JP2009109322A - カメラ、カメラアレイ及びカメラアレイシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ5は、被写体の3次元情報を取得するカメラアレイシステムSで用いられ、撮像した当該被写体の画像データに含まれる幾何歪みの補正をするための補正指令をコンピュータ3から通信手段15を介して受信し、当該補正指令に基づいて補正をした後の補正後画像データを、前記通信手段15を介して伝送するものであって、撮像手段7と、キャリブレーション処理手段9と、領域抽出手段11と、を備える。
【選択図】図1
Description
かかる構成によれば、カメラアレイは、同一平面上に配置された複数のカメラにおいて、被写体を撮像した画像データに対し、キャリブレーション処理を行って、予め指定された抽出領域を抽出した、複数の抽出後の補正後画像データを、コンピュータに出力する。
かかる構成によれば、カメラアレイシステムは、基準信号出力手段によって、抽出された補正後画像データ同士を、同期させる基準となる基準信号を出力する。
(カメラアレイシステムの構成)
図1はカメラアレイシステムのブロック図である。この図1に示すように、カメラアレイシステムSは、任意形状の被写体を撮像して、当該被写体の3次元情報を取得するものであって、カメラアレイ1と、コンピュータ3と、コンピュータ4と、同期制御機6とを備えている。なお、被写体は、実際に存在するもの(実写)であり、この実施形態では、図1に示したように四角柱の上に円柱が接合した単体の静止物であるが、複数の静止物であってもよく、さらに、動物や人物等の動きのあるものであってもよい。
なお、矩形領域のサイズ(画素数)である読み出し解像度は250×250画素である。また、矩形領域の読み出し位置精度は、1画素(水平、垂直)である。
また、この通信手段15は、カメラ5からコンピュータ4に対し、抽出後の補正後画像データを伝送するインターフェースである。
次に、図8に示したシーケンスチャートを参照して、カメラアレイシステムSにおける動作を説明する。なお、このシーケンスチャートでは、1台のカメラ5しか示していないが、実際には複数のカメラ5からコンピュータ3に画像データが伝送されている。
なお、このカメラアレイシステムSの動作において、B2(抽出領域を指定、伝送)はA5(領域の抽出)の直前であってもよいし、基準信号もA3(被写体を撮像)の前であれば、いつでもよく、常時伝送されていてもよい。また、抽出後の補正後画像データを、コンピュータ3に伝送することとして説明したが、コンピュータ4に伝送してもよい。
図9、図10を参照して、カメラ5において、単体でキャリブレーション処理を行った場合について説明する。図9は、カメラ単体の歪みの補正を模式的に示したものであり、図9(a)がレンズ歪みがある場合、図9(b)が補正後を示している。図10(a)は、変換前の画像データを示しており、図10(b)は変換後の画像データを示している。
3 コンピュータ
4 コンピュータ(第2コンピュータ)
5 カメラ
6 同期制御機(基準信号出力手段)
7 撮像手段
9 キャリブレーション処理手段
11 領域抽出手段
13 同期制御処理手段
15、17 通信手段
19 変換行列算出手段
21 抽出領域指定手段
23 基準信号出力手段
25 3次元情報取得手段
Claims (6)
- 被写体の3次元情報を取得するカメラアレイシステムで用いられ、撮像した当該被写体の画像データに含まれる幾何歪みの補正をするための補正指令をコンピュータから通信手段を介して受信し、当該補正指令に基づいて補正をした後の補正後画像データを、前記通信手段を介して伝送するカメラであって、
前記被写体を撮像し、前記画像データとすると共に、予め設定した基準マーカを撮像し、幾何歪みが未補正の未補正画像データとする撮像手段と、
この撮像手段で撮像した未補正画像データを、前記通信手段で前記コンピュータに伝送すると共に、前記通信手段で受信した前記補正指令に基づいて、前記画像データの座標を変換することで、当該画像データに含まれる幾何歪みの補正を行って補正後画像データとするキャリブレーション処理手段と、
前記コンピュータで前記補正後画像データの座標が指定された抽出領域を、前記通信手段を介して受信し、前記キャリブレーション処理手段で補正された補正後画像データから、当該抽出領域を抽出した補正後画像データを、前記通信手段を介してコンピュータに伝送する領域抽出手段と、を備え、
前記補正指令は、当該カメラを含む複数のカメラから伝送された前記未補正画像データそれぞれの基準マーカが予め設定された基準位置に整列するように求められた前記画像データの座標を変換するキャリブレーションデータを含むことを特徴とするカメラ。 - 前記通信手段は、前記コンピュータから伝送された基準信号を受信し、
この基準信号に基づいて、前記被写体の画像データを、他のカメラで撮像される被写体の画像データと同期させる同期制御処理手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のカメラ。 - 請求項1又は2に記載のカメラを複数、同一平面上に配置したことを特徴とするカメラアレイ。
- 請求項3に記載のカメラアレイと、このカメラアレイから伝送された被写体の画像データ及び当該画像データの幾何歪みが補正された後、当該被写体の3次元情報を取得する際に必要となる予め指定された領域が抽出された補正後画像データが伝送されるコンピュータと、を備えるカメラアレイシステムであって、
前記コンピュータは、
複数のカメラから伝送された前記未補正画像データそれぞれの基準マーカが予め設定した基準位置に整列するように、前記画像データの座標を変換するキャリブレーションデータを算出するキャリブレーションデータ算出手段と、
このキャリブレーションデータ算出手段で算出したキャリブレーションデータと、前記カメラが前記カメラアレイに配置された位置とに基づいて、前記被写体の3次元情報を取得する際に必要となる抽出領域を指定する抽出領域指定手段と、
前記カメラで抽出された補正後画像データと、前記カメラが前記カメラアレイに配置された位置とに基づいて、前記被写体の3次元情報を取得する3次元情報取得手段と、
を備えることを特徴とするカメラアレイシステム。 - 請求項3に記載のカメラアレイと、このカメラアレイから伝送された被写体の画像データが伝送される第1コンピュータと、前記画像データの幾何歪みが補正された後、当該被写体の3次元情報を取得する際に必要となる予め指定された領域が抽出された補正後画像データが伝送される第2コンピュータと、を備えるカメラアレイシステムであって、
前記第1コンピュータは、
複数のカメラから伝送された前記未補正画像データそれぞれの基準マーカが予め設定した基準位置に整列するように、前記画像データの座標を変換するキャリブレーションデータを算出するキャリブレーションデータ算出手段と、
このキャリブレーションデータ算出手段で算出したキャリブレーションデータと、前記カメラが前記カメラアレイに配置された位置とに基づいて、前記被写体の3次元情報を取得する際に必要となる抽出領域を指定する抽出領域指定手段と、を備え、
前記第2コンピュータは、
前記カメラで抽出された補正後画像データと、前記カメラが前記カメラアレイに配置された位置とに基づいて、前記被写体の3次元情報を取得する3次元情報取得手段を備えることを特徴とするカメラアレイシステム。 - 前記抽出された補正後画像データ同士を、同期させる基準となる基準信号を出力する基準信号出力手段を備えることを特徴とする請求項4又は5に記載のカメラアレイシステム。
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