１５が検知可能な範囲が範囲７２２であるにもかかわらず、障害物のない領域７２１となるため、領域特定部５１１は、範囲７２２と領域７２１の差分領域に障害物が存在することを認識する。ところで、図７の（Ａ）の段階で、範囲７１１について、障害物が無いことを認識している。このため、領域特定部５１１は、物体が存在する領域７０１を、より高い精度で検出できる。本実施形態にかかる領域特定部５１１は、車両１の移動中に、上述した物体の検知を繰り返し行うことで、物体が存在する領域をより高い精度で検知できる。

このように、領域特定部５１１は、測距部１７及び長距離用測距部１５が検知を行った第１の検知範囲（例えば範囲７１１）における物体の有無と、測距部１７及び長距離用測距部１５が検知を行った検知範囲であって、第１の検知範囲と異なる範囲であり且つ第１の検知範囲と一部重複する第２の検知範囲（例えば範囲７２２）における物体の有無、の違いに基づいて、物体の位置を特定する。そして、マップ生成部５１２は、領域特定部５１１により特定された物体が存在する領域が示されたマップデータを生成する。生成されたマップデータは、特定された物体の領域等と共に、検知結果記憶部５０１に記憶される。

表示処理部５０８は、処理部５０７内のマップ生成部５１２により生成されたマップデータを、表示装置８に表示する。これにより、表示処理部５０８は、測距部１７及び長距離用測距部１５により物体の有無の検知が行われた検知範囲を、測距部１７及び長距離用測距部１５により物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する。

次に表示処理部５０８が表示する画面について説明する。図８は、車両１の移動と共に遷移する画面例を示した図である。図８に示す例では、説明を容易にするために、表示される画面外の状況も併せて示している。

図８の（Ａ）に示す例は、車両１が移動する前の状況とする。図８の（Ａ）に示す例では、表示処理部５０８は、画面８０１内に、車両１を示すシンボル８５０と、現在検知を行っている検知範囲８０２、８０３と、を表示する。本実施形態にかかる表示処理部５０８は、車両１の現在の位置を表すシンボルを表示するが、シンボル以外の情報（例えば記号など）を表示しても良い。

そして、車両１の移動と共に、表示処理部５０８が表示する画面も変化する。図８の（Ｂ）に示す例では、車両１が少し前進した状況とする。この場合、表示処理部５０８は、画面８１１内に、（Ａ）と同様に、車両１を示すシンボル８５０と、現在検知を行っている検知範囲８０２、８０３と、を表示する。表示処理部５０８は、検知範囲８０２、８０３内で現在検知された障害物が存在する領域８１４も表示する。

（Ｂ）に示す例では、表示処理部５０８は、さらに、車両１の移動中に測距部１７及び長距離用測距部１５により既（過去）に検知が行われた既検知範囲８１３、８１２を表示する。この既検知範囲８１３、８１２は、検知範囲８０２、８０３と異なる色で表示される。さらに、表示制御部は、検知範囲８０２、８０３、及び既検知範囲８１３、８１２以外の領域を、未検知範囲８１５として表示する。

このように、本実施形態にかかる表示処理部５０８は、検知範囲として、車両１の現在の位置から測距部１７及び長距離用測距部１５が検知を行っている範囲を、車両１が現在の位置に移動するまでに測距部１７及び長距離用測距部１５が検知を行った範囲と区別して表示する。

図８の（Ｃ）に示す例では、車両１がさらに前進した状況とする。この場合、表示処理部５０８は、画面８２１内に、（Ａ）と同様に、車両１を示すシンボル８５０と、現在検知を行っている検知範囲８０２、８０３と、を表示する。

さらに、表示処理部５０８は、図８の（Ｃ）で示される位置に車両１が移動するまでに、測距部１７及び長距離用測距部１５により既に検知が行われた既検知範囲８２２と、既に検知された障害物の領域８２３を表示する。

表示処理部５０８は、（Ｂ）に示す車両１の現在の位置から検知された物体の領域８１４と、（Ｃ）に示す車両１が現在の位置に移動するまでの間に既に検知された物体の領域８２３と、を異なる色で表示する。このように、本実施形態では、画面に表示されている物体が、過去又は現在に検知されたのかに応じて表示態様を異ならせている。これにより、駐車支援部５００は、ユーザに対して、検知された物体の状況（例えば過去に検出された障害物であれば移動している可能性がある等）を認識させることができる。

