JP2012177803A - Slide glass carrying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スライドガラス標本の顕微鏡画像を撮像する顕微鏡画像撮影装置に用いられるスライドガラス搬送装置に関し、より詳しくは、スライドガラス標本の配列・整理・保管等に用いられる、マッペと呼ばれるスライドホルダに配列されているスライドガラス標本の顕微鏡画像を撮像する顕微鏡画像撮影装置に用いられるスライドガラス搬送装置に関する。 The present invention relates to a slide glass transport device used in a microscope image photographing apparatus that captures a microscope image of a slide glass specimen. More specifically, the present invention relates to a slide holder called a mape used for arranging, organizing, and storing slide glass specimens. The present invention relates to a slide glass transfer device used in a microscope image photographing device that captures a microscope image of an arrayed slide glass specimen.
例えば、細胞や組織診といった病理診断においては、診断箇所の見落としを防止するために観察体の全体像を把握したいという要請がある。また、情報処理技術の発達により、このような病理診断においても画像の電子情報化が促進されており、ビデオカメラ等を介して取り組む顕微鏡観察像についても旧来の銀塩フィルム並の高い解像度を得たいという要請がある。 For example, in pathological diagnosis such as cell and histological diagnosis, there is a demand for grasping the entire image of the observation body in order to prevent oversight of the diagnosis part. In addition, the development of information processing technology has promoted electronic computerization of images even in such pathological diagnosis, and the same high resolution as conventional silver halide films can be obtained for microscopic observation images that are tackled through a video camera or the like. There is a request to want.
これらの要望を実現するために、予め観察体の撮像対象領域を小区画に分割し、分割した夫々の小区画の領域を高解像度に撮像し、得られた小区画の領域毎の顕微鏡画像を繋ぎ合わせることにより、観察体の画像を再構築するいわゆるバーチャル顕微鏡システムがある。このような顕微鏡システムを用いれば、実際に観察体が存在しない環境でも観察体の顕微鏡観察を行うことができる。 In order to realize these demands, the imaging target area of the observation object is divided into small sections in advance, each divided small section area is imaged with high resolution, and the obtained microscopic image for each small section area is obtained. There is a so-called virtual microscope system that reconstructs an image of an observation object by connecting them together. By using such a microscope system, the observation object can be observed with a microscope even in an environment where the observation object does not actually exist.
ところで、病院や研究所におけるこのような顕微鏡画像の撮像は、多量のスライドガラス標本に対して行われるものであるため、その膨大な量のスライドガラス標本の顕微鏡画像への取り込みや標本情報の記録と管理、スライドガラス標本の管理を効率的に行うことが求められている。 By the way, since such microscopic image capturing in hospitals and laboratories is performed on a large number of slide glass specimens, the enormous amount of slide glass specimens are taken into the microscopic image and specimen information is recorded. And management and efficient management of slide glass specimens.
しかるに、従来、大量のスライドガラス標本の顕微鏡画像への取り込みを効率的に行うために、スライドローダーを用いて、スライドガラス標本の収納部から顕微鏡画像撮像位置への搬送や、撮像終了後のスライドガラス標本の収納部への搬送を自動的に行う装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。また、このような装置では、スライドイガラス標本の収納部として、例えば、特許文献2に記載のような専用のカートリッジを用いるようになっている(図23参照)。
However, conventionally, in order to efficiently capture a large amount of slide glass specimens into a microscope image, using a slide loader, the slide glass specimen is transported from the storage section to the microscope image imaging position, and the slide after imaging is completed. An apparatus for automatically conveying a glass specimen to a storage unit has been proposed (see, for example, Patent Document 1). Further, in such an apparatus, a dedicated cartridge as described in, for example,
また、従来、スライドガラス標本の管理を容易化するために、各患者の既往歴等の情報を標本情報として、スライドガラス上に磁気又はバーコード等で記録した識別子を貼付し、その識別子を、リーダを用いて読み取る技術が知られている(例えば、特許文献3参照)。 In addition, conventionally, in order to facilitate the management of the slide glass specimen, information such as the past history of each patient is used as specimen information, and an identifier recorded on the slide glass with magnetism or a barcode is pasted. A technique for reading using a reader is known (see, for example, Patent Document 3).
また、病院や検査センターにおける病理検査では、大量の情報の管理を容易化するために、大量のスライドガラス標本を、マッペと呼ばれる汎用の紙製又は木製のスライドホルダに配列した状態で収納し、スライドホルダ単位で管理することが行なわれている(例えば、非特許文献1,2参照)。
汎用の紙製スライドホルダ1は、例えば、図24に示すように、スライドガラス標本を収納する底浅の収納溝1an(nは1から当該スライドホルダに配列可能な最大数までの自然数)を備えた厚紙製の本体部1aと、本体部1aに折り畳み可能に接続する厚紙製のカバー部1bを有する。カバー部1bは、紙製スライドホルダ1を保管する時には、スライドガラス標本を収納する側に折り畳まれることによって、スライドガラス標本を保護する役割を果たす。また、紙製スライドホルダ1を使用する時には、カバー部1bは、スライドガラス標本を収納する側とは反対側に折り畳まれる。
木製スライドホルダ1’は、例えば、図25に示すように、スライドガラス標本を載置するシート状の底部1a’に個々のスライドガラス標本を区画する格子状の木枠1b’を備えている。
Also, in pathological examinations at hospitals and examination centers, in order to facilitate the management of a large amount of information, a large amount of slide glass specimens are stored in a state of being arranged in a general-purpose paper or wooden slide holder called mappe, Management is performed in units of slide holders (see, for example, Non-Patent
For example, as shown in FIG. 24, the general-purpose
For example, as shown in FIG. 25, the
また、大量のスライドガラス標本の顕微鏡画像への取り込みの際の作業効率をより向上させるために、各区画の底部にスライドガラス標本を移送や持ち上げることのできる特殊構造を備えたシステムマッペに対してスライドガラス標本を配置及び搬出するマッペ収納移送装置が提案されている(例えば、特許文献4参照)。 In addition, in order to further improve the work efficiency when capturing a large number of slide glass specimens into a microscope image, the system mape has a special structure that can transport and lift the slide glass specimens at the bottom of each section. There has been proposed a mape storage and transfer device for arranging and carrying out slide glass specimens (see, for example, Patent Document 4).
ところで、病院等では、上述のように、大量のスライドガラス標本を汎用のスライドホルダ単位で管理している。
このため、病院等において、特許文献1に記載の装置を用いてスライドガラス標本の顕微鏡画像への取り込みを行う場合には、操作者がスライドホルダに配列されているスライドガラス標本を取り出して特許文献2に記載のような専用カートリッジに収納し、装置が専用カートリッジからスライドガラス標本を抜き出して顕微鏡画像を取り込み、取り込み後にスライドガラス標本をカートリッジの元の位置に戻すという動作を行ない、スライドガラス標本の顕微鏡画像への取り込み作業終了後に、操作者がスライドガラス標本を専用カートリッジからスライドホルダに移し替える必要があり、スライドガラス標本の抜き出し及び収納作業に二度手間が生じていた。また、操作者が専用カートリッジからスライドガラス標本を抜き出してスライドホルダに戻す際に、スライドホルダ内におけるスライドガラス標本の位置を間違えるおそれがあった。
By the way, in hospitals and the like, as described above, a large number of slide glass specimens are managed in units of general-purpose slide holders.
For this reason, when taking in a microscope image of a slide glass specimen in a hospital or the like using the apparatus described in
また、特許文献4に記載の装置は、システムマッペからスライドガラス標本を取り出して顕微鏡画像を取り込むことができるものの、システムマッペは汎用されているスライドホルダとは異なり、構造が特殊であって単価が高いため、大量のスライドガラス標本をスライドホルダ単位で保管するためのコストが非常に高くなってしまう。また、汎用のスライドガラス標本からスライドガラス標本を特殊な構造のシステムマッペへ移し替えるようにしても、それでは、特許文献1に記載の装置と同様、作業が煩雑化するとともにスライドホルダ内におけるスライドガラス標本の位置を間違えるおそれがある。
In addition, although the apparatus described in
また、特許文献1,4に記載の装置等、従来のスライドガラス標本を撮像する装置における、スライドガラス標本の撮像条件(例えば、撮影倍率や、明視野観察、蛍光観察などの検鏡法)の設定は、個々のスライドガラス標本に対して行なっていた。
上述のように、病院等では、大量のスライドガラス標本を汎用のスライドホルダに収納し、スライドホルダ単位で保管している。顕微鏡画像の取り込みにおいては、病理検査の性質に応じて、スライドガラス標本の撮像条件の設定を切替える必要が生ずるが、スライドガラス標本単位で撮像条件の設定を行うのでは、個々のスライドガラス標本が収納されているスライドホルダの対応付けや、スライドホルダ内でのスライドガラス標本の収納位置の確認等が煩雑化して非効率的であり、設定条件を誤って撮影するおそれがある。
In addition, the imaging conditions of the slide glass specimen (for example, imaging magnification, spectroscopic methods such as bright field observation and fluorescence observation) in a conventional apparatus for imaging a slide glass specimen, such as the apparatuses described in
As described above, in hospitals and the like, a large number of slide glass specimens are stored in general-purpose slide holders and stored in units of slide holders. In capturing a microscope image, it is necessary to switch the setting of the imaging conditions for the slide glass specimen according to the nature of the pathological examination. However, if the imaging conditions are set for each slide glass specimen, each slide glass specimen must be Correspondence of the stored slide holders, confirmation of the storage position of the slide glass specimen in the slide holder, and the like are complicated and inefficient, and there is a possibility that the setting conditions are mistakenly photographed.
また、病院等では、一人の患者から採取して作成した複数のスライドガラス標本を一つのスライドホルダに収納して保管する場合がある。このため、スライドホルダ単位でスライドガラス標本の画像情報や識別情報を管理できることが望ましい。 In hospitals and the like, there are cases where a plurality of slide glass specimens collected from one patient are stored and stored in one slide holder. For this reason, it is desirable that image information and identification information of a slide glass specimen can be managed in units of slide holders.
そのためには、スライドガラス標本を撮像する装置において、病院等で管理されているスライドホルダ単位で、スライドホルダ内のスライドガラス標本の配列状態を確認しながら、個々のスライドガラス標本の撮像条件を設定し、撮像した個々のスライドガラス標本の画像を観察できることが望まれる。 To do so, in the device for imaging slide glass specimens, set the imaging conditions for each slide glass specimen while checking the arrangement of the slide glass specimens in the slide holder for each slide holder managed in a hospital or the like. In addition, it is desirable to be able to observe the images of the individual slide glass specimens taken.
そして、そのためには、顕微鏡画像撮影装置において、スライドホルダを所定の撮像位置に搬送し、スライドガラスの全体像を撮像できるようにすることが望まれるが、従来、そのような装置は存在しなかった。
また、病院等で汎用されているスライドホルダには、上述したように、例えば、非特許文献1,2に記載のような様々なタイプのものがあり、夫々のタイプのスライドホルダごとに強度や把持し易い部位が異なる。このため、タイプの異なるスライドホルダを安定した状態で搬送するには、スライドホルダのタイプに応じた複数種類のスライドホルダ搬送装置を備えることが考えられる。
しかし、汎用されているスライドホルダのタイプに応じて異なるスライドホルダ搬送装置を複数種類備えるのでは、顕微鏡画像撮影装置全体が大掛かりなものとなって、コストが膨大になる上、大きな設置スペースを要してしまう。
また、顕微鏡画像撮影装置には、スライドホルダからスライドガラス標本を取り出して、スライドガラス標本を所定の撮像位置に搬送するためのスライドガラス標本搬送装置が既に備えられており、その設置スペースが相当量とられている。このため、スライドホルダ搬送装置を設置することによる設置スペースの増加は、極力抑えることが望まれる。
For this purpose, in a microscopic image capturing apparatus, it is desired to transport the slide holder to a predetermined imaging position so that the entire image of the slide glass can be captured, but there is no such apparatus conventionally. It was.
In addition, as described above, there are various types of slide holders that are widely used in hospitals and the like as described in
However, providing a plurality of different slide holder conveying devices depending on the type of slide holders that are widely used makes the entire microscope image capturing apparatus large, which increases the cost and requires a large installation space. Resulting in.
In addition, the microscope image photographing apparatus is already provided with a slide glass specimen transport device for taking out the slide glass specimen from the slide holder and transporting the slide glass specimen to a predetermined imaging position, and the installation space is considerable. It has been taken. For this reason, it is desirable to suppress the increase in the installation space by installing the slide holder conveying device as much as possible.
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、顕微鏡画像撮影装置において、汎用されているタイプの異なるスライドホルダ単位で、スライドホルダ内のスライドガラス標本の配列状態を確認しながら、個々のスライドガラス標本の撮像条件を設定し、撮像した個々のスライドガラス標本の画像を観察する等の情報管理を効率的に行うことができるようにすべく、コストや配置スペースを極力抑えながら、異なるタイプの汎用スライドホルダをスライドホルダ全体像の撮像位置に搬送可能な顕微鏡画像撮影装置用のスライドガラス搬送装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and in a microscope image capturing apparatus, the arrangement state of the slide glass specimens in the slide holder is confirmed in units of different types of slide holders that are widely used. However, in order to enable efficient information management, such as setting the imaging conditions for individual slide glass specimens and observing the images of the individual slide glass specimens, the cost and placement space are minimized. An object of the present invention is to provide a slide glass transport device for a microscope image photographing apparatus capable of transporting different types of general-purpose slide holders to the image capturing position of the entire image of the slide holders while suppressing.
上記目的を達成するため、本発明によるスライドガラス搬送装置は、スライドガラス標本が配列されているスライドホルダの全体像を撮像するスライドホルダ撮像装置と、スライドガラス標本の全体像を取得するスライドガラス標本マクロ取得部と、スライドガラス標本における標本領域のミクロ像を撮像するスライドガラス標本ミクロ撮像装置を有する顕微鏡画像撮影装置に用いられるスライドガラス搬送装置であって、所定の準備位置に載置されているスライドホルダを前記スライドホルダ撮像装置の撮像位置に搬送するスライドホルダ搬送装置と、前記スライドホルダ撮像装置の撮像位置に位置するスライドホルダから所定のスライドガラス標本を取り出して、前記スライドガラス標本マクロ取得部の撮像位置に搬送するマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置を有し、前記スライドホルダ搬送装置は、3次元方向に移動可能な多関節アームと、スライドホルダの把持及び把持解除可能に構成された複数種類のスライドホルダ把持部を有し、前記マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置は、前記多関節アームと、スライドガラス標本の把持及び把持解除可能に構成されたスライドガラス標本把持部を少なくとも有し、前記多関節アームの先端部は、前記複数種類のスライドホルダ把持部及び前記スライドガラス標本把持部の夫々を着脱可能に構成されていることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a slide glass conveyance device according to the present invention includes a slide holder imaging device that captures an entire image of a slide holder in which slide glass samples are arranged, and a slide glass sample that acquires the entire image of the slide glass sample. A slide glass transport device used in a microscope image photographing apparatus having a macro acquisition unit and a slide glass specimen micro imaging device that captures a micro image of a specimen region in a slide glass specimen, and is placed at a predetermined preparation position A slide holder conveyance device that conveys the slide holder to the imaging position of the slide holder imaging device, and a predetermined slide glass specimen is taken out from the slide holder located at the imaging position of the slide holder imaging device, and the slide glass specimen macro acquisition unit For macro imaging A slide glass transporting device, the slide holder transporting device having a multi-joint arm movable in a three-dimensional direction and a plurality of types of slide holder gripping parts configured to be able to grip and release the slide holder; The slide glass specimen transport device for macro imaging has at least the articulated arm and a slide glass specimen gripping part configured to be able to grip and release the slide glass specimen, and the tip of the articulated arm is Each of the plurality of types of slide holder gripping portions and the slide glass specimen gripping portion is configured to be detachable.
また、本発明のスライドガラス搬送装置においては、前記多関節アームの先端部は、磁気又は空気を介した吸着及び吸着解除可能に構成された吸着部を有し、前記スライドホルダ搬送装置は、紙製スライドホルダ把持部と、木製スライドホルダ把持部とを交換可能に備え、前記紙製スライドホルダ把持部は、紙製スライドホルダに対する両側面からの挟み込み及び挟み込み解除可能に構成された紙製スライドホルダ把持機構と、前記紙製スライドホルダ把持機構に挟み込まれた紙製スライドホルダの上面中央のスライドガラス標本を外れた領域に当接する当接片と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第1の被吸着溝を有し、前記木製スライドホルダ把持部は、木製スライドホルダの中央部における十文字状リブ部分に対する四方向からの挟む込み及び挟み込み解除可能に構成された木製スライドホルダ把持機構と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第2の被吸着溝を有し、前記スライドガラス標本把持部は、スライドガラス標本における標本領域を外れた所定部位の吸着及び吸着解除可能に構成されたスライドガラス標本吸着部と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第3の被吸着溝を有する、のが好ましい。 Further, in the slide glass transport device of the present invention, the tip of the articulated arm has a suction portion configured to be capable of suction and suction release via magnetism or air, and the slide holder transport device is a paper A paper slide holder gripping part and a wooden slide holder gripping part are provided so as to be exchangeable, and the paper slide holder gripping part is configured to be able to sandwich and release the paper slide holder from both sides. A gripping mechanism, a contact piece that comes into contact with a region where the slide glass specimen at the center of the upper surface of the paper slide holder sandwiched between the paper slide holder gripping mechanisms is removed, and a tip of the adsorption portion of the articulated arm are inserted. A first suction target groove configured to be attracted and desorbed, and the wooden slide holder gripping portion is disposed in the wooden slide holder. A wooden slide holder gripping mechanism configured to be able to sandwich and release the cross from the four directions with respect to the cross-shaped rib portion in the portion, and the tip of the suction portion of the articulated arm is inserted so that suction and suction release are performed. The slide glass specimen gripping portion configured to have a slide glass specimen suction section configured to be capable of sucking and releasing a predetermined portion outside the specimen area of the slide glass specimen; It is preferable to have a third attracted groove configured so that the tip of the adsorbing portion of the articulated arm is inserted and adsorbed and released.
