JP2013200460A - Image forming apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、画像形成装置、特に、電子写真法にて記録媒体上にトナー画像を形成するプリンタや複写機などの画像形成装置に関する。 The present invention relates to an image forming apparatus, and more particularly to an image forming apparatus such as a printer or a copier that forms a toner image on a recording medium by electrophotography.
プリンタや複写機などの画像形成装置には、感光体や複数の感光体上に形成された各色のトナー画像を合成して転写される中間転写ベルトをモータによって回転駆動している。この種のモータとしてはブラシレスモータが使用され、通常は、ＦＧパルスで回転制御を行うため、低速回転時はパルスが得られず、起動直後と停止直前は位置制御ができない。ブラシレスモータで強制転流というコイルに決まったパターンの電流を流して、強制的に回転させる方法を使うと、起動直後と停止直前をステッピング（パルス）モータのようにオープンループで制御できるので、位置制御が可能である。 In an image forming apparatus such as a printer or a copier, an intermediate transfer belt on which a toner image of each color formed on a photosensitive member or a plurality of photosensitive members is combined and transferred is rotated by a motor. As this type of motor, a brushless motor is used. Normally, rotation control is performed with an FG pulse. Therefore, no pulse is obtained during low-speed rotation, and position control cannot be performed immediately after starting and immediately before stopping. If you use a method of forcibly rotating a brushless motor by passing a predetermined current through a coil called forced commutation, you can control immediately after starting and immediately before stopping in an open loop like a stepping (pulse) motor. Control is possible.
画像形成装置において、感光体を駆動するモータと、中間転写ベルトを駆動するモータと、中間転写ベルトを感光体に圧接／離間させるモータとが、それぞれ異なる場合、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止する必要がある。そのため、感光体を駆動するＤＣブラシレスモータと中間転写ベルトを駆動するＤＣブラシレスモータが安定回転して両モータの回転数が同じになり、即ち、感光体と中間転写ベルトの回転周速が同じになった（同期した）後に、中間転写ベルトを感光体に圧接させている。 In the image forming apparatus, when the motor for driving the photoconductor, the motor for driving the intermediate transfer belt, and the motor for pressing / separating the intermediate transfer belt against the photoconductor are different from each other, the photoconductor and the intermediate transfer belt are rubbed. Need to prevent. For this reason, the DC brushless motor that drives the photoconductor and the DC brushless motor that drives the intermediate transfer belt are stably rotated, and the rotation speeds of both motors are the same, that is, the rotational peripheral speeds of the photoconductor and the intermediate transfer belt are the same. After becoming (synchronized), the intermediate transfer belt is pressed against the photosensitive member.
例えば、図３４に示すように、感光体モータとベルトモータとが安定回転に至る起動時間がともに３５０ｍｓで、圧接／離間モータが安定回転に至る起動時間が６５０ｍｓである場合、感光体モータとベルトモータとを起動してから３５０ｍｓ経過した後に、圧接／離間モータを起動させることになる。この場合、感光体モータとベルトモータとが駆動を開始してから圧接／離間モータが定常回転に達するまでに１０００ｍｓを要していた。 For example, as shown in FIG. 34, in the case where both the start-up time for the photoreceptor motor and the belt motor to reach stable rotation is 350 ms and the start-up time for the pressure contact / separation motor to reach stable rotation is 650 ms, the photoreceptor motor and belt After 350 ms has elapsed since starting the motor, the press contact / separation motor is started. In this case, it takes 1000 ms for the pressure contact / separation motor to reach steady rotation after the photosensitive motor and the belt motor start driving.
ところで、画像形成装置では、プリント指示が出されてから画像が形成された１枚目の用紙が出力されるまでの時間（以下、ファーストプリント時間）を短縮することが重要視されている。前記の駆動制御では約１０００ｍｓだけファーストプリント時間が余分にかかることになる。 By the way, in the image forming apparatus, it is regarded as important to shorten the time (hereinafter referred to as the first print time) from when the print instruction is issued until the first sheet on which the image is formed is output. The above drive control takes an extra first print time of about 1000 ms.
一方、モータの駆動力を感光体に伝達する駆動力伝達機構には、弾性体を含む軸継手を有している。弾性体を用いているのは、モータで発生する高周波の微小振動が感光体に伝達されるのを減衰させるためである。しかし、軸継手に弾性体を介在させると、感光体モータの回転中は弾性体に歪（ねじれ）が発生することになる。感光体モータを強制転流で停止させた後に電流をオフすると、弾性体の歪が解放されてロータが押し戻され、モータが逆回転することになる。 On the other hand, the driving force transmission mechanism that transmits the driving force of the motor to the photosensitive member has a shaft coupling including an elastic body. The reason why the elastic body is used is to attenuate the high-frequency minute vibration generated by the motor being transmitted to the photosensitive body. However, if an elastic body is interposed in the shaft coupling, distortion (twist) occurs in the elastic body during the rotation of the photoreceptor motor. If the current is turned off after the photoconductor motor is stopped by forced commutation, the elastic body is released from the distortion, the rotor is pushed back, and the motor rotates in the reverse direction.
さらに、逆回転は歪の解放後も続き、ギヤ部分のバックラッシを不定量押し戻すので、次回の起動時に、不定量＋歪量だけ感光体の起動が遅れ、感光体モータとベルトモータとの回転量が同期していても、感光体と中間転写ベルトとの動きはずれてしまう。その結果、起動時に感光体と中間転写ベルトとが擦れてしまう。 Furthermore, reverse rotation continues even after the strain is released, and the backlash of the gear part is pushed back indefinitely, so at the next start-up, the start-up of the photoconductor is delayed by an indefinite amount + distortion amount, and the rotation amount of the photoconductor motor and the belt motor Even if are synchronized, the movement of the photosensitive member and the intermediate transfer belt is deviated. As a result, the photosensitive member and the intermediate transfer belt are rubbed at startup.
特許文献１では、プリント終了後にモータをプリント中の回転方向とは逆方向に予め定められた回転角度だけ回転させて弾性体の歪を解消し、その後、プリント開始直前にモータを正回転させてプリント開始位置を元の位置に戻し、プリント開始位置がずれるのを防止するプリンタが記載されている。しかしながら、個々のモータ（駆動力伝達機構）の歪みを解消しても、感光体モータとベルトモータを同期して立上げる制御が可能にならない限り、擦れを防止するために中間転写ベルトを感光体に圧接させるタイミングが遅れ、ファーストプリント時間を短縮することができない。
In
また、中間転写ベルトもそれ自体弾性体であるため、ベルトモータの駆動力との関係で歪が発生する。従って、より精密な制御を行うには、中間転写ベルトの歪も考慮する必要がある。 Further, since the intermediate transfer belt itself is an elastic body, distortion occurs due to the driving force of the belt motor. Therefore, in order to perform more precise control, it is necessary to consider the distortion of the intermediate transfer belt.
本発明の目的は、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる画像形成装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an image forming apparatus capable of shortening the first printing time while preventing rubbing between the photosensitive member and the intermediate transfer belt.
本発明の第１の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記ベルトモータを前記感光体モータと同期して駆動すること、
を特徴とする。
An image forming apparatus according to a first aspect of the present invention includes:
In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and the photoconductor motor is driven in reverse rotation by a predetermined rotation amount,
Driving the belt motor in synchronization with the photoconductor motor after the photoconductor motor is driven to rotate forward by the predetermined rotation amount before starting image formation;
It is characterized by.
本発明の第２の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを同期して駆動すること、
を特徴とする。
An image forming apparatus according to a second aspect of the present invention is
In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and the photoconductor motor and the belt motor are respectively driven in reverse rotation by a predetermined rotation amount,
Driving the photoconductor motor and the belt motor in synchronism with each other after driving the photoconductor motor and the belt motor to rotate in the positive direction by the predetermined rotation amount, respectively, before starting image formation;
It is characterized by.
