(第1の実施形態)
第1の実施形態では、車両1は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であってもよいし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図1に示されるように、車体2は、乗員(図示されず)が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部4は、ダッシュボード(インストルメントパネル)から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
また、車室2a内には、表示装置8(表示出力部)や、音声出力装置9(音声出力部)が設けられている。表示装置8は、例えば、LCD(liquid crystal display)や、OELD(organic electroluminescent display)等である。音声出力装置9は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置8は、透明な操作入力部10(例えば、タッチパネル等)で覆われている。乗員等は、操作入力部10を介して表示装置8の表示画面に表示される映像(画像)を視認することができる。また、乗員等は、表示装置8の表示画面に表示される映像(画像)に対応した位置で手指等で操作入力部10を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力(指示入力)を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置8や、音声出力装置9、操作入力部10等は、ダッシュボードの車幅方向(左右方向)の中央部に位置されたモニタ装置11に設けられている。モニタ装置11は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部(図示されず)を有することができる。また、モニタ装置11とは異なる車室2a内の他の位置に音声出力装置(図示されず)を設けることができるし、モニタ装置11の音声出力装置9と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置11は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置9の他に、ブザー24(図4参照)等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。
また、図1,2に示されるように、本実施形態では、一例として、車両1は、四輪車(四輪自動車)であり、左右二つの前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪3は、いずれも操舵されうるように(転舵可能に)構成されている。具体的には、図4に示されるように、車両1は、前輪3Fを操舵する前輪操舵システム12と、後輪3Rを操舵する後輪操舵システム13とを有している。これら前輪操舵システム12および後輪操舵システム13は、駐車支援ECU14(electronic control unit)等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ12a,13aを動作させる。前輪操舵システム12ならびに後輪操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(steer by wire)システム等である。前輪操舵システム12ならびに後輪操舵システム13は、アクチュエータ12a,13aによって操舵部4にトルク(アシストトルク)を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪3(前輪3Fまたは後輪3R)を操舵(自動操舵)したりする。アクチュエータ12a,13aは、一つの車輪3を操舵してもよいし、複数の車輪3を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪3Fは、互いに同相(同位相、同転舵方向、同回動方向)で略平行に転舵され、二つの後輪3Rは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。
本実施形態では、一例として、図1,2に示されるように、車両1(車体2)には、8個の測距部17(17a〜17h)と、4個の長距離用測距部15(15a〜15d)と、が設けられている。測距部17及び長距離用測距部15は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー(ソナーセンサ、超音波探知器)とし、車両1の外部の環境における物体の有無を検知する。本実施形態では、一例として合計12個の測距部17、15を備えている例について説明するが、設けられた数を制限するものではない。12個より多くとも、12個より少なくとも良い。
測距部17a〜17dは、車体2の後側(車両前後方向の後方側)の端部2eに位置され、駐車支援ECU14は、測距部17a〜17dの検出結果により、車両1(車体2)の後方に位置された物体(障害物)の有無や距離を測定する。また、測距部17e〜17hは、車体2の前側(車両前後方向の前方側)の端部2cに位置され、駐車支援ECU14は、測距部17e〜17hの検出結果により、車両1(車体2)の前方に位置された物体(障害物)の有無や距離を測定することができる。