また、本発明のスライドガラス搬送装置においては、前記紙製スライドホルダ把持機構は、細長の板状部と、前記板状部の両端に該板状部の短手方向に沿って設けられた軸を中心として回動可能に夫々取り付けられた一対のフック状部材と、前記夫々のフック状部材の一端に夫々設けられた一対の貫通穴と、前記板状部の長手方向に沿って夫々設けられ、夫々、前記夫々のフック状部材に設けられた夫々の前記貫通穴を遊嵌状態に貫通するとともに、前記夫々のフック状部材における夫々の前記貫通穴の周囲の内側面を押圧可能な内側面押圧部及び前記夫々のフック状部材における夫々の前記貫通穴の周囲の外側面を押圧可能な外側面押圧部を有する一対の棒状部材と、空気圧を介して前記一対の棒状部材を互いに離れる方向及び互いに近づく方向に付勢させる一対の空気注入・排出部を有してなるのが好ましい。 In the slide glass transport device of the present invention, the paper slide holder gripping mechanism includes an elongated plate-like portion and shafts provided at both ends of the plate-like portion along the short direction of the plate-like portion. A pair of hook-like members that are rotatably attached to each other, a pair of through holes provided at one end of each of the hook-like members, and a longitudinal direction of the plate-like portion, respectively. The inner side surfaces of the respective hook-shaped members that pass through the respective through-holes in a loosely fitted state and can press the inner side surfaces of the respective hook-shaped members around the through-holes. A pair of rod-shaped members having an outer surface pressing portion capable of pressing an outer surface around each of the through holes in the pressing portion and each hook-shaped member; and a direction of separating the pair of rod-shaped members from each other via air pressure; Approach each other Preferably comprises a pair of air injection and discharge portion which urged.
また、本発明のスライドガラス搬送装置においては、前記木製スライドホルダ把持機構は、円柱部材と、前記円柱部材の上端部に該円柱部材の円の半径方向に沿って対称に4つ設けられた断面がT字状の溝と、前記夫々の断面がT字状の溝の内部を所定量移動可能に夫々嵌め込まれた断面がT字状の嵌合部材と、前記夫々の断面がT字状の嵌合部材における前記円柱部材の円の中心側端部に夫々設けられた弾性を有する木枠当接部と、前記円柱部材の内部に設けられていて該円柱部材の円の中心側から前記夫々の断面がT字状の溝に連通する通路と、前記通路内への空気の注入及び排出可能に設けられ、空気圧を介して前記夫々の嵌合部材を互いに離れる方向及び互いに近づく方向に付勢させる空気注入・排出部を有してなるのが好ましい。 Moreover, in the slide glass conveying apparatus of the present invention, the wooden slide holder gripping mechanism includes a cylindrical member and four cross sections provided symmetrically along the radial direction of the circle of the cylindrical member at the upper end portion of the cylindrical member. Each of which has a T-shaped groove, a T-shaped fitting member in which each of the cross-sections is fitted within the T-shaped groove so as to be movable within a predetermined amount, and each of the cross-sections is T-shaped. An elastic wooden frame abutting portion provided at each of the center side end portions of the circle of the columnar member in the fitting member, and the respective ones from the center side of the circle of the columnar member provided inside the columnar member. The cross section of the passage is provided so as to communicate with the T-shaped groove, and air can be injected into and discharged from the passage, and the fitting members are biased in a direction away from each other and a direction approaching each other via air pressure. It is preferable to have an air injecting / discharging unit to be operated.
また、本発明のスライドガラス搬送装置においては、前記紙製スライドホルダ把持機構は、さらに、紙製スライドホルダの上面中央のスライドガラス標本を外れた部位の吸着及び吸着解除可能に構成された紙製スライドホルダ吸着部を有するのが好ましい。 Further, in the slide glass conveying device of the present invention, the paper slide holder gripping mechanism is further made of paper made so as to be able to adsorb and desorb the portion of the paper slide holder that is out of the slide glass specimen at the center of the upper surface. It is preferable to have a slide holder suction part.
また、本発明のスライドガラス搬送装置においては、さらに、スライドホルダのタイプを選択可能な選択領域を有する画面と、前記多関節アームの先端部による、少なくとも前記複数種類のスライドホルダ把持部の着脱を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記スライドホルダ搬送装置の駆動時に、前記多関節アームの先端部に、前記選択領域を有する画面で選択されたスライドホルダのタイプに応じたスライドホルダ把持部が装着された状態にするのが好ましい。 In the slide glass conveyance device of the present invention, at least the plurality of types of slide holder gripping portions can be attached and detached by a screen having a selection area where the type of slide holder can be selected and the tip of the articulated arm. A control unit that controls the slide holder according to the type of the slide holder selected on the screen having the selection area at the tip of the articulated arm when the slide holder transport device is driven. It is preferable that the grip portion is mounted.
本発明によれば、コストや配置スペースを極力抑えながら、異なるタイプの汎用スライドホルダをスライドホルダ全体像の撮像位置に搬送可能な顕微鏡画像撮影装置用のスライドガラス搬送装置が得られる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the slide glass conveyance apparatus for microscope image imaging devices which can convey a different type general purpose slide holder to the imaging position of the whole slide holder image, suppressing cost and arrangement | positioning space as much as possible is obtained.
本発明の実施形態の説明に先立ち、本発明の作用効果について説明する。
本発明のスライドガラス搬送装置のように、スライドホルダ搬送装置が、3次元方向に移動可能な多関節アームと、スライドホルダの把持及び把持解除可能に構成された複数種類のスライドホルダ把持部を有し、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置が、多関節アームと、スライドガラス標本の把持及び把持解除可能に構成されたスライドガラス標本把持部を少なくとも有し、多関節アームの先端部が、複数種類のスライドホルダ把持部及びスライドガラス標本把持部の夫々を着脱可能に構成すれば、スライドホルダ搬送装置全体をスライドホルダのタイプに応じて複数種類備えずに済み、その分のスライドホルダ搬送装置のコストや設置スペースを抑えることができる。また、スライドホルダ搬送装置とマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置とにおける一部の構成(多関節アーム)を共通化でき、スライドホルダ搬送装置を設置することに伴う設置スペースの増加も極力抑えることができる。このため、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、コストや配置スペースを極力抑えながら、異なるタイプの汎用スライドホルダをスライドホルダ全体像の撮像位置に搬送可能な顕微鏡画像撮影装置用のスライドガラス搬送装置が実現できる。
Prior to the description of the embodiment of the present invention, the function and effect of the present invention will be described.
Like the slide glass transport device of the present invention, the slide holder transport device has an articulated arm that can move in a three-dimensional direction, and a plurality of types of slide holder grips configured to be able to grip and release the slide holder. The slide glass specimen transport device for macro imaging has at least a multi-joint arm and a slide glass specimen gripping part configured to be able to grip and release the slide glass specimen, and the tip of the articulated arm has a plurality of types. If each of the slide holder gripping part and the slide glass specimen gripping part is configured to be detachable, it is not necessary to provide a plurality of slide holder transporting devices according to the type of the slide holder, and the cost of the slide holder transporting device is reduced accordingly. And installation space can be reduced. In addition, a part of the configuration (multi-joint arm) in the slide holder transport device and the macro imaging slide glass sample transport device can be shared, and an increase in installation space due to the installation of the slide holder transport device can be suppressed as much as possible. it can. For this reason, according to the slide glass conveyance device of the present embodiment, a slide glass for a microscope image photographing device capable of conveying different types of general-purpose slide holders to the imaging position of the entire image of the slide holder while suppressing cost and arrangement space as much as possible. A transfer device can be realized.
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、多関節アームの先端部が、磁気又は空気を介した吸着及び吸着解除可能に構成された吸着部を有し、紙製スライドホルダ把持部、木製スライドホルダ把持部及びスライドガラス標本把持部が、夫々、多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第1〜第3の被吸着溝を有するようにすれば、多関節アームの先端による複数種類のスライドホルダ把持部及びスライドガラス標本把持部の夫々の着脱が容易になる。 In addition, as in the slide glass transport device of the present invention, the tip of the articulated arm has a suction part configured to be capable of being sucked and released via magnetism or air, a paper slide holder gripping part, wooden The slide holder gripping part and the slide glass specimen gripping part have first to third suctioned grooves configured so that the tip of the suction part of the articulated arm is inserted and suctioned and released. By doing so, it becomes easy to attach and detach the plurality of types of slide holder gripping portions and slide glass specimen gripping portions by the tip of the articulated arm.
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、紙製スライドホルダ把持部が、紙製スライドホルダに対する両側面からの挟み込み及び挟み込み解除可能に構成された紙製スライドホルダ把持機構と、紙製スライドホルダ把持機構に挟み込まれた紙製スライドホルダの上面中央のスライドガラス標本を外れた領域に当接する当接片を有するようにすれば、紙製スライドホルダを安定した状態で把持することができる。
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、木製スライドホルダ把持部を、木製スライドホルダの中央部における十文字状リブ部分に対する四方向からの挟む込み及び挟み込み解除可能に構成すれば、把持部の構成を大型化させることなく、木製スライドホルダを安定した状態で把持及び把持解除することができる。
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、スライドガラス標本把持部が、スライドガラス標本における標本領域を外れた所定部位の吸着及び吸着解除可能に構成すれば、簡単な構成でスライドガラス標本を安定した状態で把持及び把持解除することができる。
Further, as in the slide glass conveying device of the present invention, the paper slide holder gripping portion is configured so that the paper slide holder gripping portion can be sandwiched and released from both sides of the paper slide holder, and the paper slide If the slide glass specimen at the center of the upper surface of the paper slide holder sandwiched between the holder gripping mechanisms is provided with a contact piece that comes into contact with the removed area, the paper slide holder can be gripped in a stable state.
In addition, as in the slide glass conveying device of the present invention, if the wooden slide holder gripping part is configured to be able to sandwich and release from the four directions with respect to the cross-shaped rib portion at the center part of the wooden slide holder, The wooden slide holder can be gripped and released in a stable state without increasing the size of the configuration.
In addition, as in the slide glass transport device of the present invention, if the slide glass specimen gripping part is configured to adsorb and desorb a predetermined portion outside the specimen area of the slide glass specimen, the slide glass specimen can be formed with a simple configuration. It is possible to hold and release the grip in a stable state.
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、紙製スライドホルダ把持機構が、さらに、紙製スライドホルダの上面中央のスライドガラス標本を外れた部位の吸着及び吸着解除可能に構成された紙製スライドホルダ吸着部を有するようにすれば、紙製スライドホルダを把持する際に、紙製スライドホルダの本体部を浮き上がらせることができ、一対のフック状部材による紙製スライドホルダの長手方向に沿う両側面からの挟み込みがし易くなる。また、紙製スライドホルダをより一層安定した状態に把持及び把持解除することができる。 Further, as in the slide glass conveying device of the present invention, the paper slide holder gripping mechanism is further configured to be capable of adsorbing and releasing the adsorption of the portion where the slide glass specimen at the center of the upper surface of the paper slide holder is removed. If the slide holder suction portion is provided, the main body of the paper slide holder can be lifted when the paper slide holder is gripped, and the longitudinal direction of the paper slide holder by the pair of hook-like members is met. It becomes easy to pinch from both sides. Further, the paper slide holder can be held and released in a more stable state.
また、本発明のスライドガラス搬送装置のように、スライドホルダのタイプを選択可能な選択領域を有する画面と、多関節アームの先端部による、少なくとも複数種類のスライドホルダ把持部の着脱を制御する制御部を有し、制御部が、スライドホルダ搬送装置の駆動時に、多関節アームの先端部に、スライドホルダのタイプを選択可能な選択領域を有する画面で選択されたスライドホルダのタイプに応じたスライドホルダ把持部が装着された状態にするようにすれば、タイプの異なるスライドホルダに応じて、スライドホルダ把持部の多関節アームへの装着を自動的に行うことができる。 In addition, as in the slide glass conveying device of the present invention, a control for controlling attachment / detachment of at least a plurality of types of slide holder gripping portions by a screen having a selection area where the type of the slide holder can be selected and the tip of the articulated arm. Slide according to the slide holder type selected on the screen having a selection area where the slide holder type can be selected at the tip of the articulated arm when the slide holder transport device is driven. If the holder gripping portion is mounted, the slide holder gripping portion can be automatically mounted on the articulated arm according to different types of slide holders.
装置全体の概略構成
図1は本発明の一実施形態にかかるスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置の全体構成を概念的に示すブロック図である。図2は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における搬送及び撮像装置の具体的な外観構成を示す斜視図である。図3は図2の装置を3方向からみた要部の説明図で、(a)は側面図、(b)は正面図、(c)は平面図である。なお、図2及び図3中、1(1’)はスライドホルダ、2はスライドガラス標本である。
本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置は、図1に示すように、スライドホルダ撮像部10と、スライドガラス標本マクロ取得部20と、スライドガラス標本ミクロ撮像部30と、撮像処理制御部40を有する。なお、スライドガラス標本マクロ取得部20は、本実施例の通りCCDなどの撮像手段をスライドガラス標本ミクロ撮像部30とは別に備えてもよいが、スライドガラス標本ミクロ撮像部30における撮像手段を併用し、撮像光学系に備えられた対物レンズの倍率を変更する構成としてもよい。
Schematic diagram 1 of the entire device is a block diagram conceptually showing the overall configuration of a microscopic image pickup apparatus having a slide glass transport apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a specific external configuration of the conveyance and imaging apparatus in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance apparatus of the present embodiment. FIGS. 3A and 3B are explanatory views of the main part of the apparatus of FIG. 2 as viewed from three directions. FIG. 3A is a side view, FIG. 3B is a front view, and FIG. 2 and 3, 1 (1 ') is a slide holder, and 2 is a slide glass specimen.
As shown in FIG. 1, the microscope image capturing apparatus including the slide glass conveyance device of the present embodiment includes a slide
スライドホルダ撮像部の概略構成
スライドホルダ撮像部10は、スライドホルダ搬送装置11と、スライドホルダ撮像装置12とで構成されている。
スライドホルダ撮像装置12は、スライドガラス標本2が配列されているスライドホルダ1の全体像を撮像することができるように構成されている。
Schematic Configuration of Slide Holder Imaging Unit The slide
The slide
スライドホルダ搬送装置11は、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダ1をスライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に搬送する第1の搬送動作と、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に位置するスライドホルダ1を所定の準備位置に戻す第6の搬送動作とを行なうことができるように構成されている。
The slide
より詳しくは、スライドホルダ搬送装置11は、図2に示すように、例えば、3次元方向に移動可能な多関節アーム11aと、スライドホルダ把持部11bを有して構成されている。
多関節アーム11aは、例えば、パラレルリンクロボット等、公知の多関節ロボットのアームで構成されている。多関節アーム11aは、上方から下方へ向けて設けられている。また、多関節アーム11aの先端部11a1は、スライドホルダ把持部11bを着脱可能に構成されている。
スライドホルダ把持部11bは、スライドホルダ1を上方から把持及び把持解除可能に構成されている。また、スライドホルダ把持部11bは、一般に用いられているスライドホルダ1のタイプ別(紙製スライドホルダ、木製スライドホルダ)に複数種類備えられている。
More specifically, as shown in FIG. 2, the slide
The articulated
The slide
なお、ここでは、説明の便宜上、紙製スライドホルダ、木製スライドホルダは、図24、図25で示した、夫々スライドガラス標本を20枚収納できるものが用いられるものとし、スライドホルダ把持部11bも、それらに対応して設計されたものが備えられているものとする。
Here, for convenience of explanation, it is assumed that the paper slide holder and the wooden slide holder shown in FIGS. 24 and 25 are each capable of storing 20 slide glass specimens, and the slide
多関節アームの先端部の構成例
図4は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるスライドホルダ搬送装置に備わる多関節アームの先端部の構成を示す説明図で、(a)は平面図、(b)は側面図、(c)は正面図である。
多関節アーム11aの先端部11a1は、図4に示すように、吸着部11a11を有している。吸着部11a11は、磁気又は空気を介した吸着及び吸着解除可能に構成されている。
Multi configuration example of the articulated arm of the
Tip 11a1 of the articulated
紙製スライドホルダ把持部の構成
図5は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるスライドホルダ搬送装置に備わる紙製スライドホルダ把持部の一構成例の全体構成を示す斜視図である。図6は図5の例の紙製スライドホルダ把持部における紙製スライドホルダの把持状態を示す部分説明図で、(a)は紙製スライドホルダの保持を解除した状態を示す図、(b)は紙製スライドホルダを保持した状態を示す図である。図7は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるスライドホルダ搬送装置が紙製スライドホルダを搬送する様子を示す部分説明図である。
Configuration of Paper Slide Holder Gripping Unit FIG. 5 is a perspective view showing the overall configuration of a configuration example of the paper slide holder gripping unit provided in the slide holder conveyance device in the slide glass conveyance device of the present embodiment. FIG. 6 is a partial explanatory view showing a gripping state of the paper slide holder in the paper slide holder gripping part of the example of FIG. 5, (a) is a diagram showing a state in which the holding of the paper slide holder is released, (b) FIG. 3 is a view showing a state in which a paper slide holder is held. FIG. 7 is a partial explanatory view showing a state in which the slide holder transport device in the slide glass transport device of the present embodiment transports the paper slide holder.
