JP2008265984A - クレーン制御システム装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 中抜き、中落し時に吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと既存に積まれているコンテナとの衝突を防止または回避することができるクレーン制御システム装置を提供する。
【解決手段】 トロリーに設置されるものであって、あるコンテナの積み上げ/積み下ろしする位置に隣接する他のコンテナと前記あるコンテナとの空隙の中心の鉛直上方に配置された複数個の検出器(20A,20B)と、前記検出器が走査し検出する前記空隙方向の距離を演算し、前記あるコンテナと前記他のコンテナとの衝突を前記距離と規定値との比較に基づいて判断する第1の演算処理部(30)と、前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、クレーンの巻上または巻下速度を制限する第2の演算処理部(31)と、を備えた。
【選択図】図4
【解決手段】 トロリーに設置されるものであって、あるコンテナの積み上げ/積み下ろしする位置に隣接する他のコンテナと前記あるコンテナとの空隙の中心の鉛直上方に配置された複数個の検出器(20A,20B)と、前記検出器が走査し検出する前記空隙方向の距離を演算し、前記あるコンテナと前記他のコンテナとの衝突を前記距離と規定値との比較に基づいて判断する第1の演算処理部(30)と、前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、クレーンの巻上または巻下速度を制限する第2の演算処理部(31)と、を備えた。
【選択図】図4
Description
本発明は、コンテナを積み上げ/積み下ろしするクレーン制御システム装置に関し、特に、門型クレーンにおいて両隣に高く積まれたコンテナ間のコンテナを荷役する際の巻上/巻下時に引っ掛かり・衝突を防止あるいは回避するクレーン制御システム装置に関する。
尚、本明細書において、横行方向とは吊具の短手方向をいうものとする。
尚、本明細書において、横行方向とは吊具の短手方向をいうものとする。
従来のコンテナ荷役クレーンの衝突防止システムでは、吊具もしくは吊具が保持するコンテナと巻下目標位置との間の距離検出を行えるような検出器を設置して巻下速度を制限しているものがある(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1のような形態のシステムにおいて、既存に積まれているコンテナのエッジ及び吊具が保持するコンテナ底面のエッジを検出することでコンテナ衝突を避けて荷役することができる。
特開2005−104665号公報(第4−6頁、第1図)
特許文献1のような形態のシステムにおいて、既存に積まれているコンテナのエッジ及び吊具が保持するコンテナ底面のエッジを検出することでコンテナ衝突を避けて荷役することができる。
しかしながら、従来のクレーン制御システム装置は、特許文献1のような形態の場合には、当該レーザセンサの設置位置の問題点により、吊具に保持されたコンテナ底面と積み上げられるコンテナの上面の間隔が短い場合についてもコンテナの上面エッジを検出しようとすると、地表面までのコンテナ間の空隙の見渡しが利かなくなるので、隣接するコンテナとの接触を検出するために演算が複雑になるというような問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、コンテナを積み上げ/積み下ろしする門型クレーンの吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの空隙を検出するとともに、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性の有無を判断し、上記両隣のコンテナが高く積まれている場合に両隣コンテナ間のコンテナの積み上げ作業を行う中抜き、上記両隣のコンテナが高く積まれている場合に両隣コンテナ間のコンテナの積み下ろし作業を行う中落し時に吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと既存に積まれているコンテナとの衝突を防止または回避することができるクレーン制御システム装置を提供することを目的とする。さらには、接触した際にも接触によるダメージを最低限に抑制することができるクレーン制御システム装置を提供することを目的とする。
上記問題を解決するため、請求項1に記載の発明は、コンテナ(12)の着脱自在でかつ、鉛直(101)方向に移動可能な吊具(11)を有し、水平(100)方向に移動可能なトロリー(14)及び水平(102)方向に移動可能な走行装置(15A、15B)を備え、前記コンテナ(12)を積み上げ/積み下ろしするクレーン制御システム装置において、前記トロリー(14)に設置されるものであって、前記コンテナ(12)の積み上げ/積み下ろしする位置に隣接するコンテナ(13)と前記コンテナ(12)との空隙(18)の中心(19)の鉛直上方に配置された複数個の検出器と、前記検出器が走査し検出する前記空隙(18)方向の距離を演算し、前記コンテナ(12)と前記コンテナ(13)との衝突を前記距離と規定値との比較に基づいて判断する第1の演算処理部(30)と、前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、クレーンの巻上または巻下速度を制限する第2の演算処理部(31)と、を備えたものである。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記第2の演算処理部(31)が、クレーンの巻上時に前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、巻上速度に制限を付加して自動的に減速させる、あるいは停止させるものである。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記第2の演算処理部(31)が、クレーンの巻下時に前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、巻下速度に制限を付加して自動的に減速させる、あるいは停止させるものである。
