JP2013150750A - 立ち上がり支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】着座姿勢から立ち上がる使用者の動作を補助する立ち上がり支援装置10であって、使用者が着座する着座部23と、着座部23を上昇させる支援昇降機19と、使用者の背中を支持する背もたれ台14と、背もたれ台14を使用者の正面方向に回動させる背もたれ回動手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1〜5に示す立ち上がり支援装置10は、椅子等に座った着座姿勢から立ち上がる使用者の動作を補助するものであり、例えば、病院やリハビリテーション施設等で用いられる。
肘掛け昇降アクチュエータ45は、その下端部が基台11に回動可能に連結され、その上端部が左右の上リンク55に渡って延びるリンク連結部材56に回動可能に連結される。図3に示すように、リンク連結部材56は、左右の上リンク55の後端部どうしを結ぶようにU字状に延びる。
・着座台13は、その後部が前部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・着座部23は、着座台13上に引き込まれた引込位置にある。
・背もたれ台14は、その上部が下部より後方にある上向きの傾斜位置にある。
・着座部傾倒アクチュエータ43をわずかに伸長作動させ、着座台13を図中矢印a1で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座台13がその前部が後部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・スライドアクチュエータ46を作動させて、着座部23を図中矢印a2で示すように前方へ移動させる。これにより、着座部23は、着座台13より前方に突出する。
・背もたれ傾倒アクチュエータ44を伸長作動させて、背もたれ台14を図中矢印a3で示すように前方へ回動させる。これにより、背もたれ台14は、傾倒し、その上部が下部より前方にある下向きの傾斜姿勢になる。
・昇降アクチュエータ42を伸長作動させ、昇降台12を図中矢印a4、a8で示すように上昇させる。
・上記のように昇降台12が上昇するのに伴って、平行リンク機構35が上方に回動し、肘掛け部15が図中矢印a5、a9で示すように斜め前方に上昇する。
・着座部傾倒アクチュエータ43を引き続いて伸長作動させ、着座台13を図中矢印a6、a10で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座部23は、前方に傾斜しながら上昇する。
・上記のように着座台13が上方へ回動するのに伴って、背もたれ台14を図中矢印a7、a11で示すように後方へ回動する。同時に、背もたれ傾倒アクチュエータ44を収縮作動させて、背もたれ台14を図中矢印a7、a11で示すように後方へ回動させる。これにより、背もたれ台14が適度な速度で後方に回動し、鉛直線に対する背もたれ台14の傾斜角度が次第に小さくなる。
・昇降アクチュエータ42の伸長作動を停止し、昇降台12を所定の上昇位置に保持する。
・肘掛け昇降アクチュエータ45の収縮作動を停止し、肘掛け部25を所定の上昇位置に保持する。
・着座部傾倒アクチュエータ43の伸長作動を停止し、着座部23を鉛直線に対して小さな傾斜角度をもつ所定の傾倒位置に保持する。
・背もたれ傾倒アクチュエータ44の伸長作動を停止し、背もたれ台14を着座部23と共にやや上向きに傾斜する姿勢に保持する。
・着座台13は、その後部が前部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・着座部23は、着座台13の上方に引き込まれた引込位置にある。
・背もたれ台14は、その上部が下部より後方にある上向きの傾斜位置にある。
・昇降アクチュエータ42を伸長作動させ、昇降台12を図中矢印b1、b3で示すように上昇させる。
・上記のように昇降台12が上昇するのに伴って、平行リンク機構35が図中矢印a5で示すように上方に回動し、肘掛け台15が斜め前方に上昇する。
・着座部傾倒アクチュエータ43を伸長作動させ、着座台13を図中矢印b2、b4で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座部23は、前方に傾斜しながら上昇する。
・昇降アクチュエータ42の伸長作動を停止し、昇降台12を所定の上昇位置に保持する。