図5の例の紙製スライドホルダ把持部11bは、例えば、図7に示す紙製スライドホルダ1に対する長手方向に沿う両側面からの挟み込み及び挟み込み解除可能に構成された紙製スライドホルダ把持機構11b1と、当接片11b2と、第1の被吸着溝11b3を有している。
The paper slide
紙製スライドホルダ把持機構11b1は、細長の板状部11b11と、一対のフック状部材11b12と、一対の貫通穴11b13と、一対の棒状部材11b14と、一対の空気注入・排出部11b15を有して構成されている。
一対のフック状部材11b12は、板状部11b11の両端に該板状部の短手方向に沿って設けられた軸Oを中心として回動可能に夫々取り付けられている。
一対の貫通穴11b13は、夫々のフック状部材11b12の一端に夫々設けられている。
一対の棒状部材11b14は、板状部11b1の長手方向に沿って夫々設けられている。また、一対の棒状部材11b14は、夫々、夫々のフック状部材11b12に設けられた夫々の貫通穴11b13を遊嵌状態に貫通するとともに、夫々のフック状部材11b12における夫々の貫通穴11b13の周囲の内側面を押圧可能な内側面押圧部11b141及び夫々のフック状部材11b12における夫々の貫通穴11b13の周囲の外側面を押圧可能な外側面押圧部11b142を有している。
一対の空気注入・排出部11b15は、空気圧を介して一対の棒状部材11b14を互いに離れる方向及び互いに近づく方向に付勢させることができるように構成されている。
なお、図5の例の紙製スライドホルダ把持機構11b1においては、これに加えて、さらに、一対の棒状部材11b14が互いに近づく方向に付勢させるバネ(図示省略)を備えてもよい。
Paper slide holder-holding mechanism 11b1 includes a plate-shaped portion 11b1 1 of elongate, a pair of hook-like member 11b1 2, a pair of through holes 11b1 3, a pair of rod-like members 11b1 4, a pair of air injection and discharge portion and it is configured with a 11
A pair of hook-
A pair of through
The pair of rod-like members 11b1 4 is provided along the longitudinal direction of the plate-
The pair of air injection and
In the example of paper slide holder-holding mechanism 11b1 of FIG. 5, in addition, may further include a spring (not shown) to be urged in a direction in which the pair of rod-like members 11b1 4 approach each other.
また、図5の例の紙製スライドホルダ把持機構11b1は、さらに、紙製スライドホルダ吸着部11b16を有している。
紙製スライドホルダ吸着部11b16は、紙製スライドホルダ1の上面中央のスライドガラス標本を外れた部位の吸着及び吸着解除可能に構成されている。
当接片11b2は、紙製スライドホルダ把持機構11b1に挟み込まれた紙製スライドホルダ1の上面中央のスライドガラス標本を外れた領域に当接可能に設けられている。
第1の被吸着溝11b3は、多関節アーム11aの吸着部11a11の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成されている。
Also, paper slide holder-holding mechanism 11b1 in the example of FIG. 5, further includes a paper slide holder suction unit 11b1 6.
Paper slide
The contact piece 11b2 is provided so as to be able to contact a region where the slide glass specimen at the center of the upper surface of the
The first of the suction groove 11b3 is configured to be adsorption and adsorption released is fitted to the distal end of the
紙製スライドホルダ把持部の動作
図5の例の紙製スライドホルダ把持部11bによる紙製スライドホルダ1の把持及び把持解除は、次のようにして行われる。
Operation of the Paper Slide Holder Holding Unit The paper slide
紙製スライドホルダ1を把持する場合には、紙製スライドホルダ把持機構11b1による紙製スライドホルダ1に対する長手方向に沿う両側面からの挟み込みが可能な位置において、まず、紙製スライドホルダ吸着部11b16が、紙製スライドホルダ1を吸着する。すると、紙製スライドホルダ1の本体部1aが、長手方向に沿って裏側に折り畳まれているカバー部1bとともに浮き上がる。次いで、一対の空気注入・排出部11b15を介して空気を注入する。すると、一対の棒状部材11b14が、互いに離れる方向に付勢されて移動し、夫々の内側面押圧部11b141が、夫々のフック状部材11b12の内側面を押圧する。すると、一対のフック状部材11b12が、軸Oを中心として閉じ方向に回転し、紙製スライドホルダ把持機構11b1は、紙製スライドホルダ1を長手方向に沿う両側面から挟み込む。また、このとき、当接片11b2が、紙製スライドホルダ把持機構11b1に挟み込まれた紙製スライドホルダ1の上面中央のスライドガラス標本を外れた領域に当接する。これにより、紙製スライドホルダ把持部11bの紙製スライドホルダ1に対する把持が完了する。
When gripping the
紙製スライドホルダ1の把持を解除する場合には、紙製スライドホルダ把持機構11b1による紙製スライドホルダ1に対する長手方向に沿う両側面からの挟み込み解除が可能な位置において、まず、一対の空気注入・排出部11b15を介して空気を抜く。すると、一対の棒状部材11b14が、互いに近づく方向に付勢されて移動し、夫々の外側面押圧部11b142が、夫々のフック状部材11b12の外側面を押圧する。すると、一対のフック状部材11b12が、軸Oを中心として開き方向に回転し、紙製スライドホルダ把持機構11b1は、紙製スライドホルダ1に対する長手方向に沿う両側面からの挟み込みを解除する。次いで、紙製スライドホルダ吸着部11b16が、紙製スライドホルダ1の吸着を解除する。すると、紙製スライドホルダ1の本体部1aが、長手方向に沿って裏側に折り畳まれているカバー部1bとともに下方に沈む。これにより、紙製スライドホルダ把持部11bの紙製スライドホルダ1に対する把持の解除が完了する。
When releasing the grip of the
その他、図5の例の紙製スライドホルダ把持部11bは、把持状態検出センサ11b4を有している。
把持状態検出センサ11b4は、紙製スライドホルダ1が紙製スライドホルダ把持機構11b1に把持された状態のときに、その先端部11b41が紙製スライドホルダ1と当接するように設けられていている。そして、先端部11b41への押圧力等を計測することで、紙製スライドホルダ1に対する把持の有無、及び紙製スライドホルダ1の把持状態を検出可能に構成されている。
In addition, the paper slide
Holding state detection sensor 11b4 are
木製スライドホルダ把持部の構成
図8は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるスライドホルダ搬送装置に備わる木製スライドホルダ把持部の一構成例を示す説明図で、(a)は下方からみた斜視図、(b)は上方からみた斜視図である。図9は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるスライドホルダ搬送装置が木製スライドホルダを搬送する様子を示す部分説明図である。なお、図9中、1’は木製スライドホルダである。
Configuration of Wooden Slide Holder Gripping Unit FIG. 8 is an explanatory view showing a configuration example of a wooden slide holder holding unit provided in the slide holder conveyance device in the slide glass conveyance device of the present embodiment, (a) is a perspective view seen from below, (b) is a perspective view seen from above. FIG. 9 is a partial explanatory view showing a state in which the slide holder transport device in the slide glass transport device of the present embodiment transports the wooden slide holder. In FIG. 9, 1 'is a wooden slide holder.
図8の例の木製スライドホルダ把持部11b’は、木製スライドホルダ把持機構11b1’と、第2の被吸着溝11b2’を有している。
The wooden slide
木製スライドホルダ把持機構11b1’は、円柱部材11b11’と、断面がT字状の溝11b12’と、断面がT字状の嵌合部材11b13’と、木枠当接部11b14’と、通路11b15’と、空気注入・排出部11b16’を有して構成されている。
断面がT字状の溝11b12’は、円柱部材11b11’の上端部に円柱部材11b11’の円の半径方向に沿って対称に4つ設けられている。
断面がT字状の嵌合部材11b13’は、夫々の断面がT字状の溝11b12’の内部を所定量移動可能に夫々嵌め込まれている。
木枠当接部11b14’は、例えば、ゴムなどの弾性を有する部材を用いて構成され、夫々の断面がT字状の嵌合部材11b13’における円柱部材11b11’の円の中心側端部に夫々設けられている。
通路11b15’は、円柱部材の11b11’内部に設けられていて円柱部材11b11’の円の中心側から夫々の断面がT字状の溝11b12’に連通している。
空気注入・排出部11b16’は、通路11b15’内への空気の注入及び排出可能に設けられ、空気圧を介して夫々の嵌合部材11b13’を互いに離れる方向及び互いに近づく方向に付勢させることができるように構成されている。
これに加えて、さらに、夫々の断面がT字状の嵌合部材11b13’が互いに近づく方向に付勢させるバネ(図示省略)を備えてもよい。
第2の被吸着溝11b2’は、多関節アーム11aの吸着部11a11の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成されている。
The wooden slide holder gripping mechanism 11b1 ′ includes a cylindrical member 11b1 1 ′, a groove 11b1 2 ′ having a T-shaped cross section, a fitting member 11b1 3 ′ having a T-shaped cross section, and a wooden frame abutting portion 11b1 4 ′. And a passage 11b1 5 ′ and an air injection / discharge part 11b1 6 ′.
Four grooves 11b1 2 ′ having a T-shaped cross section are provided symmetrically along the radial direction of the circle of the cylindrical member 11b1 1 ′ at the upper end of the cylindrical member 11b1 1 ′.
The fitting members 11b1 3 ′ having a T-shaped cross section are fitted into the grooves 11b1 2 ′ having a T-shaped cross section so as to be movable by a predetermined amount.
The wooden frame abutting portion 11b1 4 ′ is configured using, for example, a member having elasticity such as rubber, and the center side of the circle of the cylindrical member 11b1 1 ′ in the fitting member 11b1 3 ′ having a T-shaped cross section. It is provided at each end.
The air injection / discharge section 11b1 6 ′ is provided so as to be able to inject and discharge air into the passage 11b1 5 ′, and urges the fitting members 11b1 3 ′ away from each other and toward each other via air pressure. It is comprised so that it can be made to.
In addition to this, a spring (not shown) that urges the fitting members 11b1 3 ′ having T-shaped cross sections toward each other may be provided.
The second of the suction grooves 11b2 'is configured to be adsorption and adsorption released is fitted to the distal end of the
木製スライドホルダ把持機構の動作
図8の例の木製スライドホルダ把持部11b’による木製スライドホルダ1’の把持及び把持解除は、次のようにして行われる。
Operation of the Wooden Slide Holder Holding Mechanism The
木製スライドホルダ1’を把持する場合には、木製スライドホルダ把持機構11b1’による木製スライドホルダ1’の中央部における十文字状リブ部分1b1’(即ち、図25に示す格子状の木枠部1b’における中央位置で十文字状に交差している部位)に対する四方向からの挟む込みが可能な位置において、まず、空気注入・排出部11b16’が、通路11b15’内から空気を抜く。すると、夫々の断面がT字状の嵌合部材11b13’が、互いに近づく方向に付勢されて、夫々の断面が、T字状の溝11b12’内を移動し、夫々の木枠当接部11b14’は、木製スライドホルダ1’の中央部における十文字状リブ部分1b1’を四方向から挟み込む。これにより、木製スライドホルダ把持部11b’の木製スライドホルダ1’に対する把持が完了する。
When gripping the
木製スライドホルダ1’の把持を解除する場合には、木製スライドホルダ把持機構11b1’による木製スライドホルダ1’の中央部における十文字状リブ部分1b1’に対する四方向からの挟む込み解除が可能な位置において、まず、空気注入・排出部11b16’を介して通路11b15’内に空気を注入する。すると、夫々の断面がT字状の嵌合部材11b13’が、互いに離れる方向に付勢されて、夫々の断面が、T字状の溝11b12’内を移動し、夫々の木枠当接部11b14’は、木製スライドホルダ1’の中央部における十文字状リブ部分1b1’に対する四方向からの挟み込みを解除する。これにより、木製スライドホルダ把持部11b’の木製スライドホルダ1’に対する把持の解除が完了する。
When releasing the holding of the
その他、図8の例の木製スライドホルダ把持部11b’は、把持状態検出センサ11b3’を有している。
把持状態検出センサ11b3’は、木製スライドホルダ1’が木製スライドホルダ把持機構11b1’に把持された状態のときに、その先端部11b31’が木製スライドホルダ1’と当接するように設けられていている。そして、先端部11b31’への押圧力等を計測することで、木製スライドホルダ1’に対する把持の有無、及び木製スライドホルダ1’の把持状態を検出可能に構成されている。
In addition, the wooden slide
The gripping state detection sensor 11b3 ′ is provided so that the tip end portion 11b3 1 ′ is in contact with the
スライドガラス標本マクロ取得部の概略構成
スライドガラス標本マクロ取得部20は、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21と、スライドガラス標本マクロ撮像装置22とで構成されている。
スライドガラス標本マクロ撮像装置22は、スライドガラス標本の全体像を撮像することができるように構成されている。
マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21は、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に位置するスライドホルダから所定のスライドガラス標本を取り出して、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に搬送する第2の搬送動作とスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に位置するスライドガラス標本をスライドホルダ撮像装置12の撮像位置に位置するスライドホルダにおける元の位置に戻す第5の搬送動作とを行なうことができるように構成されている。
Schematic Configuration of Slide Glass Sample Macro Acquisition Unit The slide glass sample
The slide glass specimen
The slide glass
より詳しくは、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21は、図2に示した多関節アーム11aと、図10に示す後述のスライドガラス標本把持部21aを少なくとも有して構成されている。なお、上述の通り、スライドガラス標本マクロ取得部20は、本実施例の通りCCDなどの撮像手段をスライドガラス標本ミクロ撮像部30とは別に備えてもよいが、スライドガラス標本ミクロ撮像部30における撮像手段を併用し、撮像光学系に備えられた対物レンズの倍率を変更する構成としてもよい。この場合、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21と、スライドガラス標本マクロ撮像装置22は省略することができる。
More specifically, the macro imaging slide glass
スライドガラス標本把持部の構成
図10は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置に備わるスライドガラス標本把持部の一構成例を示す斜視図である。図11は図10の例のスライドガラス標本把持部が多関節アームの先端部に取り付けられた状態を示す説明図である。図12は本実施形態のスライドガラス搬送装置におけるマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置に備わる多関節アームの先端部に取り付けられた図10の例のスライドガラス標本把持部にスライドガラス標本が把持されて搬送される様子を示す部分説明図である。なお、図10中、2はスライドガラス標本、2aはスライドガラス標本における標本領域(カバーガラスが被されている領域)、2bはスライドガラス標本に貼り付けられたバーコード等の識別子である。
Configuration of Slide Glass Specimen Holding Unit FIG. 10 is a perspective view showing a configuration example of the slide glass sample holding unit provided in the macro imaging slide glass sample transfer device in the slide glass transfer device of the present embodiment. FIG. 11 is an explanatory view showing a state in which the slide glass specimen gripping part in the example of FIG. 10 is attached to the tip of the articulated arm. FIG. 12 shows a slide glass specimen gripped by the slide glass specimen gripping portion of the example of FIG. 10 attached to the tip of an articulated arm provided in the macro imaging slide glass specimen transport apparatus in the slide glass transport apparatus of this embodiment. It is partial explanatory drawing which shows a mode that it is conveyed. In FIG. 10,
図10の例のスライドガラス標本把持部21aは、スライドガラス標本吸着部21a1と、第3の被吸着溝21a2を有している。
スライドガラス標本吸着部21a1は、スライドガラス標本2における標本領域2aを外れた所定部位の吸着及び吸着解除可能に構成されている。
第3の被吸着溝21a2は、図11に示すように、多関節アーム11aの吸着部11a11の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成されている。
The slide glass
The slide glass specimen suction part 21a1 is configured to be capable of sucking and releasing a predetermined part of the
The third of the suction grooves 21a2, as shown in FIG. 11, is configured to be adsorption and adsorption released is fitted to the distal end of the
その他、図10の例のスライドガラス標本把持部21aは、スライドガラス標本把持位置検出センサ21a3を有している。
スライドガラス標本把持位置検出センサ21a3は、ファイバセンサ等からなり、例えば、スライドガラス標本2に貼付された識別子2bを検出することで、スライドガラス標本2におけるスライドガラス標本吸着部21a1の吸着位置として、スライドガラス標本2における標本領域2aを外れた所定部位を検出可能に構成されている。
In addition, the slide glass
The slide glass specimen gripping position detection sensor 21a3 is composed of a fiber sensor or the like. For example, by detecting the
このように、多関節アーム11aの先端部11a1は、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’及びスライドガラス標本把持部21aの夫々を、上方から自動的に着脱可能に構成されている。
なお、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’及びスライドガラス標本把持部21aは、多関節アーム11aの先端部11a1に取り付けられていないときは、例えば、図2、図3(c)、図7、図9、図12に示す所定の退避位置P0に配置されるようになっている。
As described above, the distal end portion 11a1 of the
When the plurality of types of slide
スライドガラス標本ミクロ撮像部の概略構成
スライドガラス標本ミクロ撮像部30は、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31と、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32とで構成されている。
スライドガラス標本ミクロ撮像装置32は、いわゆるバーチャルスライド顕微鏡撮像装置からなり、スライドガラス標本における標本領域のミクロ像を、後述の画面表示制御部41を介して設定された所定の撮像条件(撮像倍率、検鏡法)でもって、撮像対象領域を小区画に分割し、分割した夫々の小区画の領域を高解像度に撮像することができるように構成されている。
ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31は、例えば、公知のXYZステージ(図示省略)を有し、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に位置するスライドガラス標本をスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置に搬送する第3の搬送動作とスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置に位置するスライドガラス標本をスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に搬送する第4の搬送動作とを行なうことができるように構成されている。
Schematic Configuration of Slide Glass Specimen Micro Imaging Unit The slide glass sample
The slide glass
The slide glass
撮像処理制御部の概略構成
撮像処理制御部40は、図1に示すように、画面表示制御部41と、撮像制御部42を有している。
Schematic Configuration of Imaging Processing Control Unit The imaging
画面表示制御部の構成
画面表示制御部41は、撮像処理制御部40に接続されるディスプレイ上への表示の為のスライドガラス標本情報管理画面41a、スライドホルダ全体画像表示画面41b、撮像条件設定画面41c、ミクロ画像表示画面41d、所定の撮像処理及び画面表示を指示する指示画面41e、進行状況表示画面41fなどを生成する。
The screen
スライドガラス標本情報管理画面の構成
図13は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における画面表示制御部に備わるスライドガラス標本情報管理画面及び指示画面の構成を示す説明図である。
スライドガラス標本情報管理画面41aは、図13に示すように、スライドガラス標本情報表示領域41a1−n(但し、nは1から当該スライドホルダに配列可能な最大数までの自然数)を、スライドホルダ内のスライドガラス標本に対応した配列で備えている。
スライドガラス標本情報表示領域41a1−nは、スライドホルダ内のスライドガラス標本についてのミクロ像の撮像条件(撮像倍率、検鏡法)の表示領域41a1a−nと、スライドガラス標本の全体画像を表示するための表示領域41a1b−nと、撮像条件設定画面表示タブ41a1c−nと、ミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−nを有している。また、スライドガラス標本情報表示領域41a1−nは、さらに、スライドガラス標本の識別情報を表示するための表示領域41a1e−nを有している。なお、図13中、41a1f−nは、スライドホルダにおけるスライドガラス標本の配列番号を表示するための表示領域である。
Configuration of Slide Glass Specimen Information Management Screen FIG. 13 is an explanatory diagram showing the configuration of the slide glass sample information management screen and the instruction screen provided in the screen display control unit in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment. .