本発明の第３の形態である画像形成装置は、
電子写真方法にて記録媒体上にトナー画像を形成する画像形成装置において、
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ又は前記ベルトモータのうちいずれか一方のモータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記逆回転駆動したいずれか一方のモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、他方のモータを一方のモータと同期して駆動すること、
を特徴とする。
An image forming apparatus according to a third aspect of the present invention is:
In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and either one of the photoconductor motor or the belt motor is reversely driven by a predetermined rotation amount,
Before image formation is started, after driving one of the counter-rotating motors forwardly by the predetermined amount of rotation, the other motor is driven in synchronization with one of the motors;
It is characterized by.
前記画像形成装置において、画像形成終了後には、感光体モータ及び／又はベルトモータを所定回転量だけ逆回転駆動して弾性体の歪を解消し、画像形成開始前には、感光体モータ及び／又はベルトモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、両モータを同期して駆動するため、この同期駆動（起動）から中間転写ベルトを感光体に圧接させても擦れが生じることがない。それゆえ、ファーストプリント時間が短縮される。 In the image forming apparatus, after the image formation is completed, the photosensitive member motor and / or the belt motor is reversely driven by a predetermined rotation amount to eliminate the distortion of the elastic member. Alternatively, since the belt motor is driven to rotate in the positive direction by the predetermined amount of rotation, the two motors are driven in synchronism. Therefore, even if the intermediate transfer belt is brought into pressure contact with the photosensitive member from this synchronous drive (startup), no rubbing occurs. Therefore, the first print time is shortened.
本発明によれば、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる。 According to the present invention, it is possible to shorten the first print time while preventing rubbing between the photoreceptor and the intermediate transfer belt.
以下、本発明に係る画像形成装置の実施例について、添付図面を参照して説明する。なお、各図において同じ部材には共通する符号を付し、重複する説明は省略する。 Embodiments of an image forming apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same member, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
（画像形成装置の概略構成、図１参照）
画像形成装置１は、図１に示すように、タンデム方式のカラー複写機として構成され、本体の中段部に画像形成部２、下段部に給紙ユニット３、上段部にスキャナ４を配置したものである。画像形成部２は、作像ユニット１１と中間転写ユニット２０とで構成されている。４組設けられている作像ユニット１１は、それぞれ、感光体１２の周囲に帯電チャージャ１３、画像露光ユニット１４、現像器１５などが配置されている。なお、符号に添付したｙ，ｍ，ｃ，ｋの文字は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナー画像を形成するための部材であることを示している。
(Schematic configuration of image forming apparatus, see FIG. 1)
As shown in FIG. 1, the
中間転写ユニット２０は、ローラ２２，２３，２４に無端状に張り渡した中間転写ベルト２１と、１次転写ローラ２５とで構成されている。１次転写ローラ２５は支持バー２６に回転自在に装着されており、モータＭ４によって、中間転写ベルト２１を介して各感光体１２に圧接／離間するように構成されている。本画像形成装置１は、カラーモード、モノクロモードでのプリントが可能である。それゆえ、１次転写ローラ２５は、全ての感光体１２に圧接している状態（カラープリントモード）、感光体１２ｋのみに圧接している状態（モノクロプリントモード）、全ての感光体から離間している状態（待機時）に制御される。
The
画像形成プロセスは周知であり、概略的に説明すると、帯電チャージャ１３にて均一に帯電された感光体１２の表面に画像露光ユニット１４から放射されるレーザビームにて画像（静電潜像）が形成される。該静電潜像は現像器１５にて各色のトナー画像に現像された後、矢印Ａ方向に回転駆動される中間転写ベルト２１上に１次転写されてカラー画像に合成される。
The image forming process is well known and can be roughly described. An image (electrostatic latent image) is formed by a laser beam emitted from the
一方、記録媒体（用紙）は、給紙ユニット３から１枚ずつ給紙され、搬送ローラ３１、タイミングローラ３２を経て、２次転写ローラ３３が中間転写ベルト２１に圧接するニップ部にてカラー画像が２次転写される。その後、用紙は定着ユニット３５に送り込まれてトナーの熱定着を施され、排出ローラ３６から排紙部３７に排出される。また、本画像形成装置１には、両面プリントのための再給紙通路３８が設置されている。
On the other hand, the recording medium (paper) is fed one by one from the
中間転写ベルト２１はモータＭ１（図２参照）にて回転駆動され、感光体１２ｙ，１２ｍ，１２ｃはモータＭ２にて回転駆動され、感光体１２ｋはモータＭ３にて回転駆動される。画像形成装置１の動作が停止しているとき、中間転写ベルト２１は全ての感光体１２から離間状態にある。
The
（従来の制御例）
従来の制御において、モノクロプリントモードでは、画像形成に先立ち、中間転写ベルト２１用のモータＭ１と感光体１２ｋ用のモータＭ３を起動する。このとき、ベルト２１と感光体１２ｋとの擦れを防止するため、モータＭ１，Ｍ３が定常回転数に達して安定してから圧接／離間モータＭ４を起動し、１次転写ローラ２５を感光体１２ｋに圧接させる。カラープリントモードでは、画像形成に先立ち、中間転写ベルト２１用のモータＭ１と感光体１２ｙ，１２ｍ，１２ｃ，１２ｋ用のモータＭ２，Ｍ３を起動する。このとき、ベルト２１と感光体１２との擦れを防止するため、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が定常回転数に達して安定してから圧接／離間モータＭ４を起動し、１次転写ローラ２５を全ての感光体１２に圧接させる。一方、画像形成が終了した後は、カラーモード、モノクロモードのいずれの場合も、モータＭ４にて１次転写ローラ２５を離間状態とし、その後にＭ１，Ｍ２，Ｍ３を停止させる。
(Conventional control example)
In the conventional control, in the monochrome print mode, the motor M1 for the
但し、このような従来の制御では、図３４を参照して説明したように、ファーストプリント時間が長くなってしまう。そこで、以下に第１制御例〜第９制御例としてファーストプリント時間を短縮できる各種制御例を示す。 However, in such conventional control, as described with reference to FIG. 34, the first print time becomes long. Accordingly, various control examples that can shorten the first print time are shown below as the first to ninth control examples.
