JP2013250782A - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援の要否を適切に判断し、効果的な運転支援を実施できる運転支援装置及び運転支援方法を提供する。運転支援装置1は、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両が到達するまでのTTCと、交差地点に移動体が到達するまでのTTVとをそれぞれ求め、TTCとTTVの相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、自車両における運転支援を実施するか否かを判断し、移動体を最初に検出した時点から運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に運転支援を開始する。
【選択図】図5
Description
TTC=x/(V−vx) …(1)
TTV=y/vy …(2)
上記式(1),(2)において、V:自車両の速度、x,y:移動体の相対位置、vx,vy:移動体の速度である。衝突時間予測部31は、算出したTTC及びTTVを示すTTC情報及びTTV情報を運転支援判断部35に出力する。
α×TTC+β×TTV+γ …(3)
ここで、α,βは係数であり、γは定数である。α,β,γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。
Claims (7)
- 自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第1時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、
前記第1時間と前記第2時間の相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断し、
前記移動体を最初に検出した時点から前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に前記運転支援を開始することを特徴とする運転支援装置。 - 前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第1時間を予測する第1時間予測手段と、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第2時間を予測する第2時間予測手段と、
前記第1及び第2時間予測手段によって予測された前記第1及び第2時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断する運転支援判断手段と、
前記運転支援判断手段により前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御手段と、
を備え、
前記運転支援判断手段は、前記移動体を最初に検出した時点から前記第1及び第2時間が前記マップ上に予め設定された前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど、前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 前記運転支援判断手段は、前記移動体を最初に検出した時点から前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が閾値時間未満である場合、前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも、前記閾値時間から前記時間差を減じた時間に比例する時間だけ早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項2又は3記載の運転支援装置。
- 前記運転支援判断手段は、前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも、前記移動体を最初に検出した時点から前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差に反比例する時間だけ早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更することを決定する、請求項2又は3記載の運転支援装置。
- 自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、
前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点に前記自車両が到達するまでの第1時間と、前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、
前記第1時間と前記第2時間の相対関係について予め設定された運転支援条件に基づいて、前記自車両における前記運転支援を実施するか否かを判断し、
前記移動体を最初に検出した時点から前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど早期に前記運転支援を開始することを特徴とする運転支援方法。 - 前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第1時間を予測する第1時間予測ステップと、
前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記交差地点に到達するまでの前記第2時間を予測する第2時間予測ステップと、
前記第1及び第2時間予測ステップにおいて予測された前記第1及び第2時間を予め設定されたマップに適用して、前記運転支援を実施するか否かを判断する運転支援判断ステップと、
前記運転支援判断ステップにおいて前記運転支援を実施すると判断された場合に、前記運転支援を制御する運転支援制御ステップと、
を含み、
前記運転支援判断ステップでは、前記移動体を最初に検出した時点から前記第1及び第2時間が前記マップ上に予め設定された前記運転支援条件を満たすことになる時点までの時間差が小さいほど、前記第1及び第2時間が前記マップ上で前記運転支援条件を満たすことになる時点よりも早い時点で前記運転支援が開始されるように前記運転支援条件を変更する、請求項6記載の運転支援方法。
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JP5733273B2 JP5733273B2 (ja) | 2015-06-10 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018078737A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006256493A (ja) * | 2005-03-17 | 2006-09-28 | Advics:Kk | 車両用走行支援装置 |
JP2006301842A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
JP2009282702A (ja) * | 2008-05-21 | 2009-12-03 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運転支援装置 |
-
2012
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JP5733273B2 (ja) | 2015-06-10 |
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