As shown in FIG. 13, the slide glass specimen
The slide glass specimen information display area 41a1-n displays the display area 41a1a-n of the imaging conditions (imaging magnification, microscopic method) of the micro image of the slide glass specimen in the slide holder and the entire image of the slide glass specimen. Display area 41a1b-n, an imaging condition setting screen display tab 41a1c-n, and a micro image display screen switching tab 41a1d-n. The slide glass specimen information display area 41a1-n further includes a display area 41a1e-n for displaying identification information of the slide glass specimen. In FIG. 13, 41a1f-n is a display area for displaying the array number of the slide glass specimen in the slide holder.
撮像条件設定画面表示タブ41a1c−nは、クリックすることで図15に示す撮像条件設定画面41cを表示させることができるように構成されている。
なお、図13の例では、表示領域41a1f−n又は表示領域41a1a−nが、撮像条件設定画面表示タブ41a1c−nとしての機能を兼ねている。従って、表示領域41a1f−n又は表示領域41a1a−n及び撮像条件設定画面表示タブ41a1c−nのいずれか一方又は双方を撮像条件設定手段とすることができる。
The imaging condition setting screen display tab 41a1c-n is configured to display an imaging
In the example of FIG. 13, the display area 41a1f-n or the display area 41a1a-n also functions as the imaging condition setting screen display tab 41a1c-n. Therefore, one or both of the display area 41a1f-n, the display area 41a1a-n, and the imaging condition setting screen display tab 41a1c-n can be used as the imaging condition setting means.
ミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−nは、クリックすることでミクロ画像表示画面41dへ切替え表示させることができるように構成されている。
なお、図13の例では、表示領域41a1b−nが、ミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−nとしての機能を兼ねている。
また、図13の例では、表示領域41a1b−nは、スライドガラス標本の全体像が撮像されたときに、スライドガラス標本の全体画像を表示し、標本領域のミクロ像が撮像された後には、スライドガラス標本における標本領域の全体画像を表示するように、スライドガラス標本に対する撮像処理の段階に応じて表示画像を切替える機能も備えている。
The micro image display screen switching tab 41a1d-n is configured to be switched and displayed on the micro
In the example of FIG. 13, the display area 41a1b-n also functions as the micro image display screen switching tab 41a1d-n.
In the example of FIG. 13, the display area 41a1b-n displays the entire image of the slide glass specimen when the entire image of the slide glass specimen is captured, and after the micro image of the specimen area is captured, A function of switching the display image according to the stage of the imaging process for the slide glass specimen is also provided so as to display an entire image of the specimen region in the slide glass specimen.
スライドホルダ全体画像表示画面の構成
図14は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における画面表示制御部に備わるスライドホルダ全体画像表示画面の構成を示す説明図である。
スライドホルダ全体画像表示画面41bは、図14に示すように、スライドホルダの全体画像を表示するための表示領域41b1を備えている。なお、図14の例においては、表示領域41b1には、スライドガラス標本が配列された紙製スライドホルダの全体画像が表示されている。
Structure of Slide Holder Whole Image Display Screen FIG. 14 is an explanatory diagram showing the structure of the slide holder whole image display screen provided in the screen display control unit in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveying device of the present embodiment.
As shown in FIG. 14, the slide holder whole
撮像条件設定画面の構成
図15は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における画面表示制御部に備わる撮像条件設定画面の構成を示す説明図である。
撮像条件設定画面41cは、図15に示すように、所定のスライドガラス標本についてのミクロ像の撮像条件(撮像倍率及び検鏡法)を設定するための設定領域41c1を備えている。なお、図15中、41c2は、設定対象となっているスライドガラス標本の配列番号を表示するための表示領域である。
設定領域41c1は、撮像倍率設定領域41c1aと、検鏡法設定領域41c1bと、指示ボタン41c1cを有している。
図15の例では、撮像倍率設定領域41c1aは、20倍、40倍のいずれかの倍率を選択することのできる選択ボタン41c1a1,41c1a2を備えている。また、検鏡法設定領域41c1bは、明視野観察、蛍光観察のいずれかを選択することのできる選択ボタン41c1b1,41c1b2を備えている。
指示ボタン41c1cは、設定ボタン41c1c1と、設定取消ボタン41c1c2と、全設定ボタン41c1c3を有している。
設定ボタン41c1c1は、クリックすることで、表示領域41c2に表示されている配列番号のスライドガラス標本の撮像条件として、撮像倍率設定領域41c1a及び検鏡法設定領域41c1bに設定されている内容を図示しない記憶領域に取り込む。設定取消ボタン41c1c2は、クリックすることで、撮像倍率設定領域41c1a及び検鏡法設定領域41c1bに設定されている内容を初期化する。全設定ボタン41c1c3は、クリックすることで、表示領域41c2に表示されている配列番号以降の当該スライドホルダ内の全てのスライドガラス標本の撮像条件として、撮像倍率設定領域41c1a及び検鏡法設定領域41c1bに設定されている内容を図示しない記憶領域に取り込む。
Configuration of Imaging Condition Setting Screen FIG. 15 is an explanatory diagram showing the configuration of the imaging condition setting screen provided in the screen display control unit in the microscope image capturing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment.
As shown in FIG. 15, the imaging
The setting area 41c1 includes an imaging magnification setting area 41c1a, a microscopic method setting area 41c1b, and an instruction button 41c1c.
In the example of FIG. 15, the imaging
Instruction button 41C1c includes a setting button 41C1c 1, a setting cancel button 41C1c 2, all of the settings button 41c1c 3.
Setting button 41C1c 1, by clicking, as the imaging condition of the slide glass specimens SEQ ID displayed in the display area 41c2, illustrate what is set in the imaging magnification setting region 41c1a and microscopy method setting area 41c1b Not to the storage area. Setting cancel button 41C1c 2, by clicking, it initializes the contents set in the imaging magnification setting region 41c1a and microscopy method setting area 41C1b. All setting button 41C1c 3, by clicking, as the imaging conditions of all the slide glass samples in the slide holder after SEQ ID displayed in the display area 41c2, the imaging magnification setting region 41c1a and microscopy method setting area The contents set in 41c1b are taken into a storage area (not shown).
ミクロ画像表示画面の構成
図16は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における画面表示制御部に備わるミクロ画像表示画面の構成を示す説明図である。
ミクロ画像表示画面41dは、図16に示すように、スライドガラス標本の標本領域におけるミクロ画像の表示を所望する部位を設定するための設定領域41d1と、設定領域41d1に設定された部位のミクロ画像を拡大表示するための表示領域41d2とを備えている。
Configuration of Micro Image Display Screen FIG. 16 is an explanatory diagram showing the configuration of the micro image display screen provided in the screen display control unit in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment.
As shown in FIG. 16, the micro
指示画面の構成
指示画面41eは、例えば、図13に示すように、第1の撮像処理指示ボタン41e1と、スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2と、第2の撮像処理指示ボタン41e3と、進行状況表示画面切替えタブ41e4と、スライドガラス標本情報管理画面切替えタブ41e5と、スライドホルダのタイプ(木製スライドホルダ又は紙製スライドホルダ)を選択するための選択領域41e6を有している。
第1の撮像処理指示ボタン41e1は、クリックすることでスライドホルダの全体像の撮像を指示可能に構成されている。
スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2は、クリックすることで図14に示すスライドホルダ全体画像表示画面41bへの切替え表示を指示可能に構成されている。
第2の撮像処理指示ボタン41e3は、クリックすることで所望のスライドホルダに配列されている全てのスライドガラス標本の全体像及び標本領域のミクロ像の撮像を指示可能に構成されている。
進行状況表示画面切替えタブ41e4は、クリックすることで図17に示す進行状況表示画面41fへ切替え表示させることができるように構成されている。
スライドガラス標本情報管理画面切替えタブ41e5は、クリックすることで図13に示すスライドガラス標本情報管理画面41aへ切替え表示させることができるように構成されている。
The instruction screen
The first imaging processing instruction button 41e1 is configured to be able to instruct imaging of the entire image of the slide holder by clicking.
The slide holder whole image display screen switching tab 41e2 is configured to be able to instruct switching display to the slide holder whole
The second imaging processing instruction button 41e3 is configured to be able to instruct imaging of the entire image of all the slide glass specimens arranged in the desired slide holder and the micro image of the specimen area when clicked.
The progress status display screen switching tab 41e4 is configured to be switched and displayed on the progress
The slide glass specimen information management screen switching tab 41e5 is configured to be switched and displayed on the slide glass specimen
その他、図13の例では、指示画面41eは、更新指示ボタン41e7、第1の撮像処理中断指示ボタン41e8、第2の撮像処理中断指示ボタン41e9を有している。
更新指示ボタン41e7は、クリックすることでスライドホルダの全体像の撮像のやり直しを指示可能に構成されている。
第1の撮像処理中断指示ボタン41e8は、クリックすることでスライドホルダの全体像の撮像処理の中断を指示可能に構成されている。
第2の撮像処理中断指示ボタン41e9は、クリックすることで所望のスライドホルダに配列されている全てのスライドガラス標本の全体像及び標本領域のミクロ像の撮像の中断を指示可能に構成されている。
In addition, in the example of FIG. 13, the
The update instruction button 41e7 is configured to be able to instruct re-taking of the entire image of the slide holder by clicking.
The first imaging process interruption instruction button 41e8 is configured to be capable of instructing to interrupt the imaging process of the entire image of the slide holder when clicked.
The second imaging process interruption instruction button 41e9 is configured to be capable of instructing to interrupt the imaging of the entire image of all the slide glass specimens arranged in the desired slide holder and the micro image of the specimen area when clicked. .
進行状況表示画面の構成
図17は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置における画面表示制御部に備わる進行状況表示画面の構成を示す説明図である。
進行状況表示画面41fは、図17に示すように、スライドホルダ及びスライドガラス標本の撮像処理の進行状況を示すための所定の表示領域を備えている。
詳しくは、進行状況表示画面41fは、スライドホルダ準備位置での進行状況表示部41f1と、スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部41f2と、後述の回転台21bの位置での進行状況表示部41f3と、スライドガラス標本マクロ撮像位置での進行状況表示部41f4と、スライドガラス標本ミクロ撮像位置での進行状況表示部41f5を有している。
Configuration of Progress Status Display Screen FIG. 17 is an explanatory diagram showing the configuration of the progress status display screen provided in the screen display control unit in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment.
As shown in FIG. 17, the progress
Specifically, the progress
スライドホルダ準備位置での進行状況表示部41f1は、準備位置でのスライドホルダの載置状況を、例えば、色等、所定の識別子を介して表示可能に構成されている。
ここでは、スライドホルダ準備位置での進行状況表示部41f1は、スライドホルダ番号表示領域41f11と、スライドホルダ載置状態表示領域41f12を有している。
スライドホルダ番号表示領域41f11は、後述のスライドホルダカウント装置51によってカウントされた準備位置でのスライドホルダの枚数分の番号を最上部に位置するスライドホルダを1番とする続き番号で表示する。スライドホルダ載置状態表示領域41f12は、夫々の番号のスライドホルダの現在の準備位置での有無(存在又は不存在)を色で表示する。
The progress status display unit 41f1 at the slide holder preparation position is configured to be able to display the placement status of the slide holder at the preparation position via a predetermined identifier such as a color.
Here, the progress status display section 41f1 at the slide holder preparation position has a slide holder number display area 41f1 1 and a slide holder placement state display area 41f1 2 .
Slide holder number display area 41F1 1 displays a continuation number to
スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部41f2は、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置でのスライドホルダの搬送状況及び当該スライドホルダ内におけるスライドガラス標本の処理状況を、例えば、色等、所定の識別子を介して表示可能に構成されている。
ここでは、スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部41f2は、表示領域41f21と、表示領域41f22を有している。
表示領域41f21は、スライドホルダ番号表示領域41f21aと、スライドホルダ載置状態表示領域41f21bを有している。
スライドホルダ番号表示領域41f21aは、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に搬送されたスライドホルダの枚数分の番号を最下部に位置するスライドホルダを1番とする続き番号で表示する。スライドホルダ載置状態表示領域41f21bは、当該番号のスライドホルダの現在のスライドホルダ撮像装置12の撮像位置での有無(存在又は不存在)を色で表示する。
表示領域41f22は、スライドガラス標本番号表示領域41f22aと、スライドガラス標本処理状態表示領域41f22bを有している。
スライドガラス標本番号表示領域41f22aは、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に搬送されたスライドホルダ内に配列されるスライドガラス標本の枚数分の番号を、図13の表示領域41a1f−nと同様、スライドホルダ内のスライドガラス標本に対応した配列の続き番号で表示する。
スライドガラス標本処理状態表示領域41f22bは、夫々の番号のスライドガラス標本の現在の処理状況等(撮像処理中、撮像処理終了、存在又は不存在)を色で表示する。
The progress display unit 41f2 at the slide holder imaging position indicates a transfer status of the slide holder at the imaging position of the slide
Here, the progress display unit 41f2 at the slide holder imaging position includes a display area 41f2 1 and a display area 41f2 2 .
The display area 41f2 1 has a slide holder number display area 41f2 1a and a slide holder placement state display area 41f2 1b .
The slide holder number display area 41f2 1a displays the number corresponding to the number of slide holders conveyed to the imaging position of the slide
The display area 41f2 2 includes a slide glass specimen number display area 41f2 2a and a slide glass specimen processing state display area 41f2 2b .
Slide glass sample
The slide glass specimen processing state display area 41f22 2b displays the current processing status or the like of the slide glass specimen of each number (during imaging processing, completion of imaging processing, presence or absence) in color.
回転台21bの位置での進行状況表示部41f3は、回転台21bの位置でのスライドガラス標本の搬送状況を、例えば、色等、所定の識別子を介して表示可能に構成されている。
ここでは、回転台21bの位置での進行状況表示部41f3は、スライドガラス標本番号表示領域41f31と、スライドガラス標本処理状態表示領域41f32を有している。
スライドガラス標本番号表示領域41f31は、現在、撮像処理対象となっているスライドガラス標本の番号を表示する。
スライドガラス標本処理状態表示領域41f32は、回転台21bの位置でのスライドガラス標本の有無(存在又は不存在)を色で表示する。
The progress status display unit 41f3 at the position of the
Here, the progress status display section 41f3 at the position of the
Slide glass sample number display area 41F3 1 is currently displaying a number of a slide glass sample which is the image pickup processed.
The slide glass specimen processing state display area 41f3 2 displays the presence or absence (presence or absence) of the slide glass specimen at the position of the
スライドガラス標本マクロ撮像位置での進行状況表示部41f4は、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置でのスライドガラス標本の搬送状況を、例えば、色等、所定の識別子を介して表示するとともに、スライドガラス標本の識別情報を表示するように構成されている。
ここでは、スライドガラス標本マクロ撮像位置での進行状況表示部41f4は、スライドガラス標本番号表示領域41f41と、スライドガラス標本処理状態表示領域41f42と、スライドガラス標本識別情報表示領域41f43を有している。
スライドガラス標本番号表示領域41f41は、現在、撮像処理対象となっているスライドガラス標本の番号を表示する。
スライドガラス標本処理状態表示領域41f42は、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置でのスライドガラス標本の有無(存在又は不存在)を色で表示する。
スライドガラス標本識別情報表示領域41f43は、スライドガラス標本がスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に搬送されている場合において、スライドガラス標本識別情報検出装置52が検出したスライドガラス標本の識別情報を表示する。
The progress status display unit 41f4 at the slide glass specimen macro imaging position displays the transport status of the slide glass specimen at the imaging position of the slide glass specimen
Here, the progress unit 41F4 of a slide glass sample macro imaging position, closed the slide glass sample number display area 41F4 1, the slide glass sample processing status display region 41F4 2, the slide glass sample identification information display region 41F4 3 is doing.
Slide glass sample number display area 41F4 1 is currently displaying a number of a slide glass sample which is the image pickup processed.
Slide glass sample processing status display region 41F4 2 displays the presence or absence of the slide glass specimen in the imaging position of the slide glass sample macro imaging device 22 (presence or absence) in color.
