JP2011050621A - X線ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像診断装置200から出力されるボリューム画像を記憶するデータベース201と、X線を発生させるX線発生部111と、X線を検出するX線検出部112と、X線検出部112から出力されるX線信号からX線透視画像を作成するX線透視画像作成部203と、ボリューム画像とX線発生部111のX線照射方向の位置関係を定義し、ボリューム画像の座標とX線透視画像の座標の統合を行なうレジストレーション部202と、X線透視画像から術具の2次元位置を抽出する術具2次元位置抽出部204と、術具2次元位置抽出部204で抽出された術具の2次元位置情報を用いて、ボリューム画像における術具の3次元位置を抽出する術具3次元位置抽出部205と、術具の位置をボリューム画像に表示する表示部113、114を有している。
【選択図】 図1
Description
本体110は、CT、MR装置等の画像診断装置200から出力されるボリューム画像を記憶するデータベース201と、X線検出部112から出力されるX線信号からX線透視画像を作成するX線透視画像作成部203と、ボリューム画像とX線発生部111のX線照射方向の位置関係を定義し、ボリューム画像の座標とX線透視画像の座標の統合を行なうレジストレーション部202と、X線透視画像から術具の2次元位置を抽出する術具2次元位置抽出部204と、術具2次元位置抽出部204で抽出されたX線透視画像の術具の2次元位置情報を用いて、ボリューム画像における術具の3次元位置を抽出する術具3次元位置抽出部205とを有している。
図3(a)は、画像診断装置200のボリューム画像を示すものである。このボリューム画像は、マーカ(1)〜(3)が被検体101の表面(例えば、腹部の3点)に付与されて撮影されたものである。図3(b)は、X線透視画像作成部203で作成されたX線透視画像を示すものである。このX線透視画像は、ボリューム画像を得た時のマーカ(1)〜(3)と同じ位置にマーカ(1)〜(3)が被検体101の表面に付与されて撮影されたものである。
図4(a)は、画像診断装置200で撮影されたボリューム画像400である。ボリューム画像400は、予め画像診断装置200で術具の手術経路となる血管401が抽出されている。具体的には、画像診断装置200は、ボリューム画像400の輝度情報(主に血管の輝度情報)を用いて、例えば、リージョングローイング法の画像抽出法により、複数の血管を抽出し、術者は術具の手術経路を確定する。リージョングローイング法とは、抽出すべき領域の基準点を設定し、その基準点の輝度との輝度差が設定範囲内に属する画素の領域を抽出する画像抽出法である。
表示部113、114は、ボリューム画像400から術具412の先端部413の位置情報を抽出し、術具412の先端部413における直交3断面画像、アキシャル(Axial)断面画像 501、サジタル(Sagittal)断面画像 502、コロナル(Coronal)断面画像503をボリューム画像400から抽出して表示することができる。
また、表示部113、114は、過去に行なった手術の手術経路510と先端部511も表示することもできる。そして、過去に行なった手術の手術経路510と異なる手術経路を今回とった場合には、表示部113、114は、術者に警告を発する機能も有している。
図8は、GUI(術前)表示例を示す。3D Scanボタン801を押下することでボリューム撮像が行われ、それぞれのスライス画像811〜814が表示される。それらの画像を用いて領域抽出、手術経路および治療領域の描出を行い、必要に応じてレジストレーションを実施して座標を統合してから手術が開始される。別画面820、821には、患者全体像におけるスライス情報や装置情報・患者情報・各種機能情報・術具情報等の手術支援詳細情報を表示する画面もある。
(s102)画像診断装置200は、ボリューム画像400の輝度情報(主に血管の輝度情報)を用いて、リージョングローイング法の画像抽出法により、複数の血管を抽出する。
(s103)画像診断装置200は、抽出した血管の座標上の3次元位置情報を算出する。
(s108)手術に連動して、X線ナビゲーション装置は、位置検出部121の動作、および各種ナビゲーション機能を開始する。
(s109)X線装置(X線発生部111、X線検出部112等)は、透視撮影を開始する。X線透視画像作成部203は、X線検出部112から出力されるX線信号からX線透視画像を作成する。
(s111)X線透視画像410はリアルタイム撮像可能なことから、術具2次元位置抽出部204は、X線透視画像410の輝度情報を用いて、直前に撮影されたX線透視画像の術具103と、現在撮影されたX線透視画像の術具103の差分や、リージョングローイング法の画像抽出法により、現在の術具103の先端部及び経路を確定する。
(s113)術具3次元位置抽出部205は、ボリューム画像400における、X線発生部111のX線照射方向、すなわち術者の視点420における視線方向421からのX線透視画像410を算出し、ボリューム画像400上にX線透視画像410を投影する。
(s116)X線Cアームを任意の角度に回転して再度撮影し、術具3次元位置抽出部205は、角度に応じた投影処理を行い、術具103の位置を特定する。
(s121)術具103による治療を開始する。
Claims (9)
- 画像診断装置から出力されるボリューム画像を記憶するデータベースと、X線を発生させるX線発生部と、X線を検出するX線検出部と、前記X線検出部から出力されるX線信号からX線透視画像を作成するX線透視画像作成部と、前記ボリューム画像と前記X線発生部のX線照射方向の位置関係を定義し、前記ボリューム画像の座標と前記X線透視画像の座標の統合を行なうレジストレーション部と、前記X線透視画像から術具の2次元位置を抽出する術具2次元位置抽出部と、前記術具2次元位置抽出部で抽出された前記術具の2次元位置情報を用いて、前記ボリューム画像における前記術具の3次元位置を抽出する術具3次元位置抽出部と、前記術具の位置を前記ボリューム画像に表示する表示部を有していることを特徴とするX線ナビゲーション装置。
- 前記レジストレーション部は、被検体に装着されるマーカの位置情報を用いて、前記ボリューム画像と前記X線透視画像の位置合わせを行ない、前記ボリューム画像と前記X線発生部のX線照射方向の位置関係を定義することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記レジストレーション部は、前記X線発生部の位置を検出する位置検出部の座標における前記X線発生部の位置情報に対して、座標変換を行なって、前記ボリューム画像の座標におけるX線発生部の位置情報を算出することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記術具2次元位置抽出部は、前記X線透視画像の輝度情報を用いて、直前に撮影されたX線透視画像の術具と、現在撮影されたX線透視画像の術具の差分をとることで現在の術具の先端部及び経路を確定することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記術具2次元位置抽出部は、リージョングローイング法の画像抽出法により、前記術具を抽出し、前記術具の先端部及び経路を確定することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記表示部は、前記ボリューム画像から前記術具の先端部の位置情報を抽出し、前記術具の先端部における直交3断面画像を前記ボリューム画像から抽出して表示することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記表示部は、前記術具の位置に基づいて、前記X線透視画像において前記ボリューム画像の血管や臓器を表示することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記X線発生部及び前記X線検出部に2以上の角度をつけて撮影し、前記2つのX線透視画像をそれぞれの方向から前記ボリューム画像に投影し、前記術具3次元位置抽出部は、2つのX線透視画像に重なる領域を前記術具の位置と推定することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
- 前記術具3次元位置抽出部は、前記術具が辿ってきた過去の領域に付随する領域を抽出し、前記術具の位置を推定することを特徴とする請求項1記載のX線ナビゲーション装置。
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