次に、車両１を駐車させる際に、表示処理部５０８により表示される画面の遷移について説明する。図９は、駐車するために停車した際に表示される画面例を示した図である。図９に示す例では、説明を容易にするために、画面外の状況も併せて示している。なお、車両１の駐車先としては、物体が存在する領域９２１、９２２との間とする。なお、物体が存在する領域９２２、９２１で示された破線の車両は、説明のために示したものであり、実際の画面に表示されるものではない。

図９に示す例では、画面９０１内に、車両を示すシンボル８５０と、現在検知を行っている検知範囲９３１、９３２と、を表示する。表示処理部５０８は、既に検知された物体の領域９２２も一部表示する。図９に示す例では、表示処理部５０８は、既検知範囲９１１と、未検知範囲９１２と、を表示する。既検知範囲９１１においては、検知が行われた回数（換言すれば現在検知を行っている検知範囲９３１、９３２に含まれた回数）に応じて、表示態様を異ならせてもよい。例えば、検知回数が多い範囲ほど信頼度が高いと考えられるため、本実施形態にかかる表示処理部５０８が、検知回数に応じて表示態様を異ならせることが考えられる。より詳細な例としては、検知回数が多い領域ほど、明度を上げて表示する等が考えられる。

図１０は、目標駐車位置に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。図１０に示す例では、画面１００１内に、既検知範囲１０１１と、未検知範囲１０１２とが表示されている。さらに、車両１が目標駐車位置に向けて移動することで、検知範囲９３２に物体の領域１０２２が含まれることとなる。これにより、領域特定部５１１は、物体の範囲１０２２をさらに詳細に特定する。

図１１は、目標駐車位置に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。図１１に示す例では、画面１１０１内に、既検知範囲１１１１と、未検知範囲１１１２とが表示されている。図９、１０と同様に複数回検知が行われた範囲については、他の範囲と表示態様（淡い網掛け）を異ならせて、高い精度の検知が行われていることを示している。車両１が目標駐車位置にさらに近づくことで、検知範囲９３２による検知で、領域特定部５１１が、より詳細に物体の領域１１２２、１１２１を特定し、特定された領域が表示処理部５０８により表示される。

図１２は、目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。図１２に示す例では、画面１２０１内に、既検知範囲１２１１と、未検知範囲１２１２とが表示されている。車両１が目標駐車位置まで移動したことで、領域特定部５１１が、物体の領域１２２１、１２２２をより詳細に特定し、特定された領域が表示処理部５０８により表示される。ただし、図１２に示す例では、領域１２２１、１２２２で示される物体に阻まれるため、物体の反対側の領域は未検知範囲１２１２となる、換言すれば障害物が存在する可能性があることが確認できる。

次に、駐車支援部５００が表示を行う際に行われる処理について説明する。図１３は、本実施形態にかかる駐車支援部５００による上述した処理手順を示したフローチャートである。

まず、測距部１７及び長距離用測距部１５が、車両１の外部の環境における物体の有無を検知する（ステップＳ１３０１）。検知が行われる検知範囲は、上述した通りなので、説明を省略する。そして、検知情報取得部５０６が、測距部１７及び長距離用測距部１５による検知データを取得し、処理部５０７に出力する。

次に、処理部５０７内のマップ生成部５１２が、現在検知が行われている検知範囲と、現在検知が行われていない未検知範囲と、検知範囲内で検知された物体が存在する領域と、が示されたマップデータを生成する（ステップＳ１３０２）。

そして、表示処理部５０８が、生成されたマップデータを表示する。換言すれば、表示処理部５０８は、当該マップデータにより、検知範囲と、未検知範囲とが、区別された上で、検知された物体が存在する領域を表示する（ステップＳ１３０３）。

その後、車両１が移動する（ステップＳ１３０４）。処理部５０７は、操舵角取得部５０３が取得する操舵角、及び移動量演算部５０５により演算される移動量により、車両１の移動後の位置を特定する。

そして、測距部１７及び長距離用測距部１５が、現在（移動後）の車両１の位置から外部の環境における物体の有無を検知する（ステップＳ１３０５）。

そして、領域特定部５１１は、現在の車両１の位置から検知が行われた検知結果と、少し前（換言すれば現在の位置まで移動する前）の車両１の位置から検知が行われた検知結果と、に基づいて、物体が存在する領域を特定する（ステップＳ１３０６）。特定する手順は、上述したので説明を省略する。そして、処理部５０７は、特定された物体が存在する領域、検知が行われた範囲等を、検知結果記憶部５０１に記憶する。

その後、マップ生成部５１２が、検知結果記憶部５０１を参照して、現在検知が行われている検知範囲、既に検知が行われた既検知範囲、検知が行われていない未検知範囲、現在の検知結果で特定された物体が存在する領域、及び以前の検知結果で特定された物体が存在する領域が示されたマップデータを生成する（ステップＳ１３０７）。そして、処理部５０７は、生成したマップデータも検知結果記憶部５０１に記憶する。