さらには、長距離用測距部15(15a〜15d)は、車体2の側面側(車両左右方側)の端部に位置され、駐車支援ECU14は、長距離用測距部15の検出結果により、車両1(車体2)の側面の方向に位置された物体(障害物)の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部17、長距離用測距部15は、車両1から、外部の環境に存在する物体を検出する検出部の一例である。
次に、8個の測距部17(17a〜17h)、及び4個の長距離用測距部15(15a〜15d)により測定される範囲について説明する。図3は、本実施形態にかかる車両1が備える8個の測距部17(17a〜17h)、及び4個の長距離用測距部15(15a〜15d)により測定される範囲を示した図である。
図3に示すように車両1の後側の端部2eに設けられた測距部17a〜17dにより、車体2の後側の範囲311〜314で物体の有無や距離が測定される。また、車両1の前側の端部2cに設けられた測距部17e〜17hにより、車体2の前側の範囲315〜318で物体の有無や距離が測定される。また、車両1の側面に設けられた長距離用測距部15a〜15dにより、車体2の側面側の範囲301〜304で物体の有無や距離が測定される。
図3に示すように、車両1が備える長距離用測距部15及び測距部17が測定可能な範囲には制限がある。そして、測定可能な範囲の外では、物体が存在するか否かを認識することができない。このため、長距離用測距部15及び測距部17の検知結果に基づいて物体の位置が特定されたマップデータをユーザ(運転者を含む)に提示した場合、マップデータとして表示された領域のうち、物体が示されていない領域では、長距離用測距部15及び測距部17による検知が行われていないのか、又は物体が本当に存在しないのかを認識できなかった。そこで、本実施形態では、長距離用測距部15及び測距部17で検知を行っていない範囲を区別可能に提示することで、ユーザが、検知が行われ、物体が存在しないことが確認された範囲と、検知を行っていない範囲と、の違いを認識できることとした。
本実施形態では、一例として、図4に示されるように、駐車支援システムでは、駐車支援ECU14や、モニタ装置11、前輪操舵システム12、後輪操舵システム13、長距離用測距部15、測距部17等の他、ブレーキシステム18、舵角センサ19(角度センサ)、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等が、車内ネットワーク23(電気通信回線)を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、一例としては、CAN(controller area network)として構成されている。駐車支援ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム12や、後輪操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、駐車支援ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ12b、舵角センサ13b(後輪3R用)、長距離用測距部15、測距部17、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19(前輪3F用)、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果、ならびに、操作入力部10等の指示信号(制御信号、操作信号、入力信号、データ)を受け取ることができる。
駐車支援ECU14は、周辺監視装置の一例として、CPU14a(central processing unit)や、ROM14b(read only memory)、RAM14c(random access memory)、表示制御部14d、音声制御部14e、SSD14f(solid state drive、フラッシュメモリ)等を有している。CPU14aは、例えば、表示装置8で表示される画像に関連した画像処理や、車両1の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置に記憶された(インストールされた)プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部14dは、駐車支援ECU14での演算処理のうち、表示装置8で表示される画像データの画像処理(一例としては合成等)等を実行する。また、音声制御部14eは、駐車支援ECU14での演算処理のうち、主として、音声出力装置9で出力される音声データの処理を実行する。また、SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ECU14の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、CPU14aや、ROM14b、RAM14c等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ECU14は、CPU14aに替えて、DSP(digital signal processor)等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、SSD14fに替えてHDD(hard disk drive)が設けられてもよいし、SSD14fやHDDは、駐車支援ECU14とは別に設けられてもよい。