（制御部の構成、図２参照）
制御部５０は、図２に示すように、装置１の本体部（作像ユニット１１、中間転写ユニット２０、給紙ユニット３など）を制御するエンジン制御基板５１（ＣＰＵ５２）、操作パネル制御基板６１（ＣＰＵ６２）、ＣＰＵ５２，６２を連結するコントローラ基板６３（ＣＰＵ６４）を中心として構成されている。ＣＰＵ５２は、ベルト用モータＭ１、感光体用モータＭ２，Ｍ３、圧接／離間モータＭ４の駆動ＩＣを制御する。また、装置１の内部に設けた温湿度センサＳＥ１から温度／湿度情報を入手してモニタし、以下に説明するモータ制御へフィードバックする。
(Configuration of control unit, see FIG. 2)
As shown in FIG. 2, the
操作パネルに入力された情報はＣＰＵ６２からコントローラ基板６３のＣＰＵ６４に送信される。この情報に基づいて、ＣＰＵ６４はエンジン制御基板５１のＣＰＵ５２へ必要な制御情報を送信する。この制御情報に基づいてＣＰＵ５２はモータＭ１〜Ｍ４などを制御する。また、ＣＰＵ５２は、選択された用紙の種類に応じてシステム速度（用紙の搬送速度＝感光体１２やベルト２１の回転周速度）を変更する。システム速度は、例えば、普通紙であれば１６５ｍｍ／ｓ、厚紙であれば５５ｍｍ／ｓに設定される。
Information input to the operation panel is transmitted from the
ＣＰＵ５２は、さらに、データ記憶部５３、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、位置制御ブロックを内蔵している。モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がＤＣブラシレスモータである場合、各モータからの回転数（ＦＧ）信号にて速度を演算しながら、モータ出力を増減させて速度制御を行う。また、ＣＰＵ５２は、モータＭ４がパルスモータである場合、その駆動ＩＣにイネーブル信号と駆動速度に応じたクロック信号を送信することで、モータＭ４を所望の条件で動作させる。なお、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３はブラシレスモータとしているが、パルスモータであってもよい。
The
（軸継手とバックラッシ、図３〜図５参照）
ところで、モータＭ２，Ｍ３の回転を感光体１２に伝達する駆動力伝達機構には、弾性体を含む軸継手を有している。具体的には、モータＭ２，Ｍ３の出力ギヤ４１（図４参照）から回転駆動力を伝達されるギヤ４２の回転中心部には、図３に示すジョイント部４３が取り付けられている。各ジョイント部４３は弾性体にて形成されており、それぞれの感光体１２に連結されている。
(Shaft coupling and backlash, see Figs. 3 to 5)
Incidentally, the driving force transmission mechanism that transmits the rotation of the motors M2 and M3 to the photosensitive member 12 has a shaft coupling including an elastic body. Specifically, a
図４に示すギヤ４１，４２の噛み合わせにおいて、図５（Ａ）に示すバックラッシ量が最小の場合と、図５（Ｂ）に示すバックラッシ量が最大の場合があり、これらの中間状態も存在し得る。
In the meshing of the
（モータ制御の概略）
前記画像形成装置１において、画像形成終了後には、感光体モータＭ２，Ｍ３及び／又はベルトモータＭ１を所定回転量だけ逆回転駆動してジョイント部４３（弾性体）の歪を解消し、画像形成開始前には、感光体モータＭ２，Ｍ３及び／又はベルトモータＭ１を前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して駆動する。それゆえ、この同期駆動（起動）から中間転写ベルト２１を感光体１２に圧接させても擦れが生じることがなく、ファーストプリント時間が短縮される。
(Outline of motor control)
In the
より具体的には、画像形成終了後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を停止させ、かつ、感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ逆回転駆動する。そして、画像形成開始前に、感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動した後に、ベルトモータＭ１を感光体モータＭ２，Ｍ３と同期して駆動する。この場合、画像形成終了後に逆回転させる所定回転量は、ジョイント部４３の歪想定量に相当する最小値と、該歪想定量とバックラッシ量の合計である最大値との間に設定し、該歪想定量がバックラッシ量以下である場合には、所定回転量をバックラッシ量に設定する。あるいは、最大負荷トルクにおけるジョイント部４３の最大歪想定量と最小負荷トルクにおけるジョイント部４３の最小歪想定量との差分以上のバックラッシ量を設定し、所定回転量を最大歪想定量に設定する。歪想定量は歪ばね定数の逆数と最大負荷トルクから算出すればよい。さらに、歪想定量は温湿度及び／又は経年変化の情報から補正することが好ましい。
More specifically, after the image formation is completed, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped, and the photoconductor motors M2 and M3 are reversely driven by a predetermined rotation amount. Then, before the start of image formation, the photoreceptor motors M2 and M3 are driven to rotate forward by a predetermined rotation amount, and then the belt motor M1 is driven in synchronization with the photoreceptor motors M2 and M3. In this case, the predetermined rotation amount to be reversely rotated after the end of image formation is set between the minimum value corresponding to the assumed distortion amount of the
また、画像形成終了後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を停止させ、かつ、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動する。そして、画像形成開始前に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量だけ正回転駆動した後に、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を同期して駆動するようにしてもよい。この場合、画像形成開始前において、感光体モータＭ２，Ｍ３の所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、ベルトモータＭ１の所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動する。感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１の正回転の回転時間を一定にするとともに、それぞれの所定回転量から正回転の回転数を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動するようにしてもよい。あるいは、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１の正回転の回転数を一定にするとともに、それぞれの所定回転量から正回転の回転時間を決め、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を正回転が終了したときに同期して駆動するようにしてもよい。 Further, after the image formation is completed, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped, and the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are respectively driven in reverse rotation by a predetermined rotation amount. Then, before the image formation is started, the photoconductor motors M2, M3 and the belt motor M1 are respectively driven to rotate forward by a predetermined rotation amount, and then the photoconductor motors M2, M3 and the belt motor M1 are driven in synchronization. Good. In this case, before the start of image formation, the rotation speed and rotation time of the positive rotation are determined from the predetermined rotation amounts of the photoconductor motors M2 and M3, and the rotation speed and rotation time of the positive rotation are determined from the predetermined rotation amount of the belt motor M1, The photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are driven synchronously when the normal rotation is completed. The rotation times of the positive rotations of the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are made constant, the rotation numbers of the positive rotation are determined from the respective predetermined rotation amounts, and the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are rotated forward. You may make it drive synchronously when it complete | finishes. Alternatively, the rotation speeds of the positive rotations of the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are made constant, the rotation time of the positive rotation is determined from the respective predetermined rotation amounts, and the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are set to be positive. You may make it drive synchronously when rotation is complete | finished.
画像形成終了後にモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を逆回転させる所定回転数は以下の表１に示すパラメータを用いて算出する。 The predetermined number of rotations that reversely rotate the motors M1, M2, and M3 after image formation is calculated using the parameters shown in Table 1 below.
予め実験などでモータ回転速度と用紙坪量から最大負荷トルクを算出しておき、これらの情報に基づいてジョイント部の歪想定量を算出する。つまり、
最大負荷トルク＝用紙坪量×モータ回転速度
歪想定量＝（最大負荷トルク／歪ばね定数）×耐久係数α×温湿度係数β
The maximum load torque is calculated in advance from the motor rotation speed and the paper basis weight by experiments or the like, and the estimated strain amount of the joint portion is calculated based on these information. That means
Maximum load torque = paper basis weight x motor rotation speed Assumed strain = (maximum load torque / strain spring constant) x durability coefficient α x temperature and humidity coefficient β
耐久とはジョイント部４３の経年変化を意味し、プリント枚数ないし装置の稼働時間に相当する。耐久係数αは、図６に示すように、ジョイント部４３の耐久に応じて変化していく。耐久度合に応じてジョイント部４３の歪想定量が変化するため、耐久を考慮しないと、感光体１２と中間転写ベルト２１との間で擦れが生じるおそれがある。予め実験などでジョイント部４３の耐久度合と歪ばね定数との関係を示す耐久係数αを算出しておき、歪想定量の算出に用いる。
Durability means the secular change of the
また、温度／湿度についても以下の表２に示すパラメータとして用いる。つまり、予め実験などで温度／湿度と歪ばね定数との関係を示す温湿度係数βを算出しておき、歪想定量の算出に用いる。 The temperature / humidity is also used as a parameter shown in Table 2 below. That is, the temperature / humidity coefficient β indicating the relationship between the temperature / humidity and the strain spring constant is calculated in advance through experiments or the like, and used for calculating the expected strain.
（第１制御例、図７〜図９参照）
第１制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図７に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。
(First control example, see FIGS. 7 to 9)
The first control example is an example in which DC brushless motors are used for the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 7, when the motor is stopped, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated, and before the image formation, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are driven to rotate forward by a predetermined rotation amount. The motor M1 and the photoreceptor motors M2 and M3 are started up in synchronization.