その後、表示処理部５０８が、生成されたマップデータを表示装置８に表示する。つまり、表示処理部５０８は、マップデータに基づいて、現在の検知範囲、既に検知が行われた（換言すれば、過去の）既検知範囲、過去及び現在において検知が行われていない未検知範囲を区別した上で、現在及び過去に検知された物体の領域を表示する（ステップＳ１３０８）。

その後、ステップＳ１３０４から、再び処理が行われる。当該処理が繰り返されることで、車両１の移動に応じて検知された物体（障害物）が示された画面が更新される。これにより、ユーザは、検知された物体（障害物）の存在を認識できる他、検知範囲と未検知範囲とを認識できるので、検知が行われていないため、障害物が存在する可能性のある領域等を認識することができる。

（第１の実施形態の変形例１）
第１の実施形態では、既検知範囲の表示態様を、複数回検知したか否かに応じて表示態様を異ならせる例について説明した。しかしながら、このような表示態様に制限するものではなく、他の表示態様でも良い。そこで、第１の実施形態の変形例１では、検知を行ってからの時間の経過に基づいて表示態様を異ならせる例について説明する。なお、駐車支援部５００の構成は、第１の実施形態と同様として説明を省略する。

処理部５０７は、特定された物体が存在する領域、検知が行われた範囲等を、検知が行われた時刻と対応付けて検知結果記憶部５０１に記憶する。

そして、マップ生成部５１２は、検知結果記憶部５０１を参照してマップデータを生成する際に、既検知範囲を、検知が行われた時刻、換言すれば検知を行ってからの時間の経過に応じて表示態様を変化させる。

図１４は、第１の実施形態の変形例１にかかる表示処理部５０８により表示される画面例を示した図である。図１４に示される画面例では、未検知範囲１４０２と、既検知範囲１４０１と、車両１を示すシンボル８５０と、が表示されている。

そして、図１４に示されるように、既検知範囲１４０１においては、時間の経過と共に暗くなるように表示される。これにより、ユーザは、既検知範囲１４０１について、検知してから経過した時間を認識できる。これにより、外部の環境が変化したか否かを考慮した上で、運転を行うことができる。これにより安全性を向上させることができる。

（第１の実施形態の変形例２）
表示処理部５０８が表示する未検知範囲と検知範囲とは、色等の表示態様を異ならせることに制限するものではなく、ユーザが閲覧した際に区別できればよい。そこで、第１の実施形態の変形例２では、未検知範囲と検知範囲との間の境界線を表示する例について説明する。

第１の実施形態の変形例２にかかるマップ生成部５１２は、未検知範囲と検知範囲との間に境界線が示されたマップデータを生成する。そして、表示処理部５０８は、生成されたマップデータを表示する。

図１５は、第１の実施形態の変形例２にかかる表示処理部５０８により表示される画面例を示した図である。図１５に示される画面例は、未検知範囲１５０１と、既検知範囲１５０２との間を、境界線で区切って表示される。また、第１の実施形態と同様に、車両１を示すシンボル８５０と、障害物が存在する領域１５１１も表示されている。

このように、未検知範囲１５０１と、既検知範囲１５０２との間を、境界線で区切って表示することで、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、未検知範囲及び検知範囲を区別した上で、検知範囲内に検知された物体が存在する領域を表した例を示した。しかしながら、表示される情報を、これらの情報に制限するものではない。そこで、第２の実施形態では、車両１を駐車する際に、目標駐車位置を表示する例について説明する。

操作受付部５０２は、指示信号に基づく運転者からの操作として、車両１を駐車させる目標駐車位置の設定を受け付ける。

例えば、図９の画面例で示される位置まで車両１が移動しているものとする。そして、操作受付部５０２が、物体の領域９２２と物体の領域９２１との間の領域を、目標駐車位置として設定を受け付ける。

これにより、表示処理部５０８は、設定された目標駐車位置を基準として、マップデータを表示する。図１６は、目標駐車位置が設定された際に表示される画面例を示した図である。図１６に示す画面例１６０１では、車両１を示すシンボル８５０と、目標駐車位置１６５０と、を含んだ上で、目標駐車位置１６５０が、画面下方であり、且つ左右方向についてなるべく中央よりに配置される。第１の実施形態と同様に、既検知範囲１６１１と、未検知範囲１６１２とも区別可能に表示されている。