ブレーキシステム18は、ブレーキのロックを抑制するABS(anti-lock brake system)や、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:electronic stability control)、ブレーキ力を増強させる(ブレーキアシストを実行する)電動ブレーキシステム、BBW(brake by wire)等である。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aを介して、車輪3(車両1)に制動力を与える。
舵角センサ19は、操舵部4(本実施形態では、一例としてステアリングホイール)の操舵量(回動角度)を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ13bは、後輪3Rの操舵量(回動角度)を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ECU14は、運転者による操舵部4の操舵量や、自動操舵時の各車輪3の操舵量等を、舵角センサ19,13bから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ12bは、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。
車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ECU14は、車輪速センサ22から取得した車輪速データに基づいて車両1の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ22は、ブレーキシステム18に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差などからブレーキのロックや、車輪3の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ22がブレーキシステム18に設けられている場合には、駐車支援ECU14は、ブレーキシステム18を介してデータを取得する。ブレーキセンサ18bは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ECU14は、ブレーキシステム18を介して情報を取得する。駐車支援ECU14は、例えば、自動操舵中に制動操作部6が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。
シフトセンサ21は、一例としては、変速操作部7の可動部(レバーや、アーム、ボタン等)の位置を検出するセンサ(スイッチ)であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ECU14は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定(変更)することができる。
図5は、本実施形態にかかる駐車支援ECU14内に実現される駐車支援部500の構成を示すブロック図である。図5に示す駐車支援部500内の各構成は、図4の駐車支援ECU14として構成されたCPU14aが、ROM14b内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。
駐車支援部500は、ROM14b内に格納されたソフトウェアを実行することで、操作受付部502と、操舵角取得部503と、車輪速データ取得部504と、移動量演算部505と、検知情報取得部506と、処理部507と、表示処理部508と、を実現する。
そして、本実施形態にかかる駐車支援部500は、車両1が移動して駐車を行う際に、測距部17及び長距離用測距部15から入力処理された検知データ、及び車輪速センサ22から取得した車輪速データに基づいて、障害物の位置を認識できるマップデータを表示することで、運転者の運転による駐車を支援する。
本実施形態にかかる表示処理部508で表示されるマップデータ(地図情報)は、車両1周辺の外部環境に存在する物体や車両などの位置関係を、視覚で認識できるようにイラスト、図、記号等で描かれたデータとする。
検知結果記憶部501は、SSD14f内の記憶領域に設けられた記憶部であり、検知データ等に基づいて特定された物体の範囲及び車両1の位置等を記憶する。
操作受付部502は、操作入力部10等の指示信号(制御信号)を受け付ける。操作受付部502は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付ける。
操舵角取得部503は、舵角センサ19から前輪3Fの舵角と、舵角センサ13bから後輪3Rの舵角と、を取得する。
