JP2008308273A - 搬送システムにおける走行車への速度指令装置、速度指令方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度Vrefとその参照速度Vrefが適用される区間の終点である中間目標位置とを決定する参照速度決定部65と、前記決定される参照速度Vrefの時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度Vcmdを算出する指令速度算出部66と、前記決定された参照速度Vrefと前記算出された指令速度Vcmdとの差に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正部68とを備える。
【選択図】図2
Description
2 レール
10 下部台車
20 上部台車
31、32 マスト
41、42 車輪
51、52 走行モータ
60 制御装置
61 速度指令部
62 位置速度特定部
63 モータ駆動制御部
65 参照速度決定部
66 指令速度算出部
67 位置ずれ算出部
68 中間目標位置補正部
70 荷台
71 移載装置
80 ワイヤロープ
81 ドラム
82 ウィンチモータ
83、84 シーブ
Claims (5)
- 搬送システムにおいて走行車に対し走行すべき速度を指令する速度指令装置であって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である中間目標位置とを決定する参照速度決定手段と、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する指令速度算出手段と、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正手段と
を備えることを特徴とする速度指令装置。 - 前記参照速度決定手段は、新たな走行速度と新たな中間目標位置とを周期的に決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の速度指令装置。 - 前記参照速度決定手段は、前記中間目標位置が補正されたときに、前記走行車が前記補正後の中間目標位置に既に到達しているか否かを確認し、到達している場合、さらに先の走行位置に対応する新たな参照速度と新たな中間目標位置とを決定する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の速度指令装置。 - 搬送システムにおける走行車に対し走行すべき速度を指令する速度指令方法であって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である中間目標位置とを決定する参照速度決定ステップと、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する指令速度算出ステップと、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正ステップと
を含むことを特徴とする速度指令方法。 - 搬送システムにおける走行車に対し走行すべき速度を指令するためのコンピュータプログラムであって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である中間目標位置とを決定する参照速度決定ステップと、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する指令速度算出ステップと、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021138514A (ja) * | 2020-03-06 | 2021-09-16 | 村田機械株式会社 | 走行台車の走行制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61226403A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Hitachi Ltd | スタツカ−クレ−ンの振れ止め制御装置 |
JP2003276807A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Kito Corp | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 |
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2007
- 2007-06-13 JP JP2007156786A patent/JP4743170B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2021138514A (ja) * | 2020-03-06 | 2021-09-16 | 村田機械株式会社 | 走行台車の走行制御装置 |
JP7371536B2 (ja) | 2020-03-06 | 2023-10-31 | 村田機械株式会社 | 走行台車の走行制御装置 |
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