また、画面例１６０１では、目標駐車位置１６５０の両隣にある物体の領域１６２２、１６２１も認識できるように示されている。運転者は、目標駐車位置１６５０を基準に、両隣の障害物を認識した上で、車両１をどう運転すべきか考えることが容易になる。なお、本実施形態では、運転者により運転する場合について説明するが、車両１が自動操舵を行っても良い。

図１７は、目標駐車位置１６５０に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。図１７に示す例では、画面１７０１内に、既検知範囲１７１１と、未検知範囲１７１２とが表示されている。本実施形態では、目標駐車位置１６５０を基準に表示しているため、シンボル８５０で示される車両１が移動開始した場合でも、マップデータのスクロールは行わない。しかしながら、本実施形態は、スクロールの態様を制限するものではなく、スクロールさせても良い。そして、第１の実施形態と同様に、検知範囲１７３２に物体の存在する領域１７２２が含まれる。これにより、領域特定部５１１は、物体の領域１７２２をさらに詳細に特定する。

図１８は、目標駐車位置１６５０に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。図１８に示す例では、画面１８０１内に、既検知範囲１８１１と、未検知範囲１８１２とが表示されている。車両１が目標駐車位置１６５０にさらに近づくことで、検知範囲１８３２による検知で、領域特定部５１１が、より詳細に物体の領域１８２２、１８２１を特定し、特定された領域が表示処理部５０８により表示される。

図１９は、目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。図１９に示す例では、画面１９０１内に、既検知範囲１９１１と、未検知範囲１９１２とが表示されている。車両１が目標駐車位置まで移動したことで、領域特定部５１１が、物体の領域１９２１、１９２２を特定し、特定された領域が表示処理部５０８により表示される。

第２の実施形態は、第１の実施形態の効果に加えて、目標駐車位置周辺の環境が認識できるため、目標駐車位置までの運転を容易にすることができる。また、第２の実施形態は、第１の実施形態の変形例１、２と同様に経過した時間に応じて検知範囲の表示態様を異ならせても良い。

上述した実施形態によれば、表示処理部５０８により表示されるマップデータにおいて、測距部１７及び長距離用測距部１５により検知が行われた検知範囲と、測距部１７及び長距離用測距部１５により検知が行われていない未検知範囲と、を区別して表示することで、マップデータで物体が示されていない領域が、検知が行われていないのか、実際に物体が存在しないのかを認識できる。これにより、運転者は車両１の外部の環境をより正確に認識できるため、衝突する可能性があるという不安を抑止できる。これにより、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。

また、上述した実施形態によれば、運転者は物体（障害物）との距離関係を車両１の上空から俯瞰したように把握することができる。また、車両１と物体（障害物）との距離を把握しながら駐車できるので、物体（障害物）と接触する可能性を低減できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…車両、５００…駐車支援部、５０１…検知結果記憶部、５０２…操作受付部、５０３…操舵角取得部、５０４…車輪速データ取得部、５０５…移動量演算部、５０６…検知情報取得部、５０７…処理部、５０８…表示処理部、５１１…領域特定部、５１２…マップ生成部

Claims (8)

1. 車両から外部の環境における物体の有無を検知する検知部と、
   前記検知部により物体の有無の検知が行われた検知範囲を、前記検知部により物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する表示部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記表示部は、前記検知範囲として、前記車両の現在の位置から前記検知部が検知を行っている範囲を、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部が検知を行った範囲と区別して表示する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示部は、さらに、前記車両の現在の位置を表す情報を表示する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示部は、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部が検知を行った検知範囲について、前記検知部により検知された時刻から経過した時間に応じて表示態様を変化させる、
   請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
5. 前記表示部は、前記車両の現在の位置から前記検知部で検知された物体が存在する領域と、前記車両が現在の位置に移動するまでに前記検知部で既に検知された物体が存在する範囲と、を区別して表示する、
   請求項２乃至４のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
6. 前記表示部は、前記検知部が検知を行った第１の検知範囲における物体の有無と、前記検知部が検知を行った範囲であって、前記第１の検知範囲と異なる範囲であり且つ前記第１の検知範囲と一部重複する第２の検知範囲における物体の有無、の違いに基づいて特定される物体が存在する範囲を表示する、
   請求項１乃至５のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
7. 前記車両の移動先である駐車位置の設定を受け付ける受付部をさらに備え、
   前記表示部は、さらに、前記駐車位置を表示する、
   請求項１乃至６のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
8. 駐車支援装置で実行される制御方法であって、
   車両から外部の環境における物体の有無を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップにより物体の有無の検知が行われた検知範囲を、前記検知ステップにより物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する表示ステップと、
   を含む制御方法。

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