・着座部傾倒アクチュエータ43の伸長作動を停止し、着座部23を鉛直線に対して小さな傾斜角度をもつ所定の傾倒位置に保持するとともに、背もたれ台14を着座部23と共にやや上向きに傾斜する姿勢に保持する。
次に図6に示す本発明の第2実施形態を説明する。これは第1実施形態と基本的に同じ構成を有し、相違する部分のみを説明する。なお第1実施形態と同一構成部には同一符号を付す。
・着座台73は、その後部が前部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・着座部83は、X軸方向について着座台73と略同位置にある。
・背もたれ台74は、その上部が下部より後方にある上向きの傾斜位置にある。
・着座部傾倒アクチュエータ43をわずかに伸長作動させ、着座台73を図中矢印b1で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座台73がその前部が後部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・スライドアクチュエータ46を作動させて、着座部83を図中矢印c2で示すように前方へ移動させる。これにより、着座部83は、着座台73より前方に突出する。
・背もたれ傾倒アクチュエータ44を伸長作動させて、背もたれ台74を図中矢印c3で示すように前方へ回動させる。これにより、背もたれ台74は、傾倒し、その上部が下部より前方にある下向きの傾斜姿勢になる。
・昇降アクチュエータ42を伸長作動させ、昇降台72を図中矢印c4、c8で示すように上昇させる。昇降台72は、基台71に対して略鉛直方向(Z軸方向)に移動可能に支持されている。
・上記のように昇降台72が上昇するのに伴って、平行リンク機構85が上方に回動し、肘掛け部75が図中矢印c5、c9で示すように斜め前方に上昇する。
・着座部傾倒アクチュエータ43を引き続いて伸長作動させ、着座台73を図中矢印c6、c10で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座部83は、前方に傾斜しながら上昇する。
・上記のように着座台73が上方へ回動するのに伴って、背もたれ台74を図中矢印c7、c11で示すように後方へ回動する。同時に、背もたれ傾倒アクチュエータ44を収縮作動させて、背もたれ台74を図中矢印c7、c11で示すように後方へ回動させる。これにより、背もたれ台74が適度な速度で後方に回動し、鉛直線に対する背もたれ台74の傾斜角度が次第に小さくなる。
・昇降アクチュエータ42の伸長作動を停止し、昇降台72を所定の上昇位置に保持する。
・肘掛け昇降アクチュエータ45の収縮作動を停止し、肘掛け部75を所定の上昇位置に保持する。
・着座部傾倒アクチュエータ43の伸長作動を停止し、着座部83を鉛直線に対して小さな傾斜角度をもつ所定の傾倒位置に保持する。
・背もたれ傾倒アクチュエータ44の伸長作動を停止し、背もたれ台74を着座部83と共にやや上向きに傾斜する姿勢に保持する。
・着座台73は、その後部が前部より少し下がった緩やかな傾斜姿勢になる。
・着座部83は、X軸方向について着座台73と略同位置にある。
・背もたれ台74は、その上部が下部より後方にある上向きの傾斜位置にある。
・昇降アクチュエータ42を伸長作動させ、昇降台72を図中矢印d1、d3で示すように上昇させる。
・上記のように昇降台72が上昇するのに伴って、平行リンク機構85が上方に回動し、肘掛け部75が図中矢印c5で示すように斜め前方に上昇する。
・着座部傾倒アクチュエータ43を伸長作動させ、着座台73を図中矢印d2、d4で示すように上方へと回動させる。この作動に伴って、着座部83は、前方に傾斜しながら上昇する。
・昇降アクチュエータ42の伸長作動を停止し、昇降台72を所定の上昇位置に保持する。
・着座部傾倒アクチュエータ43の伸長作動を停止し、着座部83を鉛直線に対して小さな傾斜角度をもつ所定の傾倒位置に保持するとともに、背もたれ台74を着座部83と共にやや上向きに傾斜する姿勢に保持する。
11 基台
12 昇降台
13 着座台
14 背もたれ台
15 肘掛け台
19 支援昇降機
23 着座部
25 肘掛け部
26 スライド支持機構(着座位置移動手段)
32 平行リンク機構(昇降手段)
33 ピン(着座部回動手段)
34 ピン(背もたれ回動手段)
35 平行リンク機構(肘掛け昇降手段)
40 コントローラ