Slide glass sample identification information display region 41F4 3, in a case where the slide glass specimen is transported to the imaging position of the slide glass sample
スライドガラス標本ミクロ撮像位置での進行状況表示部41f5は、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置に搬送されているスライドガラス標本の有無を例えば、色等、所定の識別子を介して表示するとともに、スライドガラス標本の識別情報を表示するように構成されている。
ここでは、スライドガラス標本ミクロ撮像位置での進行状況表示部41f5は、スライドガラス標本番号表示領域41f51と、スライドガラス標本処理状態表示領域41f52と、スライドガラス標本識別情報表示領域41f53を有している。
スライドガラス標本番号表示領域41f51は、現在、撮像処理対象となっているスライドガラス標本の番号を表示する。
スライドガラス標本処理状態表示領域41f52は、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置でのスライドガラス標本の有無(存在又は不存在)を色で表示する。
スライドガラス標本識別情報表示領域41f53は、スライドガラス標本がスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置に搬送されている場合において、スライドガラス標本識別情報検出装置52が検出したスライドガラス標本の識別情報を表示する。
The progress display unit 41f5 at the slide glass specimen micro imaging position displays the presence / absence of the slide glass specimen conveyed to the imaging position of the slide glass specimen
Here, the progress unit 41F5 of a slide glass sample micro imaging position, closed the slide glass sample number display area 41F5 1, the slide glass sample processing status display region 41F5 2, the slide glass sample identification information display region 41F5 3 is doing.
Slide glass sample number display area 41F5 1 is currently displaying a number of a slide glass sample which is the image pickup processed.
Slide glass sample processing status display region 41F5 2 displays the presence or absence of the slide glass specimen in the imaging position of the slide glass sample micro-imaging device 32 (presence or absence) in color.
Slide glass sample identification information display region 41F5 3, in a case where the slide glass specimen is transported to the imaging position of the slide glass
なお、スライドホルダ載置状態表示領域41f12,41f21b、スライドガラス標本処理状態表示領域41f22b,41f32,41f42,41f52は、当該スライドホルダ又は当該スライドガラス標本の搬送及び撮像処理中にエラーが発生した場合、当該表示領域に、エラーの警告を色で表示するように構成されている。
Incidentally, the slide holder placement state display region 41f1 2, 41f2 1b, the slide glass specimen processing status display region 41f2 2b, 41f3 2, 41f4 2 ,
撮像制御部の構成
撮像制御部42は、パーソナルコンピュータの中央処理演算装置等で構成されており、初期表示制御部42aと、第1の撮像駆動制御部42bと、第2の撮像駆動制御部42cを有している。
Configuration of Imaging Control Unit The
初期表示制御部42aは、スライドガラス標本情報管理画面41aを指示画面41eとともに初期表示させる機能を備えている。
第1の撮像駆動制御部42bは、第1の撮像処理指示ボタン41e1がクリックされたときに、スライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダに対して順に行なう機能を備えている。
スライドホルダ撮像用駆動制御は、次のような制御である。スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第1の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドホルダ撮像装置12を駆動して、スライドホルダの全体像を撮像させる。
The initial display control unit 42a has a function of initially displaying the slide glass specimen
The first imaging drive control unit 42b has a function of sequentially performing slide holder imaging drive control on all slide holders when the first imaging process instruction button 41e1 is clicked.
The slide holder imaging drive control is as follows. The slide
第2の撮像駆動制御部42cは、第2の撮像処理指示ボタン41e3がクリックされたときに、スライドガラス標本撮像用駆動制御からスライドホルダ交換用駆動制御を、一枚のスライドホルダに対して行なう機能を備えている。
スライドガラス標本撮像用駆動制御は、次のような制御である。マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第2の搬送動作を行なわせる。次いで、スライドガラス標本マクロ撮像装置22を駆動して、スライドガラス標本の全体像を撮像させる。次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第3の搬送動作を行なわせる。次いで、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32を駆動して、スライドガラス標本における標本領域のミクロ像を撮像させる。次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第4の搬送動作を行なわせる。次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第5の搬送動作を行なわせる。このスライドガラス標本撮像用駆動制御は、スライドホルダ内に配列されている全てのスライドガラス標本に対して順に行なう。
また、スライドホルダ交換用駆動制御は、スライドホルダ内に配列されている全てのスライドガラス標本に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御が完了後に、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第6の搬送動作を行なわせる制御である。
When the second imaging processing instruction button 41e3 is clicked, the second imaging
The slide glass specimen imaging drive control is as follows. The macro imaging slide glass
In addition, the slide holder replacement drive control is performed by driving the slide
撮像制御部のその他の構成
なお、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置では、撮像制御部42は、さらに、第3の撮像駆動制御部42dと、第4の撮像駆動制御部42eと、第5の撮像駆動制御部42fを有している。
第3の撮像駆動制御部42dは、更新指示ボタン41e7がクリックされたときに、スライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダに対して順に行ない、その直前のスライドホルダ撮像用駆動制御により図示しない所定の記憶領域に記憶されているスライドホルダの全体画像を、スライドホルダ撮像装置12の駆動により撮像された最新のスライドホルダの全体画像に置き換える。
第4の撮像駆動制御部42eは、第1の撮像処理中断指示ボタン41e8がクリックされたときに、スライドホルダ撮像用駆動制御を中断するとともに、スライドホルダ撮像用駆動制御の中断時にスライドホルダ撮像装置12の撮像位置に搬送されている全てのスライドホルダを対象として、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第6の搬送動作を行なわせる。
第5の撮像駆動制御部42fは、第2の撮像処理中断指示ボタン41e9がクリックされたときに、スライドガラス標本撮像用駆動制御を中断する。そして、スライドガラス標本撮像用駆動制御の中断時にスライドガラス標本ミクロ撮像部30を介して処理されているスライドガラス標本がある場合には、そのスライドガラス標本を対象として、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第4の搬送動作を行なわせ、次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第5の搬送動作を行なわせる。あるいは、スライドガラス標本撮像用駆動制御の中断時にスライドガラス標本マクロ取得部20を介して処理されているスライドガラス標本がある場合には、そのスライドガラス標本を対象として、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第5の搬送動作を行なわせる。
Other Configurations of Imaging Control Unit In addition, in the microscope image capturing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, the
When the update instruction button 41e7 is clicked, the third imaging drive control unit 42d sequentially performs slide holder imaging drive control on all slide holders, and the third imaging drive control unit 42d is illustrated by the slide holder imaging drive control immediately before that. The entire image of the slide holder stored in the predetermined storage area is replaced with the latest entire image of the slide holder captured by driving the slide
The fourth imaging drive control unit 42e interrupts the slide holder imaging drive control when the first imaging process interruption instruction button 41e8 is clicked, and the slide holder imaging device when the slide holder imaging drive control is interrupted. For all the slide holders transported to the 12 imaging positions, the slide
The fifth imaging drive control unit 42f interrupts the slide glass sample imaging drive control when the second imaging process interruption instruction button 41e9 is clicked. If there is a slide glass specimen processed through the slide glass
なお、撮像制御部42は、スライドホルダ撮像装置12、スライドガラス標本マクロ撮像装置22及びスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の夫々で撮像された画像を記憶する所定の記憶領域に接続しており、その所定の記憶領域から夫々の撮像装置で撮像された画像を、画像入力表示装置41のスライドガラス標本情報管理画面41a、スライドホルダ全体画像表示画面41b及びミクロ画像表示画面41dにおける当該表示領域に表示させる機能を備えている。
また、第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42cは、夫々、駆動時に、多関節アーム11aの先端部11a1に、選択領域41e6で選択されたスライドホルダのタイプに応じたスライドホルダ把持部11b(又は11b’)の着脱及びスライドガラス標本把持部21aの着脱を自動的に行わせる機能も備えている。
The
In addition, the first imaging drive control unit 42b and the second imaging
その他の構成(回転台、スライドガラス標本配置方向検査部)
なお、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置では、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21は、さらに、回転台21bと、スライドガラス標本配置方向検査部21cと、公知のXYZステージ(図示省略)を備えている。
回転台21bは、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置の手前に設けられている。スライドガラス標本配置方向検査部21cは、回転台21bの位置に搬送されたスライドガラス標本に対し、例えば、スライドガラス標本におけるバーコードの位置等を検出することで、所定の向きで配置されているか否かを判別するように構成されている。回転台21bは、スライドガラス標本配置方向検査部21cによる判別の結果、スライドガラス標本の配置方向が所定の向きとは逆である場合に回転して、スライドガラス標本の配置方向を所定の向きにするように構成されている。
公知のXYZステージ(図示省略)は、回転台21bの位置に搬送された、配置方向が所定の向きを向いているスライドガラス標本をスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に搬送可能に構成されている。
なお、上記構成の変形例として、回転台21bをスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に設け、公知のXYZステージを省略してもよい。
Other configurations (rotary table, slide glass specimen placement direction inspection part)
In the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass transport device of the present embodiment, the macro imaging slide glass
The
A known XYZ stage (not shown) is configured to be able to transport a slide glass specimen, which is transported to the position of the
As a modification of the above configuration, the
なお、スライドガラス標本配置方向検査部21cを設ける代わりに、スライドガラス標本情報管理画面41aのスライドガラス標本情報表示領域41a1−n内に手動でスライドガラス標本の配置方向の変更を手動で指示するための指示領域を備え、配置方向の変更の指示のあったスライドガラス標本に対して、回転台21bが回転して、スライドガラス標本の配置を所定の向きにするようにしてもよい。この場合における、配置方向の変更を要するスライドガラス標本の判別は、操作者がスライドホルダ全体画像表示画面41bに表示されるスライドホルダの全体画像で確認することができる。
或いは、スライドガラス標本配置方向検査部21cを設ける代わりに、スライドホルダ撮像装置12で撮像されたスライドホルダの全体画像に対し画像解析を行って個々のスライドガラス標本の配置方向を自動的に検出・判別する装置を備え、回転台21bが、その装置の判別結果に応じて、必要に応じて回転し、スライドガラス標本の配置方向を所定の向きにするようにしてもよい。
Instead of providing the slide glass specimen arrangement
Alternatively, instead of providing the slide glass specimen arrangement
その他の構成(スライドホルダカウント装置、スライドガラス標本識別情報検出装置)
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置は、さらに、スライドホルダカウント装置51と、スライドガラス標本識別情報検出装置52を有している。
スライドホルダカウント装置51は、所定の準備位置に載置されているスライドホルダの枚数を、例えば、重ねられたスライドホルダの厚みを検出することにより、自動的にカウント可能に構成されている。なお、本実施形態の顕微鏡画像撮影装置では、スライドホルダカウント装置51は、指示画面41eの選択領域41e6で選択されたタイプのスライドホルダ一枚の厚みを基準として、所定の準備位置に載置されているスライドホルダの枚数をカウントする。
なお、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置において、スライドホルダの枚数は、例えば、画面入力等、手動により設定する構成であってもよい。
スライドガラス標本識別情報検出装置52は、例えば、バーコード読取装置等からなり、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置に搬送されたスライドガラス標本に貼付されているバーコードラベルを読み取ることで、スライドガラス標本の識別情報を検出可能に構成されている。
Other configurations (slide holder counting device, slide glass specimen identification information detection device)
Further, the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveying device of the present embodiment further includes a slide
The slide
Note that, in the microscope image photographing apparatus including the slide glass conveyance device of the present embodiment, the number of slide holders may be set manually by, for example, screen input.
The slide glass specimen identification
また、画像入力表示装置41は、さらに、スライドホルダカウント装置によりカウントされたスライドホルダの枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を有することができるように構成されている。
スライドホルダの枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)は、夫々、スライドガラス標本情報管理画面対応ホルダ切替えタブ41a2(m)を有している。
スライドガラス標本情報管理画面対応ホルダ切替えタブ41a2(m)は、クリックすることで当該スライドガラス標本情報管理画面41a(m)(但し、mは1以上の自然数)を最上面に表示させることができるように構成されている。
The image
Each of the slide glass specimen
The slide glass specimen information management screen corresponding holder switching tab 41a2 (m) can be clicked to display the slide glass specimen
また、初期表示制御部42aは、スライドホルダカウント装置51によりカウントされたスライドホルダの枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を重ねた状態で初期表示させるように構成されている。
また、第2の撮像駆動制御部42cは、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21の駆動による第2の搬送動作から、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31の駆動による第3の搬送動作までの間に、スライドガラス標本マクロ撮像装置22を駆動してスライドガラス標本の全体像を撮像させるとともに、スライドガラス標本識別情報検出装置52を駆動してスライドガラス標本の識別情報を検出させるように構成されている。
The initial display control unit 42a is configured to initially display the slide glass specimen
In addition, the second imaging
ところで、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置は、上述したように、第1の撮像駆動制御部42bは、スライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダに対して順に行なう機能を備えている。このため、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置には、スライドホルダが重なることになる。スライドホルダが重なると、重ねるスライドホルダごとに、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置における高さが異なるため、撮影領域と倍率が異なる。特に、最上段と最下段とでは顕著に異なってくる。そこで、スライドホルダの段数に応じて生じる撮影領域と倍率の変動を自動的に補正する補正手段を備えるのが好ましい。具体的には、例えば、スライドホルダ撮像装置12に備わる光学系全体がスライドホルダの段数に応じて、スライドホルダとの相対的な距離を保って移動する機構を備えるとよい。あるいは、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置にZステージを備え、スライドホルダの段数に応じて、スライドホルダとの相対的な距離を保って移動するようにZステージを制御してもよい。
By the way, as described above, in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, the first imaging drive control unit 42b sequentially performs the slide holder imaging drive control on all the slide holders. It has a function to perform. For this reason, the slide holder overlaps with the imaging position of the slide
スライドガラス標本の撮像手順
このように構成された本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置を用いたスライドガラス標本の撮像は、次のような手順で行う。
図18は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置を用いたスライドガラス標本の撮像手順を示すフローチャートである。図19は本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置におけるスライドホルダ及びスライドガラス標本の搬送に関係する各部材の位置関係を概略的に示すブロック図である。
Imaging procedure of slide glass specimen Imaging of a slide glass specimen using the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveying apparatus of the present embodiment configured as described above is performed according to the following procedure.
FIG. 18 is a flowchart showing an imaging procedure of a slide glass specimen using a microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment. FIG. 19 is a block diagram schematically showing the positional relationship of each member related to the conveyance of the slide holder and the slide glass specimen in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance apparatus of the present embodiment.
ここでは、所定タイプのスライドホルダが、所定の準備位置P1に複数枚、重ねて載置されているものとする。
初期設定画面の表示(ステップS1)
装置の電源をONし、例えば、図示しない起動初期化画面において初期化処理を選択する。すると、撮像制御部42の初期表示制御部42aが、スライドホルダカウント装置51によりカウントされたスライドホルダの枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を重ねた状態で初期表示する(ステップS1)。
Here, it is assumed that a plurality of predetermined types of slide holders are stacked in a predetermined preparation position P1.
Display of initial setting screen (step S1)
The apparatus is turned on and, for example, an initialization process is selected on a startup initialization screen (not shown). Then, the initial display control unit 42a of the
なお、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置では、スライドガラス標本情報管理画面41a(m)の表示領域41a1a−n(m)には、所定の撮像条件(撮像倍率、検鏡法)がディフォルト表示されるようになっている。また、初期表示時にはスライドホルダカウント装置51は、ディフォルトのタイプのスライドホルダ一枚の厚みを基準として、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダの枚数をカウントするようになっている。操作者が、選択領域41e6におけるスライドホルダのタイプを選択すると、スライドホルダカウント装置51は、選択されたタイプのスライドホルダ一枚の厚みを基準として、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダの枚数をカウントする。そして、初期表示制御部42aが、スライドホルダカウント装置51によりカウントされたスライドホルダの枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を重ねた状態で初期表示し直す。
Note that, in the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of this embodiment, the display area 41a1a-n (m) of the slide glass specimen
スライドホルダの全体像の撮像指示(ステップS2)
操作者は、スライドガラス標本情報管理画面対応ホルダ切替えタブ41a2(m)を介してスライドホルダの枚数を確認した後、第1の撮像処理指示ボタン41e1をクリックする(ステップS2)。
Instruction to capture the entire image of the slide holder (step S2)
The operator confirms the number of slide holders via the slide glass specimen information management screen corresponding holder switching tab 41a2 (m), and then clicks the first imaging processing instruction button 41e1 (step S2).
スライドホルダの全体像の撮像処理(ステップS3〜S5)
第1の撮像処理指示ボタン41e1がクリックされると、撮像制御部42の第1の撮像駆動制御部42bがスライドホルダ撮像部10を駆動して、スライドホルダの全体像を撮像させるスライドホルダ撮像用駆動制御を全てのスライドホルダに対して順に行なう(ステップS3〜S5)。
Imaging process of the entire image of the slide holder (steps S3 to S5)
When the first imaging processing instruction button 41e1 is clicked, the first imaging drive control unit 42b of the
スライドホルダ撮像用駆動制御の詳細
スライドホルダ撮像用駆動制御により、スライドホルダ搬送装置11及びスライドホルダ撮像装置12は、次のように駆動させられる。
Details of Slide Holder Imaging Drive Control By the slide holder imaging drive control, the slide
まず、多関節アーム11aが、先端部11a1を、所定の退避位置P0に配置されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)のうち、選択領域41e6で選択したタイプのスライドホルダ把持部11b(又は11b’)の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、先端部11a1に備わる吸着部11a11の先端を、下方に移動させながら第1の被吸着溝11b3(又は第2の被吸着溝11b2’)に嵌入させる。吸着部11a11は、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を吸着する。
First, the articulated
次いで、スライドホルダ搬送装置11及びスライドホルダ撮像装置12が、第1の搬送動作を行なう。詳しくは、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダの上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、下方に移動させ、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)が、スライドホルダを把持する。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)に把持されたスライドホルダを、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2の上方に移動する。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、下方に移動させ、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)が、スライドホルダの把持を解除する。これにより、スライドホルダ搬送装置11による第1の搬送動作が完了し、スライドホルダがスライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に載置される。
Next, the slide
次いで、スライドホルダ撮像装置12が、スライドホルダの全体像を撮像する。
Next, the slide
スライドガラス標本の撮像条件設定(ステップS6)
次いで、操作者は、スライドホルダ内のスライドガラス標本ごとの撮像条件を設定する(ステップS6)。
Setting of imaging conditions for slide glass specimen (step S6)
Next, the operator sets imaging conditions for each slide glass specimen in the slide holder (step S6).