車輪速データ取得部504は、車輪速センサ22から、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数が示された車輪速データを取得する。
移動量演算部505は、取得した車輪速データに基づいて、車両1の速度や移動量などを演算する。
検知情報取得部506は、長距離用測距部15及び測距部17による外部の環境に対する検知(測距)結果である検知データを入力処理する。
処理部507は、領域特定部511と、マップ生成部512と、を備え、表示処理部508が表示制御するために必要な処理を行う。
領域特定部511は、移動量演算部505により演算された速度及び移動量に基づく車両1の位置と、検知情報取得部506が入力処理した検知データに基づいて、物体(障害物)が存在する領域を特定する。
マップ生成部512は、領域特定部511により特定された物体が存在する領域に基づいて、車両1の周辺に存在する物体の領域等を示したマップデータを生成する。その際、マップ生成部512は、移動量演算部505により演算された移動量及び操舵角取得部503が取得した操舵角により導き出せる車両1の移動した軌跡を導出する。
その上で、マップ生成部512は、車両1の移動した軌跡、及び測距部17且つ長距離用測距部15の検出可能な範囲に基づいて、実際に物体の有無の検知が行われた範囲(以下、検知範囲と称す)を特定する。そして、マップ生成部512は、マップデータを生成する際に、検知範囲を、物体の有無が検知されていない範囲(以下、未検知範囲と称す)と表示態様を異ならせる。なお、マップデータの生成手法は、周知の手法を問わず、どのような手法を用いても良いものとして説明を省略する。
次に、車両1の検知範囲について説明する。図6は、車両1の移動に伴って変化する検知範囲の遷移を示した図である。図6の(A)では、車両1は停止しているため、測距部17及び長距離用測距部15による現在の検知範囲605、606内で、物体の有無が検知されている。
図6の(B)に示されるように車両1が移動を開始した場合、車両1の移動中に、測距部17及び長距離用測距部15が検知している検知範囲605、606に含まれた範囲611、範囲612が、既に検知された範囲(以下、既検知範囲とも称する)となる。なお、物体(例えば障害物)601も存在する。
さらに、車両1が移動した場合、図6の(C)に示されるように、車両1の移動量に応じて既検知範囲621がさらに広がる。そして、現在の検知範囲605に含まれた物体601の一部622が検知される。
その後、図6の(D)に示されるように、さらに車両1が移動することで、検知された物体601が存在する領域632が、既検知範囲631内に含まれることとなる。
そして、本実施形態にかかる駐車支援部500は、図6の(B)の既検知範囲611、612、(C)の既検知範囲621、及び(D)の既検知範囲631を、既に検知が行われた範囲として、未検知範囲と区別可能にユーザに提示する。
ところで、測距部17及び長距離用測距部15として超音波ソナーを備えた場合、現在の検知範囲内に、物体の有無は検知できるが、どこに物体が存在するのか認識することは難しい。
そこで、本実施形態では、車両1の移動中に、測距部17及び長距離用測距部15で繰り返し検知を行うことで、より正確な物体の位置を検知可能とした。
図7は、本実施形態にかかる駐車支援部500の物体が存在する領域の特定手法を示した図である。図7に示す例では、車両1の前進と共に、物体が存在する領域が特定されるまでの手順を示している。
まず、図7の(A)に示される段階では、領域特定部511は、長距離用測距部15が現在検知している検知範囲711に障害物が含まれないため、検知範囲711に障害物が存在しないものとして認識する。
そして、車両1が前進し、図7の(B)に示される段階になった際に、検知範囲が変化する。これに伴い、領域特定部511は、障害物が存在しない領域721を認識する。つまり、長距離用測距部15が検知可能な範囲が範囲722であるにもかかわらず、障害物のない領域721となるため、領域特定部511は、範囲722と領域721の差分領域に障害物が存在することを認識する。ところで、図7の(A)の段階で、範囲711について、障害物が無いことを認識している。このため、領域特定部511は、物体が存在する領域701を、より高い精度で検出できる。本実施形態にかかる領域特定部511は、車両1の移動中に、上述した物体の検知を繰り返し行うことで、物体が存在する領域をより高い精度で検知できる。
このように、領域特定部511は、測距部17及び長距離用測距部15が検知を行った第1の検知範囲(例えば範囲711)における物体の有無と、測距部17及び長距離用測距部15が検知を行った検知範囲であって、第1の検知範囲と異なる範囲であり且つ第1の検知範囲と一部重複する第2の検知範囲(例えば範囲722)における物体の有無、の違いに基づいて、物体の位置を特定する。そして、マップ生成部512は、領域特定部511により特定された物体が存在する領域が示されたマップデータを生成する。生成されたマップデータは、特定された物体の領域等と共に、検知結果記憶部501に記憶される。
表示処理部508は、処理部507内のマップ生成部512により生成されたマップデータを、表示装置8に表示する。これにより、表示処理部508は、測距部17及び長距離用測距部15により物体の有無の検知が行われた検知範囲を、測距部17及び長距離用測距部15により物体の有無の検知が行われていない未検知範囲と区別して表示する。