画像形成を行っているとき、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１を目標速度で定常駆動している。画像形成を終了すると、停止指令が出され（ステップＳ１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図９のステップＳ１６参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ６）。次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ７）、所定回転量に到達すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ９）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
During image formation, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are constantly driven at a target speed. When the image formation is completed, a stop command is issued (YES in step S1), and deceleration is started by position control (step S2). Next, when the cycle T1 of the FG pulse (see step S16 in FIG. 9) reaches 0.9 or more (YES in step S3), the position control is shifted to the forced commutation mode and the deceleration is continued (step S4). . Further, when the stop speed is reached (YES in step S5), the forward rotation in the forced commutation mode is stopped (step S6). Next, the motors M1, M2, and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S7), and when the predetermined rotation amount is reached (YES in step S8), the reverse rotation in the forced commutation mode is stopped (step S9). ). Thereby, the distortion in the
画像形成開始前には、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を強制転流モードで正回転させ（ステップＳ１１）、所定回転量に到達すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３）。これにて、ジョイント部４３が所定量ねじれて回転の伝達が開始されることになる。次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１４）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１５でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１６）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１７）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
Before starting image formation, the motors M1, M2, and M3 are rotated forward in the forced commutation mode (step S11), and when the predetermined rotation amount is reached (YES in step S12), the forward rotation is stopped (step S13). As a result, the
ところで、ＤＣブラシレスモータは、速度制御用の光学式エンコーダなどの速度、位置検出器を搭載する代わりに、ＣＰＵ５２に内蔵されている所定の駆動パターンとロータのＦＧ着磁による発電でパルスを発生させるＦＧ方式を採用してコストを抑えている。このＦＧ方式は、ロータの回転速度がある一定以上になると、発電による電圧振幅が大きくなり、パルスとして検出できるようになる。しかし、低い速度では検出できない。本第１制御例では、特に停止直後や、起動直前に回転量制御が必要になるため、通常の制御方法においてはＦＧパルスが検出できないためそのままでは適用できない問題点を有している。
By the way, the DC brushless motor generates a pulse by a predetermined drive pattern built in the
そこで、ＤＣブラシレスモータのセンサレス駆動の起動時に使用される強制転流駆動を利用することで前記問題点を解決している。強制転流とは、３相のコイルに決まったパターンの通電を行い、その通電パターンを切り替えながら、ロータを通電パターンに強制的に追随させて動作させる駆動方法である。オープンループ制御となるが、低速域であれば通電パターンに追随するため、その通電パターンを生成している制御部はロータがどれくらい動くかを把握できる。 Therefore, the above problem is solved by using forced commutation drive that is used at the start of sensorless drive of the DC brushless motor. Forced commutation is a driving method in which a predetermined pattern is energized in a three-phase coil and the rotor is forced to follow the energization pattern while switching the energization pattern. Although the open loop control is performed, the control unit that generates the energization pattern can grasp how much the rotor moves because the energization pattern follows the energization pattern in the low speed range.
以上の制御方法によれば、起動時は強制転流で回転させて所定回転量駆動して停止させ、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３とを同期して再度強制転流で起動させ、ＦＧパルスを検出し始めたときに通常の制御に移行し、位置制御で感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を同期させて目標速度まで増速し、その後、一定速度で定常駆動することで完全に同期して起動させることができる。 According to the above control method, the motor M1 and the motors M2 and M3 are synchronously started again by the forced commutation at the time of start-up, and the motor M1 and the motors M2 and M3 are synchronously started again. When the detection starts, the control shifts to the normal control, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are synchronized by position control to increase to the target speed, and then are driven at a constant speed to be completely synchronized. Can be activated.
停止の際には、位置制御でモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を減速し、ＦＧパルスが消失する速度に減速する前（例えば、起動時にＦＧパルスを検出し始めた周期の０．９倍に達したとき）に、強制転流へ移行し、そのまま停止まで減速してから停止させることでモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を完全に同期して停止させることができる。その後、強制転流で逆回転させればよい。 When stopping, the motors M1, M2 and M3 are decelerated by position control and before decelerating to a speed at which the FG pulse disappears (for example, 0.9 times the period at which the FG pulse was detected at startup) ), The motor M1, M2, M3 can be stopped in complete synchronization by shifting to forced commutation and decelerating the motor to the stop. Thereafter, it may be reversely rotated by forced commutation.
（第２制御例、図１０〜図１２参照）
第２制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にパルスモータを用いた例である。図１０に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３のみを逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１と感光体モータＭ２，Ｍ３とを同期して立ち上げる。
(Refer to the second control example, FIGS. 10 to 12)
The second control example is an example in which pulse motors are used as the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 10, only the photoconductor motors M2 and M3 are reversely rotated when stopped, and the photoconductor motors M2 and M3 are driven to rotate forward by a predetermined amount before image formation, so that the belt motor M1 and the photoconductor motor M2 are driven. , M3 and start up synchronously.
画像形成後の停止制御は図１１に示すように実行される。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ２１でＹＥＳ）、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２２〜Ｓ２７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２８，Ｓ２９）を処理する。 Stop control after image formation is executed as shown in FIG. That is, when a stop command is issued (YES in step S21), stop control (steps S22 to S27) of the photoreceptor motors M2 and M3 and stop control (steps S28 and S29) of the belt motor M1 are processed.
感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、ＣＰＵ５２に内蔵されている減速パターンで減速を開始し（ステップＳ２２）、回転停止後にモータＭ２，Ｍ３の振動を解消させるためのホールドモードに移行する（ステップＳ２３）。そして、ジョイント部４３の歪を解消するための所定回転量を設定し（ステップＳ２４）、逆回転を開始する（ステップＳ２５）。次に、モータＭ２，Ｍ３が所定回転量に到達すると（ステップＳ２６でＹＥＳ）、逆回転を停止させる（ステップＳ２７）。これにて、ジョイント部４３の歪が解消される。一方、ベルトモータＭ１に関しては、ＣＰＵ５２に内蔵されている減速パターンで減速を開始し（ステップＳ２８）、モータＭ２，Ｍ３と同じタイミングで回転を停止させる（ステップＳ２９）。
With respect to the photoreceptor motors M2 and M3, deceleration is started with the deceleration pattern built in the CPU 52 (step S22), and after the rotation is stopped, the mode is shifted to a hold mode for eliminating the vibrations of the motors M2 and M3 (step S23). . Then, a predetermined rotation amount for eliminating the distortion of the
画像形成開始前には、図１２に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３に前記所定回転量を設定し（ステップＳ３１）、正回転させる（ステップＳ３２）。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量に到達すると（ステップＳ３３でＹＥＳ）、正回転を停止させ（ステップＳ３４）。これにて、ジョイント部４３が所定量ねじれて回転の伝達が開始されることになる。続いて、モータＭ２，Ｍ３の振動を解消させるためのホールドモードに移行する（ステップＳ３５）。次に、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１とを同時に起動させ（ステップＳ３６）、ＣＰＵ５２に内蔵されている加速パターンで加速する（ステップＳ３７）。
Before the start of image formation, as shown in FIG. 12, the predetermined rotation amount is set to the photoconductor motors M2 and M3 (step S31), and is rotated forward (step S32). When the motors M2 and M3 reach the predetermined rotation amount (YES in step S33), the forward rotation is stopped (step S34). As a result, the
本第２制御例の場合、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１とを同期して立ち上げた後は、圧接／離間モータＭ４の駆動を開始してもよい。あるいは、１次転写ローラ２５を感光体１２に対して常時圧接状態にしてもよく、この場合、圧接／離間モータＭ４は省略してもよい。
In the case of the second control example, the driving of the pressure contact / separation motor M4 may be started after the photosensitive motors M2 and M3 and the belt motor M1 are started in synchronization. Alternatively, the
（第３制御例、図１３〜図１５参照）
第３制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１３に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３のみを逆回転させ、画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１は時間ｔ１だけ遅れて感光体モータＭ２，Ｍ３と同期するように立ち上げる。
(Third control example, see FIGS. 13 to 15)
The third control example is an example in which DC brushless motors are used for the photosensitive body motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 13, only the photoconductor motors M2 and M3 are reversely rotated when stopped, and the photoconductor motors M2 and M3 are driven to rotate forward by a predetermined rotation amount before image formation, and the belt motor M1 is delayed by time t1. And start up in synchronization with the photoreceptor motors M2 and M3.
