JP2014046425A - 駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動装置10は、複数の関節16を有するリンク20と、複数の関節16を駆動する複数のモータ32とを有する駆動部12と、駆動部12を駆動制御する制御部14とを備え、制御部14は、目標角加速度ddθ_cntrl、前回の目標角加速度ddθ_cntrl、変位部トルク応答性行列Eff、慣性行列M、力学補正力C_cmpnから、数11の関係式を用いて算出した制御トルクm_τ_cntrlで複数のモータ32を制御する。
【選択図】図5
Description
なお、上記実施の形態は、以下のように変形してもよい。
14…制御部 16…関節
18…連結部 20…リンク
30…変位部駆動系 32…モータ
34…減速機 36…角度センサ
50…応答性行列設定部 52…行列決定部
56…目標値設定部 58…制御トルク算出部
60…モータ制御部 80…ベース部
100…駆動力変換部 102…弾性体
104…動力伝達部 106…進退部
110…第1プーリ 112…ワイヤ
114…第2プーリ
Claims (6)
- 複数の変位部を有するリンクと、前記複数の変位部を駆動する複数の回転駆動源とを有する駆動部と、
前記駆動部を駆動制御する制御部と、
を備える駆動装置において、
前記制御部は、
前記複数の変位部のトルクの応答性を示す変位部トルク応答性行列、前記複数の変位部の角度によって決定された前記駆動部の慣性行列、前記複数の変位部の今回の目標角加速度、及び前記複数の変位部の前回の目標角加速度を用いて、前記複数の変位部の実角加速度が、サンプリング時間後に、前記今回の目標角加速度となるように、前記複数の変位部の制御トルクを算出する制御トルク算出部を備える
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1に記載の駆動装置において、
前記変位部は、回転駆動する関節又は進退駆動する進退部である
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項3に記載の駆動装置において、
前記複数の関節の最小時定数を測定しておき、
前記最小時定数を用いて、変位部トルク応答性行列の対角要素である変位部トルク応答係数を設定する
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の駆動装置において、
前記制御トルク算出部は、
前記リンクの予め定められたタスク位置の今回の目標変化加速度及び前回の目標変化加速度と、前記タスク位置の変化速度と前記複数の変位部の角速度との関係を示す係数行列とを用いて、前記複数の変位部の今回の目標角加速度、及び前記複数の変位部の前回の目標角加速度を算出することで、前記タスク位置の実変化加速度が、サンプリング時間後に、前記今回の目標変化加速度となるように、前記複数の変位部の制御トルクを算出する
ことを特徴とする駆動装置。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の駆動装置において、
駆動部は、前記リンクに支持されるベース部を備え、
前記制御トルク算出部は、
前記リンクの先端であるタスク位置が地面から受ける力の応答性を示す力応答性行列と、ベース部の各方向における変化速度と前記リンクの前記タスク位置の変化速度との関係を示す係数行列と、前記タスク位置の変化速度と前記複数の変位部の角速度との関係を示す係数行列とを用いて、前記目標角加速度及び前記ベース部の各方向の目標変位加速度を含む今回の駆動部目標変位加速度と、前回の駆動部目標変位加速度とから、前記複数の変位部の実角加速度及び前記ベース部の各方向の実変位加速度を含む駆動部実変位加速度が、サンプリング時間後に、前記今回の駆動部目標変位加速度となるように、前記複数の変位部の制御トルクを算出する
ことを特徴とする駆動装置。
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