撮像条件設定の詳細
詳しくは、図13に示すスライドガラス標本情報管理画面41aにおける夫々のスライドガラス標本情報表示領域41a1−nに対して、撮像条件設定画面表示タブ41a1c−n(図13の例では、表示領域41a1f−n又は表示領域41a1a−nが兼ねている)をクリックし、図15に示す撮像条件設定画面41cを表示させる。そして、撮像倍率設定領域41c1aにおいて倍率を選択し、検鏡法設定領域41c1bにおいて検鏡法を選択した後、設定ボタン41c1c1(配列番号以降の当該スライドホルダ内の全てのスライドガラス標本について同じ設定をするときは、全設定ボタン41c1c3)をクリックする。
For details of the imaging condition setting, for each slide glass specimen information display area 41a1-n on the slide glass specimen
スライドホルダの全体画像の確認
なお、操作者は、スライドホルダ内のスライドガラス標本ごとの撮像条件の設定に際し、随時、撮像したスライドホルダの全体画像を確認できる。
詳しくは、スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2をクリックする。スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2がクリックされると、スライドホルダ全体画像表示画面41bが表示される。操作者は、表示領域41b1に表示されたスライドホルダの全体画像を観察し、スライドホルダに配列されている個々のスライドガラス標本の有無や配置方向等を点検・確認できる。
Confirmation of the entire image of the slide holder The operator can confirm the captured entire image of the slide holder at any time when setting the imaging condition for each slide glass specimen in the slide holder.
Specifically, the slide holder whole image display screen switching tab 41e2 is clicked. When the slide holder whole image display screen switching tab 41e2 is clicked, a slide holder whole
スライドガラス標本のマクロ像及びミクロ像の撮像指示(ステップS7)
スライドホルダ内のスライドガラス標本ごとの撮像条件の設定が完了後、操作者は、第2の撮像処理指示ボタン41e3をクリックする(ステップS7)。
Instruction for taking a macro image and a micro image of the slide glass specimen (step S7)
After completing the setting of the imaging conditions for each slide glass specimen in the slide holder, the operator clicks the second imaging process instruction button 41e3 (step S7).
スライドガラス標本のマクロ像及びミクロ像の撮像処理(ステップS8〜S13)
第2の撮像処理指示ボタン41e3がクリックされると、撮像制御部42の第2の撮像駆動制御部42cがスライドガラス標本マクロ取得部20、スライドガラス標本ミクロ撮像部30及びスライドホルダ撮像部10を駆動して、スライドガラス標本撮像用駆動制御からスライドホルダ交換用駆動制御を、一枚のスライドホルダに対して行なう(ステップS8〜S13)。
Imaging processing of macro image and micro image of slide glass specimen (steps S8 to S13)
When the second imaging processing instruction button 41e3 is clicked, the second imaging
スライドガラス標本撮像用駆動制御の詳細
スライドガラス標本撮像用駆動制御により、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21、スライドガラス標本マクロ撮像装置22、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31及びスライドガラス標本ミクロ撮像装置32は、次のように駆動させられる。
Details of slide glass specimen imaging drive control By slide glass specimen imaging drive control, macro imaging slide glass
まず、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、所定の退避位置P0の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、下方に移動させて所定の退避位置P0に配置した後に、先端部11a1に備わる吸着部11a11のスライドホルダ把持部11b(又は11b’)との吸着を解除する。次いで、多関節アーム11aが、先端部を上方に移動させ、先端部11a1に備わる吸着部11a11の先端を、第1の被吸着溝11b3(又は第2の被吸着溝11b2’)から引き抜く。
次いで、多関節アーム11aが、先端部11a1を、所定の退避位置P0に配置されているスライドガラス標本把持部21aの上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、先端部11a1に備わる吸着部11a11の先端を、下方に移動させながら第3の被吸着溝21a2に嵌入させる。吸着部11a11は、スライドガラス標本把持部21aを吸着する。
First, the articulated
Next, the articulated
次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21が、第2の搬送動作を行なう。詳しくは、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に載置されているスライドホルダにおけるその時点での処理対象となっているスライドガラス標本の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、下方に移動させ、スライドガラス標本把持部21aが、スライドガラス標本を把持する。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aに把持されたスライドガラス標本を、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3の手前に設けられている回転台21bの上方に移動する。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、下方に移動させ、スライドガラス標本把持部21aが、スライドガラス標本の把持を解除する。これにより、スライドカラス標本が回転台21bの位置に搬送される。次いで、スライドガラス標本配置方向検査部21cが、スライドガラス標本に対し、所定の向きで配置されているか否かを判別する。スライドガラス標本配置方向検査部21cによる判別の結果、スライドガラス標本の配置方向が所定の向きとは逆である場合は、回転台21bが回転して、スライドガラス標本の配置方向を所定の向きにする。次いで、図示しない公知のXYZステージが、回転台21bの位置に搬送された、配置方向が所定の向きを向いているスライドガラス標本をスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3に搬送する。これにより、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21による第2の搬送動作が完了する。
Next, the macro imaging slide glass
次いで、スライドガラス標本マクロ撮像装置22が、スライドガラス標本を撮像する。また、スライドガラス標本識別情報検出装置52が、スライドガラス標本に貼付されているバーコードラベルを読み取ることで、スライドガラス標本の識別情報を検出する。
スライドガラス標本マクロ撮像装置22により撮像されたスライドガラス標本の全体画像、スライドガラス標本識別情報検出装置52により検出されたスライドガラス標本の識別情報は、例えば、図20に示すように、スライドガラス標本情報管理画面41a(m)のスライドガラス標本情報表示領域41a1−n(m)における表示領域41a1b−n(m),41a1e−n(m)に、夫々表示される。
Next, the slide glass specimen
The entire image of the slide glass specimen imaged by the slide glass specimen
次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31が、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3に位置するスライドガラス標本をスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置P4に搬送する(第3の搬送動作)。
Next, the micro-imaging slide glass
次いで、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32が、撮像条件設定画面41cを介して設定されたミクロ像の撮像条件(撮像倍率及び検鏡法)でスライドガラス標本の標本領域のミクロ像を撮像する。
このとき、スライドガラス標本情報管理画面41a(m)のスライドガラス標本情報表示領域41a1−n(m)における表示領域41a1b−n(m)には、図21に示すように、スライドガラス標本における標本領域の全体画像が表示される。
Next, the slide glass specimen
At this time, the display area 41a1b-n (m) in the slide glass specimen information display area 41a1-n (m) of the slide glass specimen
次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31が、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置P4に位置するスライドガラス標本をスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3に搬送する(第4の搬送動作)。
Next, the slide glass
次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21が、第5の搬送動作を行なう。詳しくは、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3に搬送されているスライドガラス標本の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、下方に移動させ、スライドガラス標本把持部21aが、スライドガラス標本を把持する。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aに把持されたスライドガラス標本を、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に載置されているスライドホルダにおけるその時点での処理対象となっているスライドガラス標本の収納位置の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、下方に移動させ、スライドガラス標本把持部21aが、スライドガラス標本の把持を解除する。
Next, the macro imaging slide glass
このスライドガラス標本撮像用駆動制御は、スライドホルダ内に配列されている全てのスライドガラス標本に対して順に行なう。 This slide glass specimen imaging drive control is sequentially performed on all the slide glass specimens arranged in the slide holder.
スライドホルダ交換用駆動制御の詳細
スライドホルダ交換用駆動制御により、スライドホルダ搬送装置11は、次のように駆動させられる。
Detailed Slide Holder Replacement Drive Control By the slide holder replacement drive control, the slide
まず、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、所定の退避位置P0の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドガラス標本把持部21aを、下方に移動させて所定の退避位置P0に配置した後に、先端部11a1に備わる吸着部11a11のスライドガラス標本把持部21aとの吸着を解除する。次いで、多関節アーム11aが、先端部を上方に移動させ、先端部11a1に備わる吸着部11a11の先端を、第3の被吸着溝21a2から引き抜く。
次いで、多関節アーム11aが、先端部11a1を、所定の退避位置P0に配置されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)の上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、先端部11a1に備わる吸着部11a11の先端を、下方に移動させながら第1の被吸着溝11b3(又は第2の被吸着溝11b2’)に嵌入させる。吸着部11a11は、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を吸着する。
First, the articulated
Next, the articulated
次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に載置されているスライドホルダの上方に移動させる。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、下方に移動させ、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)が、スライドホルダを把持する。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)に把持されたスライドホルダを、所定の準備位置P1の上方に移動する。次いで、多関節アーム11aが、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を、下方に移動させ、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)が、スライドホルダの把持を解除する。
Next, the
これにより、スライドホルダが所定の準備位置P1に載置され、一枚のスライドホルダに対するスライドガラス標本の撮像処理が完了する。 Thereby, the slide holder is placed at the predetermined preparation position P1, and the imaging process of the slide glass specimen with respect to one slide holder is completed.
以後、操作者は、全てのスライドホルダに対し順次、スライドホルダに対する第2の撮像処理指示ボタン41e3のクリックによるスライドガラス標本の撮像処理を行う。 Thereafter, the operator sequentially performs an imaging process for the slide glass specimen by clicking the second imaging process instruction button 41e3 for the slide holders for all the slide holders.
スライドガラス標本マクロ撮像処理後におけるミクロ画像表示画面41dでのミクロ画像の観察
上述したように、スライドガラス標本情報管理画面41a(m)のスライドガラス標本情報表示領域41a1−n(m)における表示領域41a1b−n(m)は、スライドガラス標本の全体像が撮像されたときに、スライドガラス標本の全体画像を表示し、標本領域のミクロ像が撮像された後には、スライドガラス標本における標本領域の全体画像を表示する。
ここで、操作者が、スライドガラス標本における標本領域の全体画像が表示されている表示領域41a1b−n(m)をクリックすると、ミクロ画像表示画面41dが表示される。
そして、操作者が、ミクロ画像表示画面41dの設定領域41d1においてスライドガラス標本の標本領域におけるミクロ画像の表示を所望する部位を設定すると、表示領域41d2に設定領域41d1に設定された部位のミクロ画像が拡大表示される。
Observation of Micro Image on Micro
Here, when the operator clicks on the display area 41a1b-n (m) in which the entire image of the specimen area in the slide glass specimen is displayed, the micro
Then, when the operator sets a part for which a micro image is desired to be displayed in the specimen area of the slide glass specimen in the setting area 41d1 of the micro
スライドホルダ及びスライドガラス標本撮像処理時における進行状況表示画面の表示状態
また、操作者が、スライドホルダ及びスライドガラス標本撮像処理時において、進行状況表示画面切替えタブ41e4をクリックすると、進行状況表示画面41fが表示される。
進行状況表示画面41fは、例えば、初期設定画面表示(ステップS1,S2)時には、スライドホルダ準備位置での進行状況表示部41f1に、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダの載置状況を、最上部に位置するスライドホルダを1番とする続き番号で表示する。
また、例えば、スライドホルダ全体像の撮像処理(ステップS4)時には、進行状況表示画面41fは、スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部41f2の表示領域41f21に、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に搬送されたスライドホルダの載置状況を、最下部に位置するスライドホルダを1番とする続き番号で表示し、スライドホルダ準備位置での進行状況表示部41f1において存在と表示されていた当該スライドホルダの載置状況の表示を不存在へと変更する。
また、例えば、スライドガラス標本のマクロ画像及びミクロ画像の撮像処理(ステップS7)時には、進行状況表示画面41fは、スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部41f2の表示領域41f22に、現在の夫々の番号のスライドガラス標本の現在の処理状況等(撮像処理中、撮像処理終了、存在又は不存在)を表示する。
そして、例えば、当該スライドガラス標本が回転台21bの位置に位置するときには、進行状況表示画面41fは、回転台21bの位置での進行状況表示部41f3のスライドガラス標本処理状態表示領域41f32に、回転台21bの位置でのスライドガラス標本の存在を表示する。
また、例えば、当該スライドガラス標本がスライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3に位置するときには、進行状況表示画面41fは、スライドガラス標本マクロ撮像位置でのスライドガラス標本処理状態表示領域41f42に、スライドガラス標本マクロ撮像装置22の撮像位置P3でのスライドガラス標本の存在を表示するとともに、スライドガラス標本識別上方表示領域41f43に、スライドガラス標本識別情報検出装置52が検出したスライドガラス標本の識別情報を表示する。
また、例えば、当該スライドガラス標本がスライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置P4に位置するときには、進行状況表示画面41fは、スライドガラス標本ミクロ撮像位置でのスライドガラス標本処理状態表示領域41f52に、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32の撮像位置P4でのスライドガラス標本の存在を表示するとともに、スライドガラス標本識別上方表示領域41f53に、スライドガラス標本識別情報検出装置52が検出したスライドガラス標本の識別情報を表示する。
Display state of progress status display screen at the time of slide holder and slide glass specimen imaging processing When the operator clicks on the progress status display screen switching tab 41e4 at the time of slide holder and slide glass specimen imaging processing, the progress
For example, when the initial setting screen is displayed (steps S1 and S2), the progress
Further, for example, during the imaging process of the entire image of the slide holder (step S4), the progress
Further, for example, the imaging process of the macro image and the micro image of the slide glass samples (step S7) sometimes
For example, when the slide glass specimen is located at the position of the
Further, for example, when the slide glass sample is positioned at the imaging position P3 of the slide glass sample
Further, for example, when the slide glass sample is positioned at the imaging position P4 of the slide glass
なお、上記実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置においては、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダ1に対して順に行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行なう構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、変形例として、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対する前記スライドガラス標本撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行なう構成としてもよい。その場合は、第2の駆動制御部42cが、さらに、全てのスライドホルダ1に対するスライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御が完了後に、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第6の搬送動作を行なわせるスライドホルダ復帰用駆動制御を、全てのスライドホルダ1に対して順に行なう機能を備える構成とするとよい。
In the microscope image pickup apparatus including the slide glass transfer device of the above embodiment, the first image pickup drive control unit 42b sequentially performs the slide holder image pickup drive control on all the
即ち、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置においては、制御部(第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42c)が、多関節アーム11aの先端部による、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’の着脱及びスライドガラス標本把持部21aの着脱を次のように制御するように構成するとよい。
第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ搬送装置11によるスライドホルダ1(又は1’)に対する第1の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部に、選択領域41e6を有する画面(指示画面41e)で選択されたスライドホルダ1(又は1’)のタイプに応じたスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させる。
また、第2の撮像駆動制御部42cが、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21による当該スライドホルダ1(又は1’)における一枚目のスライドガラス標本2に対する第2の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させ、次いで、スライドガラス標本把持部21aを自動的に装着させ、最後のスライドガラス標本2に対する第5の搬送動作の終了後に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドガラス標本把持部21aを自動的に取り外させる。
さらに、第2の撮像駆動制御部42cが、スライドホルダ搬送装置11による一枚目のスライドホルダ1(又は1’)に対する第6の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部に、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させ、スライドホルダ搬送装置11による最後のスライドホルダ1に対する第6の搬送動作の終了後に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させる。
That is, in the slide glass conveyance device according to the modified example of the present embodiment, the control units (the first imaging drive control unit 42b and the second imaging
When the first imaging drive control unit 42b starts the first transport operation with respect to the slide holder 1 (or 1 ′) by the slide
Further, when the second imaging
Furthermore, when the second imaging
そして、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置を用いたスライドガラス標本の撮像は、図22に示すような手順(ステップS1’〜ステップS13’)で行うようにするとよい。 Then, the imaging of the slide glass specimen using the microscope image imaging device provided with the slide glass conveying device of the modification of the present embodiment is performed in the procedure as shown in FIG. 22 (step S1 ′ to step S13 ′). Good.