画像形成後の停止制御は図１４に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ４１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ４２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図１５のステップＳ５８，６３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ４３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ４４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ４５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ４６）。次に、モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ４７）、所定回転量に到達すると（ステップＳ４８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ４９）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。
Stop control after image formation is executed as shown in FIG. Here, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, a stop command is issued (YES in step S41), and deceleration is started by position control (step S42). Next, when the cycle T1 of the FG pulse (see steps S58 and S63 in FIG. 15) reaches 0.9 or more (YES in step S43), the position control is shifted to the forced commutation mode, and deceleration is continued (step S43). S44). Further, when the stop speed is reached (YES in step S45), the forward rotation in the forced commutation mode is stopped (step S46). Next, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S47), and when the predetermined rotation amount is reached (YES in step S48), the reverse rotation in the forced commutation mode is stopped (step S49). Thereby, the distortion in the
画像形成開始前には、図１５に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで正回転させ（ステップＳ５１）、遅延時間ｔ１をセットする（ステップＳ５２）。次に、時間ｔ１が到達すると（ステップＳ５３でＹＥＳ）、感光体モータＭ２，Ｍ３の起動制御（ステップＳ５４〜Ｓ６０）とベルトモータＭ１の起動制御（ステップＳ６１〜Ｓ６５）を処理する。 Before starting image formation, as shown in FIG. 15, the photoconductor motors M2 and M3 are rotated forward in the forced commutation mode (step S51), and a delay time t1 is set (step S52). Next, when the time t1 arrives (YES in step S53), the start-up control (steps S54 to S60) of the photoconductor motors M2 and M3 and the start-up control (steps S61 to S65) of the belt motor M1 are processed.
感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、時間ｔ２（図１３参照）をセットし（ステップＳ５４）、時間ｔ２が到達すると（ステップＳ５５でＹＥＳ）、モータＭ２，Ｍ３の加速を開始し（ステップＳ５６）、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ５７でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ５８）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ５９）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ６０でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。 For the photoconductor motors M2 and M3, a time t2 (see FIG. 13) is set (step S54). When the time t2 arrives (YES in step S55), acceleration of the motors M2 and M3 is started (step S56). If one or more FG pulses are detected (YES in step S57), the detection start period T1 is stored (step S58), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S59). When the target speed is reached (YES in step S60), this routine is terminated.
一方、ベルトモータＭ１に関しては、強制転流モードで正回転を開始し（ステップＳ６１）、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ６２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ６３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ６４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ６５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。 On the other hand, with respect to the belt motor M1, forward rotation is started in the forced commutation mode (step S61), and when one or more cycles of the FG pulse are detected (YES in step S62), the detection start cycle T1 is stored (step S63). Then, the position control is started by shifting from the forced commutation mode to the steady mode (step S64). When the target speed is reached (YES in step S65), this routine ends.
（第４制御例、図１６〜図１８参照）
第４制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１６に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、所定回転量１，２からそれぞれ回転数１，２と回転時間１，２を決定する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第４制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Fourth control example, see FIGS. 16 to 18)
The fourth control example is an example in which DC brushless motors are used for the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 16, at the time of stoppage, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively. 2 is determined. Prior to image formation, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are normally rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively, and the belt motor M1 and the photoreceptor motors M2 and M3 are started up in synchronization. In the fourth control example, the
画像形成後の停止制御は図１７に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ７１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ７２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図１８のステップＳ１００参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ７３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ７４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ７５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ７６）。 Stop control after image formation is executed as shown in FIG. Here, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, a stop command is issued (YES in step S71), and deceleration is started by position control (step S72). Next, when the cycle T1 of the FG pulse (see step S100 in FIG. 18) reaches 0.9 or more (YES in step S73), the position control is shifted to the forced commutation mode, and deceleration is continued (step S74). . Further, when the stop speed is reached (YES in step S75), the forward rotation in the forced commutation mode is stopped (step S76).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ７７〜Ｓ７９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ８０〜Ｓ８２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ７７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ７８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ７９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ８０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ８１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ８２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S77 to S79) of the photoconductor motors M2 and M3 and stop control (steps S80 to S82) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoreceptor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S77), and when the
画像形成開始前には、図１８に示すようにモータＭ１とモータＭ２，Ｍ３を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ９１）、所定回転量１から回転数１と回転時間１を決定する。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量１に到達すると（ステップＳ９２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ９３）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ９４）、所定回転量２から回転数２と回転時間２を決定する。モータＭ１が所定回転量２に到達すると（ステップＳ９５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ９６）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
Prior to the start of image formation, the motor M1 and the motors M2 and M3 are driven separately as shown in FIG. That is, the photoconductor motors M2 and M3 are first rotated forward in the forced commutation mode (step S91), and the
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３がともに正回転を停止すると（ステップＳ９７でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ９８）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ９９でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１００）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１０１）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。 Next, when the motors M1, M2, and M3 all stop normal rotation (YES in step S97), the motors are synchronized to start the normal rotation start in the forced commutation mode (step S98). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S99), the detection start period T1 is stored (step S100), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S101). . When the target speed is reached (YES in step S102), this routine is terminated. As a result, the motors M1, M2, and M3 start up in synchronization.
なお、図１６では、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１の正回転が終了するタイミングを同じにしているが、開始するタイミングを同じにしてもよい。その場合、ベルトモータＭ１は感光体モータＭ２，Ｍ３よりも正回転が早く終了するが、ベルトモータＭ１への電流供給は感光体モータＭ２，Ｍ３の正回転が終了するまで維持しておく。また、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３ともに正回転の開始タイミング及び終了タイミングが一致しなくてもよい。但し、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３が正回転している間に所定回転量が小さいモータＭ１の正回転が終了するように設定する。 In FIG. 16, the timings at which the positive rotations of the photoconductor motors M <b> 2 and M <b> 3 and the belt motor M <b> 1 are made the same, but the timings at which they start may be made the same. In this case, the belt motor M1 finishes rotating faster than the photoconductor motors M2 and M3, but the current supply to the belt motor M1 is maintained until the photoconductor motors M2 and M3 complete the normal rotation. Further, the start timing and the end timing of the forward rotation do not have to coincide with each other in the motor M1 and the motors M2 and M3. However, it is set so that the positive rotation of the motor M1 having a small predetermined rotation amount is completed while the motors M2 and M3 having a large predetermined rotation amount are rotating in the positive direction.
（第５制御例、図１９〜図２１参照）
第５制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図１９に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ算出された回転時間で同じ時間だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第５制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Fifth control example, see FIGS. 19 to 21)
The fifth control example is an example in which DC brushless motors are used for the photosensitive body motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 19, at the time of stoppage, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively, and the rotation time is calculated from the larger
画像形成後の停止制御は図２０に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ１１２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図２１ＢのステップＳ１４３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ１１３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ１１４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ１１６）。 Stop control after image formation is executed as shown in FIG. Here, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, a stop command is issued (YES in step S111), and deceleration is started by position control (step S112). Next, when the cycle T1 of the FG pulse (see step S143 in FIG. 21B) reaches 0.9 or more (YES in step S113), the position control is shifted to the forced commutation mode and the deceleration is continued (step S114). . Further, when the stop speed is reached (YES in step S115), the forward rotation in the forced commutation mode is stopped (step S116).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１１７〜Ｓ１１９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１２０〜Ｓ１２２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１１７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１１８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１１９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１２０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１２２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S117 to S119) of the photoreceptor motors M2 and M3 and stop control (steps S120 to S122) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoreceptor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S117), and when the
画像形成開始前には、図２１Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ１３１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転数Ｖ１を設定し、回転時間を算出する（ステップＳ１３２）。次に、算出された回転時間から小さいほうのモータＭ１の回転数Ｖ２を算出する（ステップＳ１３３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ１３４）、所定時間に到達すると（ステップＳ１３５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ１３７）、所定時間に到達すると（ステップＳ１３８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１３９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。 Before starting the image formation, as shown in FIGS. 21A and 21B, first, the larger positive rotation amount of the motor M2, M3 or the motor M1 is extracted (step S131), and the larger motor M2, M3 is rotated. V1 is set and the rotation time is calculated (step S132). Next, the rotation speed V2 of the smaller motor M1 is calculated from the calculated rotation time (step S133). Thereafter, the motors M2, M3 and the motor M1 are driven separately. That is, the photoconductor motors M2 and M3 are first rotated forward at the rotational speed V1 in the forced commutation mode (step S134), and when the predetermined time is reached (YES in step S135), the forward rotation is stopped (step S134). S136). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motors M2 and M3 is maintained. The belt motor M1 is first rotated forward at the rotational speed V2 in the forced commutation mode (step S137), and when the predetermined time is reached (YES in step S138), the forward rotation is stopped (step S139). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motor M1 is maintained.