42 昇降アクチュエータ(昇降手段)
43 着座部傾倒アクチュエータ(着座部回動手段)
44 背もたれ傾倒アクチュエータ(背もたれ回動手段)
45 肘掛け昇降アクチュエータ(肘掛け昇降手段)
46 スライドアクチュエータ(着座位置移動手段)
70 立ち上がり支援装置
71 基台
72 昇降台
73 着座台
74 背もたれ台
75 肘掛け部
79 支援昇降機
83 着座部
Claims (11)
- 着座姿勢から立ち上がる使用者の動作を補助する立ち上がり支援装置であって、
使用者が着座する着座部と、
前記着座部を上昇させる支援昇降機と、
使用者の背中を支持する背もたれ台と、
前記背もたれ台を使用者の正面方向に回動させる背もたれ回動手段と、を備えたことを特徴とする立ち上がり支援装置。 - 前記支援昇降機は、
床に設置される基台と、
前記着座部を支持する着座台と、
前記着座台を支持する昇降台と、
前記昇降台を前記基台に対して昇降させる昇降手段と、
前記昇降台に対して前記着座台を使用者の正面方向に回動させる着座部回動手段と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の立ち上がり支援装置。 - 前記昇降手段は、
前記昇降台を前記基台に対して平行移動可能に支持する平行リンク機構と、
前記平行リンク機構を回動させる昇降アクチュエータと、を備えたことを特徴とする請求項2に記載の立ち上がり支援装置。 - 前記着座部回動手段は、
前記着座台の使用者の正面方向に位置する前端部を前記昇降台に回動可能に支持するピンと、
前記着座台を前記ピンを支点として回動させる着座部傾倒アクチュエータと、を備えたことを特徴とする請求項2または3に記載の立ち上がり支援装置。 - 前記背もたれ回動手段は、
前記背もたれ台の下端部を前記着座台に回動可能に支持するピンと、
前記背もたれ台を前記ピンを支点として回動させる背もたれ傾倒アクチュエータと、を備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の立ち上がり支援装置。 - 前記支援昇降機に対して前記着座部を使用者の正面方向に移動させる着座位置移動手段を備えたことを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載の立ち上がり支援装置。
- 使用者の肘を支持する肘掛け部と、
前記支援昇降機に対して前記肘掛け部を昇降させる肘掛け昇降手段と、を備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれか一つに記載の立ち上がり支援装置。 - 前記肘掛け昇降手段は、
前記肘掛け台を前記昇降台に対して平行移動可能に支持する平行リンク機構と、
前記平行リンク機構を回動させる肘掛け昇降アクチュエータと、を備えたことを特徴とする請求項7に記載の立ち上がり支援装置。 - 前記支援昇降機と前記背もたれ回動手段の作動を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは前記支援昇降機と前記背もたれ回動手段の作動を異なる手順で制御する複数の支援モードが切り換えられることを特徴とする請求項1から8のいずれか一つに記載の立ち上がり支援装置。 - 前記着座台に対して前記背もたれ台を使用者の正面方向に回動させた後に前記昇降台を上昇させる第一の支援モードが設定されたことを特徴とする請求項10に記載の立ち上がり支援装置。
- 前記背もたれ台を起こした状態で前記昇降台を上昇させる第二の支援モードが設定されたことを特徴とする請求項9または10に記載の立ち上がり支援装置。
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JP2001178779A (ja) * | 1999-12-22 | 2001-07-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 立上がり補助椅子 |
JP2008073114A (ja) * | 2006-09-19 | 2008-04-03 | Gifu Univ | 起立補助装置 |
JP2011087611A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Kyb Co Ltd | 起立援助椅子 |
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