本実施形態の効果
本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、スライドホルダ搬送装置11が、3次元方向に移動可能な多関節アーム11aと、スライドホルダ1,1’の把持及び把持解除可能に構成された複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’を有し、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21が、多関節アーム11aと、スライドガラス標本2の把持及び把持解除可能に構成されたスライドガラス標本把持部21aを少なくとも有し、多関節アーム11aの先端部が、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’及びスライドガラス標本把持部21aの夫々を着脱可能に構成したので、スライドホルダ搬送装置11(又は11’)全体をスライドホルダのタイプに応じて複数種類備えずに済み、その分のスライドホルダ搬送装置のコストや設置スペースを抑えることができる。また、スライドホルダ搬送装置11(又は11’)とマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21とにおける一部の構成(多関節アーム11a)を共通化でき、スライドホルダ搬送装置11(又は11’)を設置することに伴う設置スペースの増加も極力抑えることができる。このため、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、コストや配置スペースを極力抑えながら、異なるタイプの汎用スライドホルダ1,1’をスライドホルダ全体像の撮像位置に搬送可能な顕微鏡画像撮影装置用のスライドガラス搬送装置が実現できる。
Effects of this Embodiment According to the slide glass conveyance device of the present embodiment, the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、多関節アーム11aの先端部が、磁気又は空気を介した吸着及び吸着解除可能に構成された吸着部11a11を有し、紙製スライドホルダ把持部11b、木製スライドホルダ把持部11b’及びスライドガラス標本把持部21aが、夫々、多関節アーム11aの吸着部11a11の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第1〜第3の被吸着溝11b3,11b2’,21a2を有するので、多関節アーム11aの先端による複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’及びスライドガラス標本把持部21aの夫々の着脱が容易になる。
Further, according to the slide glass transport apparatus of the present embodiment, the tip of the articulated
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、紙製スライドホルダ把持部11bが、紙製スライドホルダ1に対する両側面からの挟み込み及び挟み込み解除可能に構成された紙製スライドホルダ把持機構11b1と、紙製スライドホルダ把持機構11b1に挟み込まれた紙製スライドホルダ1の上面中央のスライドガラス標本2を外れた領域に当接する当接片11b2を有するので、紙製スライドホルダ1を安定した状態で把持することができる。
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、木製スライドホルダ把持部11b’を、木製スライドホルダ1’の中央部における十文字状リブ部分1b1’に対する四方向からの挟む込み及び挟み込み解除可能に構成したので、把持部の構成を大型化させることなく、木製スライドホルダ1’を安定した状態で把持及び把持解除することができる。
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、スライドガラス標本把持部21aが、スライドガラス標本2における標本領域2aを外れた所定部位の吸着及び吸着解除可能に構成されているので、簡単な構成でスライドガラス標本2を安定した状態で把持及び把持解除することができる。
Further, according to the slide glass transport device of the present embodiment, the paper slide
Further, according to the slide glass conveying device of the present embodiment, the wooden slide
Moreover, according to the slide glass conveyance device of the present embodiment, the slide glass
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、紙製スライドホルダ把持機構11b1が、さらに、紙製スライドホルダ1の上面中央のスライドガラス標本2を外れた部位の吸着及び吸着解除可能に構成された紙製スライドホルダ吸着部11b16を有するので、紙製スライドホルダ1を把持する際に、紙製スライドホルダ1の本体部1aを浮き上がらせることができ、一対のフック状部材11b12による紙製スライドホルダ1の長手方向に沿う両側面からの挟み込みがし易くなる。また、紙製スライドホルダ1をより一層安定した状態に把持及び把持解除することができる。
Further, according to the slide glass transport device of the present embodiment, the paper slide holder gripping mechanism 11b1 is further configured to be capable of adsorbing and releasing the adsorption of the portion where the
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、スライドホルダのタイプ(木製スライドホルダ1又は紙製スライドホルダ1’)を選択可能な選択領域41e6を有する画面(指示画面41e)と、多関節アーム11aの先端部による、少なくとも複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’の着脱を制御する制御部(第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42c)を有し、制御部が、スライドホルダ搬送装置11(又は11’)の駆動時に、多関節アーム11aの先端部に、選択領域41e6を有する画面(指示画面41e)で選択されたスライドホルダのタイプに応じたスライドホルダ把持部11b(又は11b’)が装着された状態にするので、タイプの異なるスライドホルダに応じて、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)の多関節アーム11aへの装着を自動的に行うことができる。
In addition, according to the slide glass conveyance device of the present embodiment, a screen (
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、制御部(第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42c)が、多関節アーム11aの先端部による、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’の着脱及びスライドガラス標本把持部21aの着脱を次のように制御するように構成されている。即ち、制御部(第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42c)が、スライドホルダ搬送装置11による一枚目のスライドホルダ1(又は1’)に対する第1の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部に、選択領域41e6を有する画面(指示画面41e)で選択されたスライドホルダ1(又は1’)のタイプに応じたスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させ、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21による当該スライドホルダ1(又は1’)における一枚目のスライドガラス標本2に対する第2の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させ、次いで、スライドガラス標本把持部21aを自動的に装着させ、スライドホルダ搬送装置11による当該スライドホルダ1(又は1’)に対する第6の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドガラス標本把持部21aを自動的に取り外させ、次いで、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させ、スライドホルダ搬送装置11による最後のスライドホルダ1(又は1’)に対する第6の搬送動作の終了後に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させる。このため、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、複数枚のスライドホルダに対するスライドホルダの全体像の撮像処理から当該スライドホルダにおける全てのスライドガラス標本のミクロ撮像処理に至るまで、異なるタイプのスライドホルダに対応したスライドホルダ把持部11b(又は11b’)及びスライドガラス標本把持部21aの多関節アーム11aへの着脱を自動的に行うことができる。
In addition, according to the slide glass transport device of the present embodiment, the control units (the first imaging drive control unit 42b and the second imaging
また、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置によれば、制御部(第1の撮像駆動制御部42b、第2の撮像駆動制御部42c)が、多関節アーム11aの先端部による、複数種類のスライドホルダ把持部11b,11b’の着脱及びスライドガラス標本把持部21aの着脱を次のように制御するように構成されている。即ち、スライドホルダ搬送装置11によるスライドホルダ1(又は1’)に対する第1の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部に、選択領域41e6を有する画面(指示画面41e)で選択されたスライドホルダ1(又は1’)のタイプに応じたスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させ、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21による当該スライドホルダ1(又は1’)における一枚目のスライドガラス標本2に対する第2の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させ、次いで、スライドガラス標本把持部21aを自動的に装着させ、最後のスライドガラス標本2に対する第5の搬送動作の終了後に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドガラス標本把持部21aを自動的に取り外させ、スライドホルダ搬送装置11による一枚目のスライドホルダ1(又は1’)に対する第6の搬送動作の開始時に、多関節アーム11aの先端部に、スライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に装着させ、スライドホルダ搬送装置11による最後のスライドホルダ1に対する第6の搬送動作の終了後に、多関節アーム11aの先端部から、装着されているスライドホルダ把持部11b(又は11b’)を自動的に取り外させる。このため、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置によれば、夫々のスライドホルダに対するスライドホルダの全体像の撮像処理から当該スライドホルダにおける全てのスライドガラス標本のミクロ撮像処理、及び複数枚のスライドホルダの所定の準備位置への復帰処理に至るまで、異なるタイプのスライドホルダに対応したスライドホルダ把持部11b(又は11b’)及びスライドガラス標本把持部21aの多関節アーム11aへの着脱を自動的に行うことができる。
Further, according to the slide glass conveyance device of the modified example of the present embodiment, a plurality of control units (the first imaging drive control unit 42b and the second imaging
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、スライドホルダ搬送装置11と、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21と、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を有し、スライドホルダ搬送装置11が、スライドガラス搬送装置の上部から下方に向けて設けられていて、3次元方向に移動可能な多関節アーム11aと、多関節アーム11aの先端部に設けられていて、スライドホルダ1を上方から把持及び把持解除するスライドホルダ把持部11bを有してなる構成としたので、複数枚のスライドホルダ1をスライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に重ねた状態で、夫々のスライドホルダ1に対し、順次、当該スライドホルダ1内の全てのスライドガラス標本2の全体像及びミクロ像の撮像を行なうことが可能となる。このため、スライドホルダ1の一時的な退避スペースを設けずに済み、装置全体の設置スペースを抑えることができる上、スライドホルダ1の退避スペースへ搬送を行なわずに済む分、全体の処理の効率が向上する。
Further, according to the slide glass transport device of the present embodiment, the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21が、多関節アーム11aと、スライドガラス標本2の把持及び把持解除可能に構成されたスライドガラス標本把持部21aを少なくとも有し、多関節アーム11aの先端部が、スライドホルダ把持部11b及びスライドガラス標本把持部21aの夫々を、上方から自動的に着脱可能に構成されているので、スライドホルダ搬送装置11(又は11’)とマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21とにおける一部の構成(多関節アーム11a)を共通化でき、スライドホルダ1の搬送及びスライドホルダ1からのスライドガラス標本2の取り出し等のための搬送装置の設置スペースを極力抑えることができる。また、スライドホルダ把持部11bとスライドガラス標本把持部21aの交換処理が迅速化でき、その分、全体の処理がより効率する。
Further, according to the slide glass transport device of the present embodiment, the slide glass
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置によれば、スライドホルダ1及びスライドガラス標本2の撮像処理を制御する撮像処理制御部(撮像制御部42)を有し、撮像制御部42が、第1の撮像駆動制御部42bと、第2の撮像駆動制御部42cを有し、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第1の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドホルダ撮像装置12を駆動して、スライドホルダ1の全体像を撮像させるスライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダ1に対して順に行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第2の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドガラス標本マクロ撮像装置22を駆動して、スライドガラス標本2の全体像を撮像させ、次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第3の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32を駆動して、スライドガラス標本2における標本領域2aのミクロ像を撮像させ、次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第4の搬送動作を行なわせ、次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第5の搬送動作を行なわせるスライドガラス標本撮像用駆動制御を、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対して順に行ない、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御が完了後に、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第6の搬送動作を行なわせるスライドホルダ交換用駆動制御を行い、これらスライドガラス標本撮像用駆動制御からスライドホルダ交換用駆動制御を、一枚のスライドホルダに対して行なうように構成されている。このため、スライドホルダ1の一時的な退避スペースを設けることなく、装置全体の設置スペースを抑えながら、複数枚のスライドホルダ1をスライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に重ねた状態で、夫々のスライドホルダ1に対し、順次、当該スライドホルダ1内の全てのスライドガラス標本2の全体像及びミクロ像の撮像を行なう顕微鏡撮像装置を実現できる。
Moreover, according to the slide glass conveying apparatus of this embodiment, it has the imaging process control part (imaging control part 42) which controls the imaging process of the
また、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置によれば、スライドホルダ1及びスライドガラス標本2の撮像処理を制御する撮像処理制御部(撮像制御部42)を有し、撮像制御部42が、第1の撮像駆動制御部42bと、第2の撮像駆動制御部42cを有し、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第1の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドホルダ撮像装置12を駆動して、スライドホルダ1の全体像を撮像させるスライドホルダ撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第2の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドガラス標本マクロ撮像装置22を駆動して、スライドガラス標本2の全体像を撮像させ、次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第3の搬送動作を行なわせ、次いで、スライドガラス標本ミクロ撮像装置32を駆動して、スライドガラス標本2における標本領域2aのミクロ像を撮像させ、次いで、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を駆動して、第4の搬送動作を行なわせ、次いで、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21を駆動して、第5の搬送動作を行なわせるスライドガラス標本撮像用駆動制御を、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対して順に行なうとともに、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御が完了後に、スライドホルダ搬送装置11を駆動して、第6の搬送動作を行なわせるスライドホルダ復帰用駆動制御を、全てのスライドホルダ1に対して順に行なうように構成されている。このため、スライドホルダ1の一時的な退避スペースを設けることなく、装置全体の設置スペースを抑えながら、複数枚のスライドホルダ1をスライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に重ねた状態で、夫々のスライドホルダ1に対し、順次、当該スライドホルダ1の全体像の撮像、当該スライドホルダ1内の全てのスライドガラス標本2の全体像及びミクロ像の撮像を行なう顕微鏡撮像装置を実現できる。
Moreover, according to the slide glass conveyance device of the modified example of the present embodiment, the image pickup processing control unit (image pickup control unit 42) that controls the image pickup processing of the
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置において、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に位置するスライドホルダ1の段数に応じて生じるスライドホルダ撮像装置12の撮影領域と倍率の変動を自動的に補正する補正手段(図示省略)を備えれば、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置P2に複数のスライドホルダ1を重ねたときの、個々のスライドホルダ1の全体画像を一定の大きさで得るための調整作業が不要となり、全体の処理の効率がより一層向上する。
Further, in the slide glass transport device of the present embodiment, the photographing region of the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮影装置によれば、スライドホルダ撮像部10と、スライドガラス標本マクロ取得部20と、スライドガラス標本ミクロ撮像部30を備え、スライドガラス標本情報表示領域41a1−nを、スライドホルダ1内のスライドガラス標本に対応した配列で備えたスライドガラス標本情報管理画面41aとともに表示可能な指示手段(例えば、指示画面41eにおける指示ボタンやミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−n等)を介して、スライドホルダ1の全体像の撮像、スライドガラス標本2の全体像の撮像、スライドガラス標本2における標本領域のミクロ像の撮像、撮像されたスライドホルダ1の全体画像の表示、撮像されたスライドガラス標本2の全体画像の表示又は撮像されたスライドガラス標本2における標本領域2aのミクロ画像の表示をすることができるようにしたので、病院内で管理されているスライドホルダ単位で、画面上で、スライドホルダ1内のスライドガラス標本2の配列状態を確認しながら、個々のスライドガラス標本2の撮像条件の設定や、撮像した個々のスライドガラス標本2の画像情報等の確認ができ、スライドガラス標本2の取り違えによる誤撮影を防止するとともに、スライドガラス標本2の情報管理を効率的に行うことができる。
In addition, according to the microscope image photographing apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ撮像用駆動制御を、全てのスライドホルダ1に対して順に行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行なうようにしたので、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に複数のスライドホルダ1を積み重ねた状態でスライドガラス標本2の撮像処理を行なうことにより、スライドホルダ1の搬送動作を極力少なく抑えることができ、複数のスライドホルダ1の夫々に対するスライドガラス標本2の撮像を効率よく行うことができる。
Further, according to the microscope image capturing apparatus including the slide glass transport device of the present embodiment, the first image capturing drive control unit 42b sequentially performs the slide holder image capturing drive control on all the
また、本実施形態の変形例のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、第1の撮像駆動制御部42bが、スライドホルダ撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行ない、第2の撮像駆動制御部42cが、スライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2に対するスライドガラス標本撮像用駆動制御を、一枚のスライドホルダ1に対して行なうようにしている。このため、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に複数のスライドホルダ1を積み重ねた状態でスライドガラス標本2の撮像処理を行なうとともに、全てのスライドホルダ1に対するスライドホルダ1内に配列されている全てのスライドガラス標本2の撮像処理が終了後に、スライドホルダ撮像装置12の撮像位置に複数のスライドホルダ1を積み重ねた状態でスライドホルダ1の準備位置への搬送処理を行なうことにより、スライドホルダ1の搬送動作を極力少なく抑えることができ、複数のスライドホルダ1の夫々に対するスライドガラス標本2の撮像を効率よく行うことができる。
In addition, according to the microscope image pickup apparatus including the slide glass transfer device according to the modification of the present embodiment, the first image pickup drive control unit 42b performs the slide holder image pickup drive control with respect to one
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、スライドホルダ搬送装置11、マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置21、ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置31を備えたので、スライドガラス標本2を専用のカートリッジに移し替える必要がなく、また、特許文献4に記載の装置のような特殊な構造のスライドホルダを用いる必要もなく、病院等で汎用されているスライドホルダ1をそのまま用いてスライドガラス標本2のミクロ画像を撮像することができる。このため、特許文献1に記載の装置に生じていた、スライドホルダとカートリッジとの間でのスライドガラス標本の移し替えの手間が省け、カートリッジからスライドホルダに戻すときのスライドガラス標本の位置の間違えることがなくなる。
Further, according to the microscope image pickup apparatus provided with the slide glass transfer device of the present embodiment, the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、スライドホルダカウント装置51を有し、画面表示制御部41が、スライドホルダカウント装置51によりカウントされたスライドホルダ1の枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を有し、スライドホルダ1の枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)が、当該スライドガラス標本情報管理画面41a(m)を最上面に表示させるためのスライドガラス標本情報管理画面対応ホルダ切替えタブ41a2(m)を有し、初期表示制御部42aが、スライドホルダカウント装置51によりカウントされたスライドホルダ1の枚数に対応した数のスライドガラス標本情報管理画面41a(m)を重ねた状態で初期表示させるようにしたので、画面上で複数のスライドホルダ1に対し、個々のスライドガラス標本2の撮像条件の設定や、撮像した個々のスライドガラス標本2の画像情報等の確認ができ、画面上でのスライドガラス標本2の情報管理をより効率的に行うことができる。
Moreover, according to the microscope image pickup device provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, the slide
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、スライドガラス標本2の識別情報を検出するスライドガラス標本識別情報検出装置52を有し、夫々のスライドガラス標本情報表示領域41a1−n(m)が、さらに、スライドガラス標本2の識別情報を表示するための表示領域41a1e−n(m)を有したので、患者の既往歴などの患者情報をスライドガラス標本2の画像情報と結びつけることができ、スライドホルダ単位でのスライドガラス標本2の管理がより一層し易くなる。
Moreover, according to the microscope image pick-up device provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, it has the slide glass sample identification
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、画面入力装置41が、さらに、進行状況表示画面41fを有し、指示画面41eが、進行状況表示画面切替えタブ41e4と、スライドガラス標本情報管理画面切替えタブ41e5を有するので、スライドホルダ単位でのスライドガラス標本2の撮像処理の進行状況やスライドホルダ1やスライドガラス標本2の位置を随時把握することができ、スライドホルダ単位でのスライドガラス標本2に対する撮像処理の管理をより効果的に行うことができる。
In addition, according to the microscope image pickup apparatus including the slide glass transfer device of the present embodiment, the
また、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置によれば、指示画面41eが、さらに、スライドホルダ1のタイプを選択するための選択領域41e6を備え、スライドホルダカウント装置51が、選択領域41e6で選択されたタイプのスライドホルダ一枚の厚みを基準として、所定の準備位置P1に載置されているスライドホルダ1の枚数をカウントするようにしたので、厚みの異なる複数種類のスライドホルダ1に応じて、画面上で複数のスライドホルダ1に対する、個々のスライドガラス標本2の撮像条件の設定や、撮像した個々のスライドガラス標本2の画像情報等の確認ができ、画面上でのスライドガラス標本2の情報管理をより一層効率的に行うことができる。
In addition, according to the microscope image pickup apparatus including the slide glass conveyance device of the present embodiment, the
なお、本実施形態のスライドガラス搬送装置を備えた顕微鏡画像撮像装置では、スライドガラス標本情報管理画面40a(m)を指示画面41eとともに表示し、撮像条件設定画面表示タブ41a1c−n(m)を介して、撮像条件設定画面41cにおける標本領域のミクロ像の撮像条件の設定ができるようにするとともに、撮像処理指示ボタン41e1,41e2を介して、スライドホルダ撮像部10、スライドガラス標本マクロ取得部20、スライドガラス標本ミクロ撮像部30に対し、夫々所定の撮像処理を行なわせ、得られた夫々の画像を用いて、スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2を介して、スライドホルダの全体画像をスライドホルダ全体画像表示画面41bに表示し、また、スライドガラス標本の全体画像をスライドガラス標本全体画像表示領域41a1b−n(m)に表示し、さらに、ミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−n(m)を介して、標本領域のミクロ画像をミクロ画像表示画面41dに表示するように構成されている。即ち、本実施形態の顕微鏡画像撮像装置では、スライドガラス標本の全体画像、スライドホルダの全体画像、標本領域のミクロ画像の切替え表示が、スライドガラス標本情報管理画面40a(m)を表示させた状態での所定の撮像指示に連動した撮像部の撮像処理を前提としたものとなっているが、スライドガラス標本情報管理画面40a(m)を表示させた状態でのスライドガラス標本の全体画像、スライドホルダの全体画像、標本領域のミクロ画像の切替え表示を、これらの撮像部による撮像処理から独立させた構成としてもよい。
例えば、予め取得されて所定の記憶領域に記憶されているスライドホルダの全体画像、スライドガラス標本の全体画像、標本領域のミクロ画像を用いて、スライドガラス標本情報管理画面40a(m)のスライドガラス標本全体画像表示領域41a1b−n(m)にスライドガラス標本の全体画像を表示し、スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ41e2を介して、スライドホルダの全体画像をスライドホルダ全体画像表示画面41bに表示し、ミクロ画像表示画面切替えタブ41a1d−n(m)を介して、標本領域のミクロ画像をミクロ画像表示画面41dに表示するように構成してもよい。
このようにしても、病院内で管理されているスライドホルダ単位で、画面上で、スライドホルダ内のスライドガラス標本の配列状態を確認しながら、撮像した個々のスライドガラス標本の画像情報等の確認ができ、スライドガラス標本の取り違えによる誤撮影を防止するとともに、スライドガラス標本の情報管理を効率的に行うことができる。
In the microscope image pickup apparatus provided with the slide glass conveyance device of the present embodiment, the slide glass specimen information management screen 40a (m) is displayed together with the
For example, the slide glass of the slide glass specimen information management screen 40a (m) is obtained by using an entire image of the slide holder, an entire image of the slide glass specimen, and a micro image of the specimen area that are acquired in advance and stored in a predetermined storage area. The entire image of the slide glass sample is displayed in the entire sample image display area 41a1b-n (m), and the entire image of the slide holder is displayed on the entire slide holder
Even in this way, confirmation of the image information etc. of each taken slide glass specimen while confirming the arrangement state of the slide glass specimen in the slide holder on the screen in units of slide holders managed in the hospital Thus, it is possible to prevent erroneous photographing due to the mistake of the slide glass specimen and to efficiently manage the information of the slide glass specimen.