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３ともに正回転を停止すると（ステップＳ１４０でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１４１）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１４２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１４３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１４４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１４５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。 Next, when the motors M1, M2 and M3 stop rotating in the normal direction (YES in step S140), the motors are synchronized to start the normal rotation in the forced commutation mode (step S141). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S142), the detection start cycle T1 is stored (step S143), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S144). . When the target speed is reached (YES in step S145), this routine ends. As a result, the motors M1, M2, and M3 start up in synchronization.
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第５制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
In order to shorten the first print time, it is necessary to shorten the normal rotation time for eliminating the distortion of the
（第６制御例、図２２〜図２４参照）
第６制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２２に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定回転量１だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を所定回転量２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第６制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Sixth control example, see FIGS. 22 to 24)
The sixth control example is an example in which DC brushless motors are used for the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 22, at the time of stoppage, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively, and the rotation time is calculated from the larger
画像形成後の停止制御は図２３に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ１５１でＹＥＳ）、位置制御で減速を開始する（ステップＳ１５２）。次に、ＦＧパルスの周期Ｔ１（図２４ＢのステップＳ１８３参照）が０．９以上に達すると（ステップＳ１５３でＹＥＳ）、位置制御から強制転流モードへ移行し、減速を継続する（ステップＳ１５４）。さらに、停止速度に到達すると（ステップＳ１５５でＹＥＳ）、強制転流モードでの正回転を停止させる（ステップＳ１５６）。 Stop control after image formation is executed as shown in FIG. Here, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, a stop command is issued (YES in step S151), and deceleration is started by position control (step S152). Next, when the cycle T1 of the FG pulse (see step S183 in FIG. 24B) reaches 0.9 or more (YES in step S153), the position control is shifted to the forced commutation mode and the deceleration is continued (step S154). . Further, when the stop speed is reached (YES in step S155), the forward rotation in the forced commutation mode is stopped (step S156).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１５７〜Ｓ１５９）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１６０〜Ｓ１６２）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１５７）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１５８でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１５９）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１６０）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１６１でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１６２）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S157 to S159) of the photoreceptor motors M2 and M3 and stop control (steps S160 to S162) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoreceptor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S157), and when the
画像形成開始前には、図２４Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ１７１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転時間Ｔ１を設定し、回転数Ｖ１を算出する（ステップＳ１７２）。次に、算出された回転数Ｖ１から小さいほうのモータＭ１の回転時間Ｔ２，Ｔ３（Ｔ３＝Ｔ２−Ｔ１）を算出する（ステップＳ１７３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ１７４）、所定時間に到達すると（ステップＳ１７５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１７６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ１７７）、所定時間に到達すると（ステップＳ１７８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１７９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。 Before starting image formation, as shown in FIGS. 24A and 24B, first, the larger positive rotation amount of the motor M2, M3 or the motor M1 is extracted (step S171), and the larger motor M2, M3 is rotated. T1 is set, and the rotation speed V1 is calculated (step S172). Next, rotation times T2 and T3 (T3 = T2−T1) of the smaller motor M1 are calculated from the calculated rotation speed V1 (step S173). Thereafter, the motors M2, M3 and the motor M1 are driven separately. That is, the photoreceptor motors M2 and M3 are first rotated forward at the rotational speed V1 in the forced commutation mode (step S174), and when the predetermined time is reached (YES in step S175), the forward rotation is stopped (step S174). S176). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motors M2 and M3 is maintained. The belt motor M1 is first rotated forward at the rotational speed V2 in the forced commutation mode (step S177), and when the predetermined time is reached (YES in step S178), the forward rotation is stopped (step S179). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motor M1 is maintained.
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３ともに正回転を停止すると（ステップＳ１８０でＹＥＳ）、これらのモータを同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ１８１）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ１８２でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ１８３）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ１８４）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ１８５でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。これにて、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３が同期して立ち上がる。 Next, when the motors M1, M2 and M3 stop rotating in the normal direction (YES in step S180), the motors are synchronized to start the normal rotation in the forced commutation mode (step S181). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S182), the detection start period T1 is stored (step S183), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S184). . When the target speed is reached (YES in step S185), this routine ends. As a result, the motors M1, M2, and M3 start up in synchronization.
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第６制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
In order to shorten the first print time, it is necessary to shorten the normal rotation time for eliminating the distortion of the
なお、図２２では、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１の正回転が終了するタイミングを同じにしているが、開始するタイミングを同じにしてもよい。その場合、ベルトモータＭ１は感光体モータＭ２，Ｍ３よりも正回転が早く終了するが、ベルトモータＭ１への電流供給は感光体モータＭ２，Ｍ３の正回転が終了するまで維持しておく。また、モータＭ１とモータＭ２，Ｍ３ともに正回転の開始タイミング及び終了タイミングが一致しなくてもよい。但し、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３が正回転している間に所定回転量が小さいモータＭ１の正回転が終了するように設定する。 In FIG. 22, the timings at which the positive rotations of the photoconductor motors M <b> 2 and M <b> 3 and the belt motor M <b> 1 are finished are the same, but the timings at which they start may be made the same. In this case, the belt motor M1 finishes rotating faster than the photoconductor motors M2 and M3, but the current supply to the belt motor M1 is maintained until the photoconductor motors M2 and M3 complete the normal rotation. Further, the start timing and the end timing of the forward rotation do not have to coincide with each other in the motor M1 and the motors M2, M3. However, it is set so that the positive rotation of the motor M1 having a small predetermined rotation amount is completed while the motors M2 and M3 having a large predetermined rotation amount are rotating in the positive direction.
（第７制御例、図２５〜図２７参照）
第７制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２５に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、所定回転量１，２からそれぞれ回転数１，２と回転時間１，２を決定する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ正回転駆動し、正回転後は停止することなくベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第７制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Refer to the seventh control example, FIGS. 25 to 27)
The seventh control example is an example in which DC brushless motors are used for the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 25, at the time of stop, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively. 2 is determined. Before the image formation, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are driven to rotate forward by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively. After the forward rotation, the belt motor M1 and the photoreceptor motors M2 and M3 are synchronized without stopping. Start up. In the seventh control example, the
画像形成後の停止制御は、図２６に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ１９１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ１９２）。停止速度に到達すると（ステップＳ１９３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ１９４）。 In the stop control after the image formation, as shown in FIG. 26, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, when a stop command is issued (YES in step S191), the motors M1, M2, M3 are started to decelerate (step S192). When the stop speed is reached (YES in step S193), the forward rotation is stopped (step S194).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ１９５〜Ｓ１９７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ１９８〜Ｓ２００）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１９５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ１９６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ１９７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ１９８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ１９９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２００）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S195 to S197) of the photosensitive motors M2 and M3 and stop control (steps S198 to S200) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoreceptor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S195), and when the
画像形成開始前には、図２７に示すようにモータＭ１とモータＭ２，Ｍ３を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ２０１）、所定回転量１から回転数１と回転時間１を決定する。モータＭ２，Ｍ３が所定回転量１に到達すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２０３）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで正回転させ（ステップＳ２０４）、所定回転量２から回転数２と回転時間２を決定する。モータＭ１が所定回転量２に到達すると（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２０６）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。
Before starting image formation, the motor M1 and the motors M2 and M3 are driven separately as shown in FIG. That is, the photoconductor motors M2 and M3 are first rotated forward in the forced commutation mode (step S201), and the
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２０７）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２０９）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２１０）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。 Next, the motors M1, M2, and M3 are synchronized to start the forward rotation in the forced commutation mode (step S207). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S208), the detection start cycle T1 is stored (step S209), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S210). . When the target speed is reached (YES in step S211), this routine is terminated.