次に表示処理部508が表示する画面について説明する。図8は、車両1の移動と共に遷移する画面例を示した図である。図8に示す例では、説明を容易にするために、表示される画面外の状況も併せて示している。
図8の(A)に示す例は、車両1が移動する前の状況とする。図8の(A)に示す例では、表示処理部508は、画面801内に、車両1を示すシンボル850と、現在検知を行っている検知範囲802、803と、を表示する。本実施形態にかかる表示処理部508は、車両1の現在の位置を表すシンボルを表示するが、シンボル以外の情報(例えば記号など)を表示しても良い。
そして、車両1の移動と共に、表示処理部508が表示する画面も変化する。図8の(B)に示す例では、車両1が少し前進した状況とする。この場合、表示処理部508は、画面811内に、(A)と同様に、車両1を示すシンボル850と、現在検知を行っている検知範囲802、803と、を表示する。表示処理部508は、検知範囲802、803内で現在検知された障害物が存在する領域814も表示する。
(B)に示す例では、表示処理部508は、さらに、車両1の移動中に測距部17及び長距離用測距部15により既(過去)に検知が行われた既検知範囲813、812を表示する。この既検知範囲813、812は、検知範囲802、803と異なる色で表示される。さらに、表示制御部は、検知範囲802、803、及び既検知範囲813、812以外の領域を、未検知範囲815として表示する。
このように、本実施形態にかかる表示処理部508は、検知範囲として、車両1の現在の位置から測距部17及び長距離用測距部15が検知を行っている範囲を、車両1が現在の位置に移動するまでに測距部17及び長距離用測距部15が検知を行った範囲と区別して表示する。
図8の(C)に示す例では、車両1がさらに前進した状況とする。この場合、表示処理部508は、画面821内に、(A)と同様に、車両1を示すシンボル850と、現在検知を行っている検知範囲802、803と、を表示する。
さらに、表示処理部508は、図8の(C)で示される位置に車両1が移動するまでに、測距部17及び長距離用測距部15により既に検知が行われた既検知範囲822と、既に検知された障害物の領域823を表示する。
表示処理部508は、(B)に示す車両1の現在の位置から検知された物体の領域814と、(C)に示す車両1が現在の位置に移動するまでの間に既に検知された物体の領域823と、を異なる色で表示する。このように、本実施形態では、画面に表示されている物体が、過去又は現在に検知されたのかに応じて表示態様を異ならせている。これにより、駐車支援部500は、ユーザに対して、検知された物体の状況(例えば過去に検出された障害物であれば移動している可能性がある等)を認識させることができる。
次に、車両1を駐車させる際に、表示処理部508により表示される画面の遷移について説明する。図9は、駐車するために停車した際に表示される画面例を示した図である。図9に示す例では、説明を容易にするために、画面外の状況も併せて示している。なお、車両1の駐車先としては、物体が存在する領域921、922との間とする。なお、物体が存在する領域922、921で示された破線の車両は、説明のために示したものであり、実際の画面に表示されるものではない。
図9に示す例では、画面901内に、車両を示すシンボル850と、現在検知を行っている検知範囲931、932と、を表示する。表示処理部508は、既に検知された物体の領域922も一部表示する。図9に示す例では、表示処理部508は、既検知範囲911と、未検知範囲912と、を表示する。既検知範囲911においては、検知が行われた回数(換言すれば現在検知を行っている検知範囲931、932に含まれた回数)に応じて、表示態様を異ならせてもよい。例えば、検知回数が多い範囲ほど信頼度が高いと考えられるため、本実施形態にかかる表示処理部508が、検知回数に応じて表示態様を異ならせることが考えられる。より詳細な例としては、検知回数が多い領域ほど、明度を上げて表示する等が考えられる。
図10は、目標駐車位置に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。図10に示す例では、画面1001内に、既検知範囲1011と、未検知範囲1012とが表示されている。さらに、車両1が目標駐車位置に向けて移動することで、検知範囲932に物体の領域1022が含まれることとなる。これにより、領域特定部511は、物体の範囲1022をさらに詳細に特定する。
図11は、目標駐車位置に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。図11に示す例では、画面1101内に、既検知範囲1111と、未検知範囲1112とが表示されている。図9、10と同様に複数回検知が行われた範囲については、他の範囲と表示態様(淡い網掛け)を異ならせて、高い精度の検知が行われていることを示している。車両1が目標駐車位置にさらに近づくことで、検知範囲932による検知で、領域特定部511が、より詳細に物体の領域1122、1121を特定し、特定された領域が表示処理部508により表示される。