本発明のスライドガラス搬送装置は、病院や研究所等の病理診断での用途に限定されるものではなく、スライドホルダに収納したスライドガラス標本の画像を撮像することが求められるあらゆる分野の用途に有用である。 The slide glass transport device of the present invention is not limited to the use in pathological diagnosis in hospitals, laboratories, etc., but for any field where it is required to take an image of a slide glass specimen stored in a slide holder. Useful.
1 (紙製)スライドホルダ
1a 本体部
1an 収納溝
1b カバー部
1’ 木製スライドホルダ
1a’ 底部
1b’ 木枠
1b1’ 中央部における十文字状リブ部分
2 スライドガラス標本
2a 標本領域
2b 識別子
10 スライドホルダ撮像部
11 スライドホルダ搬送装置
11a 多関節アーム
11a1 先端部
11a11 吸着部
11b (紙製)スライドホルダ把持部
11b1 紙製スライドホルダ把持機構
11b11 板状部
11b12 フック状部材
11b13 貫通穴
11b14 棒状部材
11b141 内側面押圧部
11b142 外側面押圧部
11b15 空気注入・排出部
11b16 紙製スライドホルダ吸着部
11b2 当接片
11b3 第1の被吸着溝
11b4 把持状態検出センサ
11b41 先端部
11b’ 木製スライドホルダ把持部
11b1’ 木製スライドホルダ把持機構
11b11’ 円柱部材
11b12’ 断面がT字状の溝
11b13’ 断面がT字状の嵌合部材
11b14’ 木枠当接部
11b15’ 通路
11b16’ 空気注入・排出部
11b2’ 第2の被吸着溝
12 スライドホルダ撮像装置
20 スライドガラス標本マクロ取得部
21 マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置
21a スライドガラス標本把持部
21a1 スライドガラス標本吸着部
21a2 第3の被吸着溝
21a3 スライドガラス標本把持位置検出センサ
21b 回転台
21c スライドガラス標本配置方向検査部
22 スライドガラス標本マクロ撮像装置
30 スライドガラス標本ミクロ撮像部
31 ミクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置
32 スライドガラス標本ミクロ撮像装置
40 撮像処理制御部
41 画面表示制御部
41a(m) スライドガラス標本情報管理画面
41a1−n(m) スライドガラス標本情報表示領域
41a1a−n(m) スライドガラス標本撮像条件表示領域
41a1b−n(m) スライドガラス標本全体画像表示領域
41a1c−n(m) 撮像条件設定画面表示タブ
41a1d−n(m) ミクロ画像表示画面切替えタブ
41a1e−n(m) スライドガラス標本識別情報表示領域
41a1f−n(m) スライドガラス標本配列番号表示領域
41a2(m) スライドガラス標本情報管理画面対応ホルダ切替えタブ
41b スライドホルダ全体画像表示画面
41b1 スライドホルダ全体画像表示領域
41c 撮像条件設定画面
41c1 スライドガラス標本撮像条件設定領域
41c1a 撮像倍率設定領域
41c1a1,41c1a2 倍率選択ボタン
41c1b 検鏡法設定領域
41c1b1,41c1b2 検鏡法選択ボタン
41c1c 指示ボタン
41c1c1 設定ボタン
41c1c2 設定取消ボタン
41c1c3 全設定ボタン
41c2 スライドガラス標本配列番号
41d ミクロ画像表示画面
41d1 表示部位設定領域
41d2 設定部位拡大表示領域
41e 指示画面
41e1 第1の撮像処理指示ボタン
41e2 スライドホルダ全体画像表示画面切替えタブ
41e3 第2の撮像処理指示ボタン
41e4 進行状況表示画面切替えタブ
41e5 スライドガラス標本情報管理画面切替えタブ
41e6 ホルダタイプ選択領域
41e7 更新指示ボタン
41e8 第1の撮像処理中断ボタン
41e9 第2の撮像処理中断ボタン
41f 進行状況表示画面
41f1 スライドホルダ準備位置での進行状況表示部
41f11 スライドホルダ番号表示領域
41f12 スライドホルダ載置状態表示領域
41f2 スライドホルダ撮像位置での進行状況表示部
41f21 表示領域
41f21a スライドホルダ番号表示領域
41f21b スライドホルダ載置状態表示領域
41f22 表示領域
41f22a スライドガラス標本番号表示領域
41f22b スライドガラス標本処理状態表示領域
41f3 回転台位置での進行状況表示部
41f31 スライドガラス標本番号表示領域
41f32 スライドガラス標本処理状態表示領域
41f4 スライドガラス標本マクロ撮像位置での進行状況表示部
41f41 スライドガラス標本番号表示領域
41f42 スライドガラス標本処理状態表示領域
41f43 スライドガラス標本識別情報表示領域
41f5 スライドガラス標本ミクロ撮像位置での進行状況表示部
41f51 スライドガラス標本番号表示領域
41f52 スライドガラス標本処理状態表示領域
41f53 スライドガラス標本識別情報表示領域
42 撮像制御部
42a 初期表示制御部
42b 第1の撮像駆動制御部
42c 第2の撮像駆動制御部
42d 第3の撮像駆動制御部
42e 第4の撮像駆動制御部
42f 第5の撮像駆動制御部
51 スライドホルダカウント装置
52 スライドガラス標本識別情報検出装置
O 軸
P1 所定の準備位置
P2 スライドホルダ撮像装置の撮像位置
P3 スライドガラス標本マクロ撮像装置の撮像位置
P4 スライドガラス標本ミクロ撮像装置の撮像位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 (made of paper) Slide holder 1a Main body part 1an Storage groove 1b Cover part 1 'Wooden slide holder 1a' Bottom part 1b 'Wooden frame 1b1' Cross-shaped rib part in the center part 2 Slide glass specimen 2a Specimen area 2b Identifier 10 Slide holder imaging Part 11 Slide holder transport device 11a Articulated arm 11a1 Tip part 11a1 1 Suction part 11b (Paper) Slide holder gripping part 11b1 Paper slide holder gripping mechanism 11b1 1 Plate part 11b1 2 Hook-like member 11b1 3 Through hole 11b1 4 Bar Member 11b1 41 inner surface pressing portion 11b1 42 outer surface pressing portion 11b1 5 air injecting / discharging portion 11b1 6 paper slide holder adsorbing portion 11b2 abutting piece 11b3 first adsorbing groove 11b4 gripping state detection sensor 11b4 1 tip portion 11b ′ Wooden slide holder gripping part 11b1 'wood Slide holder-holding mechanism 11 b 1 1 'cylindrical member 11 b 1 2' cross section is T-shaped groove 11 b 1 3 'section is T-shaped fitting member 11 b 1 4' wood frame abutment portion 11 b 1 5 'passage 11 b 1 6' air injection and exhaust Part 11b2 ′ Second suction groove 12 Slide holder imaging device 20 Slide glass specimen macro acquisition part 21 Macro imaging slide glass specimen transport apparatus 21a Slide glass specimen holding part 21a1 Slide glass specimen suction part 21a2 Third suction groove 21a3 Slide glass specimen gripping position detection sensor 21b Turntable 21c Slide glass specimen arrangement direction inspection unit 22 Slide glass specimen macro imaging device 30 Slide glass specimen micro imaging unit 31 Slide glass specimen transport device for micro imaging 32 Slide glass specimen micro imaging device 40 Imaging Processing control unit 41 Surface display control unit 41a (m) Slide glass specimen information management screen 41a1-n (m) Slide glass specimen information display area 41a1a-n (m) Slide glass specimen imaging condition display area 41a1b-n (m) Whole slide glass specimen image Display area 41a1c-n (m) Imaging condition setting screen display tab 41a1d-n (m) Micro image display screen switching tab 41a1e-n (m) Slide glass specimen identification information display area 41a1f-n (m) Slide glass specimen array number Display area 41a2 (m) Slider glass specimen information management screen corresponding holder switching tab 41b Slide holder whole image display screen 41b1 Whole slide holder image display area 41c Imaging condition setting screen 41c1 Slide glass specimen imaging condition setting area 41c1a Imaging magnification setting area 41c1 1, 41c1a 2 magnification selection buttons 41C1b microscopy method setting region 41c1b 1, 41c1b 2 Kenkyoho selection button 41C1c instruction button 41C1c 1 setting button 41C1c 2 setting cancel button 41C1c 3 total setting button 41c2 slide glass samples SEQ ID 41d micro image display Screen 41d1 Display area setting area 41d2 Setting area enlarged display area 41e Instruction screen 41e1 First imaging process instruction button 41e2 Slide holder entire image display screen switching tab 41e3 Second imaging process instruction button 41e4 Progress status display screen switching tab 41e5 Slide glass Sample information management screen switching tab 41e6 Holder type selection area 41e7 Update instruction button 41e8 First imaging processing interruption button 41e9 Second imaging processing interruption button 41f Progress status display screen 1f1 progress unit 41F1 1 slide holder number display area 41F1 2 slide holder mounted state display area 41 f 2 progress unit 41 f 2 1 display area in the slide holder imaging position of the slide holder ready position 41 f 2 1a slide holder number display area 41 f 2 1b slide holder mounted state display area 41 f 2 2 display area 41 f 2 2a slide glass sample number display area 41 f 2 2b progress of a slide glass sample processing status display region 41F3 turntable position 41F3 1 slide glass sample number display area 41F3 2 slides Glass specimen processing state display area 41f4 Slide glass specimen progress status display section at macro imaging position 41f4 1 Slide glass specimen number display area 41f4 2 Slide glass specimen processing state display area 41f4 3 Slide glass specimen information Separate information display area 41f5 Progress status display section at slide glass specimen micro imaging position 41f5 1 Slide glass specimen number display area 41f5 2 Slide glass specimen processing status display area 41f5 3 Slide glass specimen identification information display area 42 Imaging control section 42a Initial display Control unit 42b First imaging drive control unit 42c Second imaging drive control unit 42d Third imaging drive control unit 42e Fourth imaging drive control unit 42f Fifth imaging drive control unit 51 Slide holder counting device 52 Slide glass Specimen identification information detection apparatus O-axis P1 Predetermined preparation position P2 Imaging position of slide holder imaging apparatus P3 Imaging position of slide glass specimen macro imaging apparatus P4 Imaging position of slide glass specimen micro imaging apparatus
Claims (6)
所定の準備位置に載置されているスライドホルダを前記スライドホルダ撮像装置の撮像位置に搬送するスライドホルダ搬送装置と、
前記スライドホルダ撮像装置の撮像位置に位置するスライドホルダから所定のスライドガラス標本を取り出して、前記スライドガラス標本マクロ取得部の撮像位置に搬送するマクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置を有し、
前記スライドホルダ搬送装置は、3次元方向に移動可能な多関節アームと、スライドホルダの把持及び把持解除可能に構成された複数種類のスライドホルダ把持部を有し、
前記マクロ撮像用スライドガラス標本搬送装置は、前記多関節アームと、スライドガラス標本の把持及び把持解除可能に構成されたスライドガラス標本把持部を少なくとも有し、
前記多関節アームの先端部は、前記複数種類のスライドホルダ把持部及び前記スライドガラス標本把持部の夫々を着脱可能に構成されていることを特徴とするスライドガラス搬送装置。 A slide holder imaging device that captures the entire image of the slide holder on which the slide glass specimen is arranged, a slide glass specimen macro acquisition unit that acquires the entire image of the slide glass specimen, and a micro image of the specimen area in the slide glass specimen A slide glass transport device used in a microscope image photographing device having a slide glass specimen micro imaging device,
A slide holder transporting device for transporting a slide holder placed at a predetermined preparation position to the imaging position of the slide holder imaging device;
A slide glass specimen transport device for macro imaging that takes out a predetermined slide glass specimen from a slide holder located at an imaging position of the slide holder imaging apparatus and transports the slide glass specimen to an imaging position of the slide glass specimen macro acquisition unit,
The slide holder transport device has a multi-joint arm movable in a three-dimensional direction, and a plurality of types of slide holder grips configured to be able to grip and release the slide holder,
The macro imaging slide glass specimen transport device has at least the articulated arm and a slide glass specimen gripping part configured to be capable of gripping and releasing the slide glass specimen,
The tip of the articulated arm is configured to be detachably attachable to the plurality of types of slide holder gripping portions and the slide glass specimen gripping portion.
前記スライドホルダ搬送装置は、紙製スライドホルダ把持部と、木製スライドホルダ把持部とを交換可能に備え、
前記紙製スライドホルダ把持部は、紙製スライドホルダに対する両側面からの挟み込み及び挟み込み解除可能に構成された紙製スライドホルダ把持機構と、前記紙製スライドホルダ把持機構に挟み込まれた紙製スライドホルダの上面中央のスライドガラス標本を外れた領域に当接する当接片と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第1の被吸着溝を有し、
前記木製スライドホルダ把持部は、木製スライドホルダの中央部における十文字状リブ部分に対する四方向からの挟む込み及び挟み込み解除可能に構成された木製スライドホルダ把持機構と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第2の被吸着溝を有し、
前記スライドガラス標本把持部は、スライドガラス標本における標本領域を外れた所定部位の吸着及び吸着解除可能に構成されたスライドガラス標本吸着部と、前記多関節アームの吸着部の先端を嵌入されて吸着及び吸着解除がされるように構成された第3の被吸着溝を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載のスライドガラス搬送装置。 The tip portion of the articulated arm has a suction portion configured to be able to suck and release via magnetism or air,
The slide holder conveying device comprises a paper slide holder gripping part and a wooden slide holder gripping part so as to be replaceable,
The paper slide holder gripping part includes a paper slide holder gripping mechanism configured to be able to be sandwiched and released from both sides of the paper slide holder, and a paper slide holder sandwiched between the paper slide holder gripping mechanisms. A first contacted groove configured to be fitted to the tip of the suction part of the multi-joint arm and to be sucked and released by suction. Have
The wooden slide holder gripping portion includes a wooden slide holder gripping mechanism configured to be able to sandwich and release from the four directions with respect to the cross-shaped rib portion in the central portion of the wooden slide holder, and a tip of the adsorption portion of the articulated arm Having a second attracted groove configured to be adsorbed and desorbed,
The slide glass specimen gripping section is fitted with a slide glass specimen suction section configured to be able to suck and release a predetermined portion outside the specimen area of the slide glass specimen, and the tip of the suction section of the articulated arm is suctioned And a third attracted groove configured to be desorbed,
The slide glass conveying apparatus according to claim 1.
前記多関節アームの先端部による、少なくとも前記複数種類のスライドホルダ把持部の着脱を制御する制御部を有し、
前記制御部は、
前記スライドホルダ搬送装置の駆動時に、前記多関節アームの先端部に、前記選択領域を有する画面で選択されたスライドホルダのタイプに応じたスライドホルダ把持部が装着された状態にすることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のスライドガラス搬送装置。 Furthermore, a screen having a selection area where the type of the slide holder can be selected;
A control unit that controls attachment / detachment of at least the plurality of types of slide holder gripping units by the tip of the articulated arm;
The controller is
When the slide holder transport device is driven, a slide holder gripping portion corresponding to the type of the slide holder selected on the screen having the selection area is attached to the distal end portion of the articulated arm. The slide glass conveying device according to any one of claims 1 to 5.
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JP (1) | JP2012177803A (en) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2011
- 2011-02-25 JP JP2011040822A patent/JP2012177803A/en not_active Withdrawn
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