つまり、本第７制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。 That is, in the seventh control example, after the image formation, the belt motor M1 is started (forward rotation) after the photosensitive motors M2 and M3 are started (forward rotation), and the motors M2 and M3 and the motor M1 rotate. When the numbers are the same, they are driven synchronously. The pressure contact / separation motor M4 is driven after the motors M2, M3 and the motor M1 are synchronized. The first print time is shorter when the number of rotations of the motors M2, M3 and the motor M1 when synchronizing is not set to zero.
（第８制御例、図２８〜図３０参照）
第８制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図２８に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を所定時間だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を所定時間だけ正回転駆動し、正回転後は停止することなくベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第８制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Refer to the eighth control example, FIGS. 28 to 30)
The eighth control example is an example in which DC brushless motors are used for the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 28, at the time of stoppage, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively, and the rotation time is calculated from the larger
画像形成後の停止制御は図２９に示すように実行される。ここでは、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出され（ステップＳ２２１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ２２２）。停止速度に到達すると（ステップＳ２２３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２２４）。 Stop control after image formation is executed as shown in FIG. Here, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, a stop command is issued (YES in step S221), and deceleration of each motor M1, M2, M3 is started (step S222). When the stop speed is reached (YES in step S223), the forward rotation is stopped (step S224).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２２５〜Ｓ２２７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２２８〜Ｓ２３０）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２２５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ２２６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２２７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２２８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ２２９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２３０）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S225 to S227) of the photoconductor motors M2 and M3 and stop control (steps S228 to S230) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoconductor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S225), and when the
画像形成開始前には、図３０Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ２３１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転数Ｖ１を設定し、回転時間を算出する（ステップＳ２３２）。次に、算出された回転時間から小さいほうのモータＭ１の回転数Ｖ２を算出する（ステップＳ２３３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２３４）、所定時間に到達すると（ステップＳ２３５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２３６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ２にて正回転させ（ステップＳ２３７）、所定時間に到達すると（ステップＳ２３８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２３９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。 Before starting image formation, as shown in FIGS. 30A and 30B, first, the larger positive rotation amount of the motor M2, M3 or the motor M1 is extracted (step S231), and the larger motors M2, M3 are rotated. V1 is set and the rotation time is calculated (step S232). Next, the rotation speed V2 of the smaller motor M1 is calculated from the calculated rotation time (step S233). Thereafter, the motors M2, M3 and the motor M1 are driven separately. That is, the photoreceptor motors M2 and M3 are first rotated forward at the rotational speed V1 in the forced commutation mode (step S234), and when the predetermined time is reached (YES in step S235), the forward rotation is stopped (step S234). S236). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motors M2 and M3 is maintained. The belt motor M1 is first rotated forward at the rotational speed V2 in the forced commutation mode (step S237), and when the predetermined time is reached (YES in step S238), the forward rotation is stopped (step S239). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motor M1 is maintained.
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２４０）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２４１でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２４２）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２４３）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２４４でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。 Next, the motors M1, M2, and M3 are synchronized to start the forward rotation in the forced commutation mode (step S240). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S241), the detection start cycle T1 is stored (step S242), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S243). . When the target speed is reached (YES in step S244), this routine ends.
ファーストプリント時間を短縮するには、ジョイント部４３の歪を解消させるための正回転時間を短くする必要がある。本第８制御例では、所定回転量が大きいモータＭ２，Ｍ３の回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間を算出し、該回転時間でモータＭ１を正回転させることで、ファーストプリント時間を短縮することができる。
In order to shorten the first print time, it is necessary to shorten the normal rotation time for eliminating the distortion of the
つまり、本第８制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。 That is, in the eighth control example, after image formation, the belt motor M1 is started (forward rotation) after the photosensitive motors M2 and M3 are started (forward rotation), and the rotation of the motors M2 and M3 and the motor M1 is performed. When the numbers are the same, they are driven synchronously. The pressure contact / separation motor M4 is driven after the motors M2, M3 and the motor M1 are synchronized. The first print time is shorter when the number of rotations of the motors M2, M3 and the motor M1 when synchronizing is not set to zero.
（第９実施例、図３１〜図３３参照）
第９制御例は、感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１にＤＣブラシレスモータを用いた例である。図３１に示すように、停止時には感光体モータＭ２，Ｍ３及びベルトモータＭ１をそれぞれ所定回転量１，２だけ逆回転させ、大きなほうの所定回転量１と回転数Ｖ１とから回転時間Ｔ１，Ｔ２を算出する。画像形成前には感光体モータＭ２，Ｍ３を回転時間Ｔ１だけ正回転駆動する。また、ベルトモータＭ１を回転時間Ｔ２だけ正回転駆動し、ベルトモータＭ１及び感光体モータＭ２，Ｍ３を同期して立ち上げる。本第９制御例において、回転量１＞回転量２としている。
(Refer to the ninth embodiment, FIGS. 31 to 33)
The ninth control example is an example in which DC brushless motors are used for the photosensitive body motors M2 and M3 and the belt motor M1. As shown in FIG. 31, at the time of stoppage, the photoconductor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are reversely rotated by the predetermined rotation amounts 1 and 2, respectively, and the rotation times T1 and T2 from the larger
画像形成後の停止制御は、図３２に示すように、感光体モータＭ２，Ｍ３とベルトモータＭ１を停止させる。即ち、停止指令が出されると（ステップＳ２５１でＹＥＳ）、各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３の減速を開始する（ステップＳ２５２）。停止速度に到達すると（ステップＳ２５３でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２５４）。 In the stop control after the image formation, as shown in FIG. 32, the photoreceptor motors M2 and M3 and the belt motor M1 are stopped. That is, when a stop command is issued (YES in step S251), the motors M1, M2, M3 are started to decelerate (step S252). When the stop speed is reached (YES in step S253), the forward rotation is stopped (step S254).
次に、感光体モータＭ２，Ｍ３の停止制御（ステップＳ２５５〜Ｓ２５７）とベルトモータＭ１の停止制御（ステップＳ２５８〜Ｓ２６０）を処理する。感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、該モータＭ２，Ｍ３を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２５５）、所定回転量１に到達すると（ステップＳ２５６でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２５７）。ベルトモータＭ１に関しては、該モータＭ１を強制転流モードで逆回転させ（ステップＳ２５８）、所定回転量２に到達すると（ステップＳ２５９でＹＥＳ）、強制転流モードでの逆回転を停止させる（ステップＳ２６０）。これにて、ジョイント部４３での歪が解消される。また、中間転写ベルト２１の歪も解消される。
Next, stop control (steps S255 to S257) of the photoconductor motors M2 and M3 and stop control (steps S258 to S260) of the belt motor M1 are processed. Regarding the photoreceptor motors M2 and M3, the motors M2 and M3 are reversely rotated in the forced commutation mode (step S255), and when the
画像形成開始前には、図３３Ａ，Ｂに示すように、まず、モータＭ２，Ｍ３又はモータＭ１の大きいほうの正回転量を抽出し（ステップＳ２６１）、大きいほうのモータＭ２，Ｍ３に回転時間Ｔ１を設定し、回転数Ｖ１を算出する（ステップＳ２６２）。次に、算出された回転数Ｖ１から小さいほうのモータＭ１の回転時間Ｔ２，Ｔ３（Ｔ３＝Ｔ２−Ｔ１）を算出する（ステップＳ２６３）。その後、モータＭ２，Ｍ３及びモータＭ１を別個に駆動する。即ち、感光体モータＭ２，Ｍ３に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２６４）、所定時間ｔ１に到達すると（ステップＳ２６５でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２６６）。ここで正回転が終了してもモータＭ２，Ｍ３への電流供給を維持する。ベルトモータＭ１に関しては、まず、強制転流モードで回転数Ｖ１にて正回転させ（ステップＳ２６７）、所定時間ｔ２に到達すると（ステップＳ２６８でＹＥＳ）、正回転を停止させる（ステップＳ２６９）。ここで正回転が終了してもモータＭ１への電流供給を維持する。 Before starting the image formation, as shown in FIGS. 33A and 33B, first, the larger positive rotation amount of the motor M2, M3 or the motor M1 is extracted (step S261), and the rotation time of the larger motor M2, M3 is extracted. T1 is set, and the rotation speed V1 is calculated (step S262). Next, rotation times T2 and T3 (T3 = T2−T1) of the smaller motor M1 are calculated from the calculated rotation speed V1 (step S263). Thereafter, the motors M2, M3 and the motor M1 are driven separately. That is, the photoconductor motors M2 and M3 are first rotated forward at the rotational speed V1 in the forced commutation mode (step S264), and when the predetermined time t1 is reached (YES in step S265), the forward rotation is stopped (step S264). Step S266). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motors M2 and M3 is maintained. The belt motor M1 is first rotated forward at the rotational speed V1 in the forced commutation mode (step S267). When the predetermined time t2 is reached (YES in step S268), the forward rotation is stopped (step S269). Here, even if the forward rotation is finished, the current supply to the motor M1 is maintained.