図12は、目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。図12に示す例では、画面1201内に、既検知範囲1211と、未検知範囲1212とが表示されている。車両1が目標駐車位置まで移動したことで、領域特定部511が、物体の領域1221、1222をより詳細に特定し、特定された領域が表示処理部508により表示される。ただし、図12に示す例では、領域1221、1222で示される物体に阻まれるため、物体の反対側の領域は未検知範囲1212となる、換言すれば障害物が存在する可能性があることが確認できる。
次に、駐車支援部500が表示を行う際に行われる処理について説明する。図13は、本実施形態にかかる駐車支援部500による上述した処理手順を示したフローチャートである。
まず、測距部17及び長距離用測距部15が、車両1の外部の環境における物体の有無を検知する(ステップS1301)。検知が行われる検知範囲は、上述した通りなので、説明を省略する。そして、検知情報取得部506が、測距部17及び長距離用測距部15による検知データを取得し、処理部507に出力する。
次に、処理部507内のマップ生成部512が、現在検知が行われている検知範囲と、現在検知が行われていない未検知範囲と、検知範囲内で検知された物体が存在する領域と、が示されたマップデータを生成する(ステップS1302)。
そして、表示処理部508が、生成されたマップデータを表示する。換言すれば、表示処理部508は、当該マップデータにより、検知範囲と、未検知範囲とが、区別された上で、検知された物体が存在する領域を表示する(ステップS1303)。
その後、車両1が移動する(ステップS1304)。処理部507は、操舵角取得部503が取得する操舵角、及び移動量演算部505により演算される移動量により、車両1の移動後の位置を特定する。
そして、測距部17及び長距離用測距部15が、現在(移動後)の車両1の位置から外部の環境における物体の有無を検知する(ステップS1305)。
そして、領域特定部511は、現在の車両1の位置から検知が行われた検知結果と、少し前(換言すれば現在の位置まで移動する前)の車両1の位置から検知が行われた検知結果と、に基づいて、物体が存在する領域を特定する(ステップS1306)。特定する手順は、上述したので説明を省略する。そして、処理部507は、特定された物体が存在する領域、検知が行われた範囲等を、検知結果記憶部501に記憶する。
その後、マップ生成部512が、検知結果記憶部501を参照して、現在検知が行われている検知範囲、既に検知が行われた既検知範囲、検知が行われていない未検知範囲、現在の検知結果で特定された物体が存在する領域、及び以前の検知結果で特定された物体が存在する領域が示されたマップデータを生成する(ステップS1307)。そして、処理部507は、生成したマップデータも検知結果記憶部501に記憶する。
その後、表示処理部508が、生成されたマップデータを表示装置8に表示する。つまり、表示処理部508は、マップデータに基づいて、現在の検知範囲、既に検知が行われた(換言すれば、過去の)既検知範囲、過去及び現在において検知が行われていない未検知範囲を区別した上で、現在及び過去に検知された物体の領域を表示する(ステップS1308)。
その後、ステップS1304から、再び処理が行われる。当該処理が繰り返されることで、車両1の移動に応じて検知された物体(障害物)が示された画面が更新される。これにより、ユーザは、検知された物体(障害物)の存在を認識できる他、検知範囲と未検知範囲とを認識できるので、検知が行われていないため、障害物が存在する可能性のある領域等を認識することができる。
(第1の実施形態の変形例1)
第1の実施形態では、既検知範囲の表示態様を、複数回検知したか否かに応じて表示態様を異ならせる例について説明した。しかしながら、このような表示態様に制限するものではなく、他の表示態様でも良い。そこで、第1の実施形態の変形例1では、検知を行ってからの時間の経過に基づいて表示態様を異ならせる例について説明する。なお、駐車支援部500の構成は、第1の実施形態と同様として説明を省略する。
処理部507は、特定された物体が存在する領域、検知が行われた範囲等を、検知が行われた時刻と対応付けて検知結果記憶部501に記憶する。
そして、マップ生成部512は、検知結果記憶部501を参照してマップデータを生成する際に、既検知範囲を、検知が行われた時刻、換言すれば検知を行ってからの時間の経過に応じて表示態様を変化させる。
図14は、第1の実施形態の変形例1にかかる表示処理部508により表示される画面例を示した図である。図14に示される画面例では、未検知範囲1402と、既検知範囲1401と、車両1を示すシンボル850と、が表示されている。
そして、図14に示されるように、既検知範囲1401においては、時間の経過と共に暗くなるように表示される。これにより、ユーザは、既検知範囲1401について、検知してから経過した時間を認識できる。これにより、外部の環境が変化したか否かを考慮した上で、運転を行うことができる。これにより安全性を向上させることができる。
(第1の実施形態の変形例2)
表示処理部508が表示する未検知範囲と検知範囲とは、色等の表示態様を異ならせることに制限するものではなく、ユーザが閲覧した際に区別できればよい。そこで、第1の実施形態の変形例2では、未検知範囲と検知範囲との間の境界線を表示する例について説明する。
第1の実施形態の変形例2にかかるマップ生成部512は、未検知範囲と検知範囲との間に境界線が示されたマップデータを生成する。そして、表示処理部508は、生成されたマップデータを表示する。
図15は、第1の実施形態の変形例2にかかる表示処理部508により表示される画面例を示した図である。図15に示される画面例は、未検知範囲1501と、既検知範囲1502との間を、境界線で区切って表示される。また、第1の実施形態と同様に、車両1を示すシンボル850と、障害物が存在する領域1511も表示されている。
このように、未検知範囲1501と、既検知範囲1502との間を、境界線で区切って表示することで、第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
(第2の実施形態)
第1の実施形態では、未検知範囲及び検知範囲を区別した上で、検知範囲内に検知された物体が存在する領域を表した例を示した。しかしながら、表示される情報を、これらの情報に制限するものではない。そこで、第2の実施形態では、車両1を駐車する際に、目標駐車位置を表示する例について説明する。
操作受付部502は、指示信号に基づく運転者からの操作として、車両1を駐車させる目標駐車位置の設定を受け付ける。
例えば、図9の画面例で示される位置まで車両1が移動しているものとする。そして、操作受付部502が、物体の領域922と物体の領域921との間の領域を、目標駐車位置として設定を受け付ける。
これにより、表示処理部508は、設定された目標駐車位置を基準として、マップデータを表示する。図16は、目標駐車位置が設定された際に表示される画面例を示した図である。図16に示す画面例1601では、車両1を示すシンボル850と、目標駐車位置1650と、を含んだ上で、目標駐車位置1650が、画面下方であり、且つ左右方向についてなるべく中央よりに配置される。第1の実施形態と同様に、既検知範囲1611と、未検知範囲1612とも区別可能に表示されている。
また、画面例1601では、目標駐車位置1650の両隣にある物体の領域1622、1621も認識できるように示されている。運転者は、目標駐車位置1650を基準に、両隣の障害物を認識した上で、車両1をどう運転すべきか考えることが容易になる。なお、本実施形態では、運転者により運転する場合について説明するが、車両1が自動操舵を行っても良い。
図17は、目標駐車位置1650に向けて移動を開始した際に表示される画面例を示した図である。図17に示す例では、画面1701内に、既検知範囲1711と、未検知範囲1712とが表示されている。本実施形態では、目標駐車位置1650を基準に表示しているため、シンボル850で示される車両1が移動開始した場合でも、マップデータのスクロールは行わない。しかしながら、本実施形態は、スクロールの態様を制限するものではなく、スクロールさせても良い。そして、第1の実施形態と同様に、検知範囲1732に物体の存在する領域1722が含まれる。これにより、領域特定部511は、物体の領域1722をさらに詳細に特定する。
図18は、目標駐車位置1650に向けてさらに移動した際に表示される画面例を示した図である。図18に示す例では、画面1801内に、既検知範囲1811と、未検知範囲1812とが表示されている。車両1が目標駐車位置1650にさらに近づくことで、検知範囲1832による検知で、領域特定部511が、より詳細に物体の領域1822、1821を特定し、特定された領域が表示処理部508により表示される。
図19は、目標駐車位置まで移動した後に表示される画面例を示した図である。図19に示す例では、画面1901内に、既検知範囲1911と、未検知範囲1912とが表示されている。車両1が目標駐車位置まで移動したことで、領域特定部511が、物体の領域1921、1922を特定し、特定された領域が表示処理部508により表示される。
第2の実施形態は、第1の実施形態の効果に加えて、目標駐車位置周辺の環境が認識できるため、目標駐車位置までの運転を容易にすることができる。また、第2の実施形態は、第1の実施形態の変形例1、2と同様に経過した時間に応じて検知範囲の表示態様を異ならせても良い。
上述した実施形態によれば、表示処理部508により表示されるマップデータにおいて、測距部17及び長距離用測距部15により検知が行われた検知範囲と、測距部17及び長距離用測距部15により検知が行われていない未検知範囲と、を区別して表示することで、マップデータで物体が示されていない領域が、検知が行われていないのか、実際に物体が存在しないのかを認識できる。これにより、運転者は車両1の外部の環境をより正確に認識できるため、衝突する可能性があるという不安を抑止できる。これにより、運転する際の安全性を向上できるという効果を奏する。
また、上述した実施形態によれば、運転者は物体(障害物)との距離関係を車両1の上空から俯瞰したように把握することができる。また、車両1と物体(障害物)との距離を把握しながら駐車できるので、物体(障害物)と接触する可能性を低減できる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。