次に、モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を同期して強制転流モードで正回転起動を開始する（ステップＳ２７０）。その後、ＦＧパルスを１周期以上を検出すると（ステップＳ２７１でＹＥＳ）、検出開始周期Ｔ１を記憶し（ステップＳ２７２）、強制転流モードから定常モードへ移行して位置制御を開始する（ステップＳ２７３）。そして、目標速度に到達すると（ステップＳ２７４でＹＥＳ）、このルーチンを終了する。 Next, the motors M1, M2 and M3 are synchronized to start the forward rotation in the forced commutation mode (step S270). Thereafter, when one or more FG pulses are detected (YES in step S271), the detection start period T1 is stored (step S272), the forced commutation mode is shifted to the steady mode, and position control is started (step S273). . When the target speed is reached (YES in step S274), this routine ends.
つまり、本第９制御例では、画像形成後にあっては、感光体モータＭ２，Ｍ３が起動（正回転）した後にベルトモータＭ１を起動（正回転）させ、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数が同じになると、両者を同期して駆動する。なお、圧接／離間モータＭ４は、モータＭ２，Ｍ３とモータＭ１とを同期させた後に駆動する。ファーストプリント時間は、同期させるときのモータＭ２，Ｍ３とモータＭ１の回転数を０にしない方が短くなる。 That is, in the ninth control example, after image formation, the belt motor M1 is started (forward rotation) after the photosensitive motors M2 and M3 are started (forward rotation), and the motors M2 and M3 and the motor M1 rotate. When the numbers are the same, they are driven synchronously. The pressure contact / separation motor M4 is driven after the motors M2, M3 and the motor M1 are synchronized. The first print time is shorter when the number of rotations of the motors M2, M3 and the motor M1 when synchronizing is not set to zero.
（他の実施例）
なお、本発明に係る画像形成装置は前記実施例に限定するものではなく、その要旨の範囲内で種々に変更することができる。
(Other examples)
Note that the image forming apparatus according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified within the scope of the gist thereof.
例えば、画像形成装置の本体部分の構成は任意であり、特に、ジョイント部は種々の構成、形状を採用することができる。 For example, the configuration of the main body portion of the image forming apparatus is arbitrary, and in particular, various configurations and shapes can be employed for the joint portion.
以上のように、本発明は、画像形成装置に有用であり、特に、感光体と中間転写ベルトとの擦れを防止しつつファーストプリント時間を短縮できる。 As described above, the present invention is useful for an image forming apparatus, and in particular, the first print time can be shortened while preventing rubbing between the photoreceptor and the intermediate transfer belt.
１…画像形成装置
１２…感光体
２１…中間転写ベルト
４３…ジョイント部（弾性体）
５２…ＣＰＵ
Ｍ１…ベルトモータ
Ｍ２，Ｍ３…感光体モータ
DESCRIPTION OF
52 ... CPU
M1 ... belt motor M2, M3 ... photoconductor motor
Claims (11)
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記ベルトモータを前記感光体モータと同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。 In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and the photoconductor motor is driven in reverse rotation by a predetermined rotation amount,
Driving the belt motor in synchronization with the photoconductor motor after the photoconductor motor is driven to rotate forward by the predetermined rotation amount before starting image formation;
An image forming apparatus.
歪想定量がバックラッシ量以下である場合には、前記所定回転量をバックラッシ量に設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。 The predetermined rotation amount is set between a minimum value corresponding to an assumed strain amount of the shaft joint and a maximum value that is a sum of an assumed strain amount and backlash amount of the shaft joint,
When the assumed distortion amount is equal to or less than the backlash amount, the predetermined rotation amount is set to the backlash amount;
The image forming apparatus according to claim 1.
前記所定回転量を前記最大歪想定量に設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。 Set a backlash amount equal to or greater than the difference between the maximum strain assumption amount of the shaft joint at the maximum load torque and the minimum strain assumption amount of the shaft joint at the minimum load torque,
Setting the predetermined rotation amount to the maximum assumed strain amount;
The image forming apparatus according to claim 1.
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータをそれぞれ前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。 In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and the photoconductor motor and the belt motor are respectively driven in reverse rotation by a predetermined rotation amount,
Driving the photoconductor motor and the belt motor in synchronism with each other after driving the photoconductor motor and the belt motor to rotate in the positive direction by the predetermined rotation amount, respectively, before starting image formation;
An image forming apparatus.
前記感光体モータの前記所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、前記ベルトモータの前記所定回転量から正回転の回転数と回転時間を決め、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の画像形成装置。 Before starting image formation,
Determine the rotation speed and rotation time of the positive rotation from the predetermined rotation amount of the photoconductor motor, determine the rotation speed and rotation time of the positive rotation from the predetermined rotation amount of the belt motor,
Driving the photoconductor motor and the belt motor synchronously when the normal rotation is completed;
The image forming apparatus according to claim 6, wherein the image forming apparatus is an image forming apparatus.
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。 The rotation time of the positive rotation of the photoconductor motor and the belt motor is made constant, and the rotation speed of the positive rotation is determined from the respective predetermined rotation amounts,
Driving the photoconductor motor and the belt motor synchronously when the normal rotation is completed;
The image forming apparatus according to claim 8.
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを正回転が終了したときに同期して駆動すること、
を特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。 While making the rotation speed of the positive rotation of the photoconductor motor and the belt motor constant, the rotation time of the positive rotation is determined from the respective predetermined rotation amount,
Driving the photoconductor motor and the belt motor synchronously when the normal rotation is completed;
The image forming apparatus according to claim 8.
感光体と、
前記感光体を駆動するための感光体モータと、
前記感光体モータの駆動力を感光体に伝達する、弾性体を含む軸継手を有する駆動力伝達手段と、
無端状に張り渡された中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトを駆動するためのベルトモータと、
前記感光体モータ及び前記ベルトモータを制御するための制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
画像形成終了後に、前記感光体モータ及び前記ベルトモータを停止させ、かつ、前記感光体モータ又は前記ベルトモータのうちいずれか一方のモータを所定回転量だけ逆回転駆動し、
画像形成開始前に、前記逆回転駆動したいずれか一方のモータを前記所定回転量だけ正回転駆動した後に、他方のモータを一方のモータと同期して駆動すること、
を特徴とする画像形成装置。 In an image forming apparatus for forming a toner image on a recording medium by an electrophotographic method,
A photoreceptor,
A photoconductor motor for driving the photoconductor;
A driving force transmitting means having a shaft coupling including an elastic body for transmitting the driving force of the photosensitive motor to the photosensitive member;
An intermediate transfer belt stretched endlessly;
A belt motor for driving the intermediate transfer belt;
Control means for controlling the photoreceptor motor and the belt motor;
With
The control means includes
After the image formation is completed, the photoconductor motor and the belt motor are stopped, and either one of the photoconductor motor or the belt motor is reversely driven by a predetermined rotation amount,
Before image formation is started, after driving one of the counter-rotating motors forwardly by the predetermined amount of rotation, the other motor is driven in synchronization with one of the motors;
An image forming apparatus.
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