また、請求項4に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記検出器が、2次元レーザスキャナあるいは3次元スキャナであって、前記空隙(18)の距離以上水平方向(100)にレーザを走査するように配置されたものである。
また、請求項5に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記検出器が、前記コンテナ(13)と前記コンテナ(12)との空隙(18)の中心(19)の鉛直上方であって、かつ前記トロリー(14)の対角2箇所、あるいは四隅4箇所に配置されたものである。
また、請求項6に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記コンテナ(12)と前記コンテナ(13)との衝突に関して、クレーンの状態を表示する状態表示部を付設するものである。
請求項1に記載の発明によると、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性が無い場合には、当該設置されたセンサが地表面からの設置高さの距離を検出することで、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの空隙が有ると判断して、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触が無いと判断することができる。一方、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性が有る場合には、当該設置されたセンサが地表面からの設置高さよりも短い距離を検出することで、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの空隙が無いと判断して、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触が有ると判断することができる。これらの結果として、中抜き、中落し時に、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触を回避する事ができる。
また、請求項2に記載の発明によると、請求項1に記載の発明により吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性を検知することができるので、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナを上昇させる時に接触の可能性を検知した場合、上昇速度を減速あるいは停止することができ、接触した際にも接触によるダメージを最低限に抑制することができる。
また、請求項3に記載の発明によると、請求項1に記載の発明により吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性を検知することができるので、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナを下降させるに時に接触の可能性を検知した場合、下降速度を減速あるいは停止することができ、接触した際にも接触によるダメージを最低限に抑制することができる。
また、請求項4に記載の発明によると、空隙方向の距離を測定できると共に、更に、2次元レーザセンサに代えて3次元レーザセンサとする場合、あらかじめ設置時に定められた1方向についての走査だけではなく、2次元レーザセンサが走査する方向に対して垂直方向にも走査することができ、横行方向に垂直に交わる方向1点について横行方向に空隙を検出するだけでなく、横行方向に垂直に交わる方向複数点について横行方向に空隙を検出することができるので、請求項1に記載の発明よりもさらに信頼性の高い衝突防止システムを具備する事ができる。
また、請求項5に記載の発明によると、空隙方向の距離を正確に測定できると共に、更に、四隅4箇所に配置した場合、検出器が2組となるため、あらかじめ設置時に定められた1方向についての走査だけではなく、横行方向に垂直に交わる方向2点について横行方向に空隙を検出することができるので、請求項1に記載の発明よりもさらに信頼性の高い衝突防止システムを具備する事ができる。
また、請求項6に記載の発明によると、請求項1に記載の発明により吊具もしくは吊具に保持されたコンテナと積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナとの接触の可能性を検知することができるので、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナを上昇または下降させる時に接触の可能性を検知した場合、接触の危険を促す名目を有した表示や、ランプの点灯をして、操作者や監視者に知らせることにより接触を回避することができる。
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は、本発明の第1実施例を示すクレーン制御システム装置の側面図、すなわち巻上/巻下荷役時のコンテナ引っ掛け・衝突防止装置を有する門型クレーンの側面図である。
図1において、10は門型クレーン本体、11は吊具、12、13はコンテナ、14はトロリー、15A、15Bは走行タイヤ、16はシャーシ、17はコンテナヤード、18は空隙、19は空隙の中心、20A、20Bは2次元レーザセンサ、100は横行方向、すなわち吊具11の短手方向、101は巻上/巻下方向、102は走行方向である。
本発明が、従来技術である特許文献1と異なる点は、2次元レーザセンサ20A、20Bを空隙18の鉛直上で確実に空隙18を検出することができる位置に具備するようにしている点と、空隙18を走査することで空隙18の有無を検出し、両隣に高く積まれたコンテナ13間のコンテナ12を荷役する際の巻上/巻下時の引っ掛かり・衝突を防止または回避するようにしている点である。
図1において、10は門型クレーン本体、11は吊具、12、13はコンテナ、14はトロリー、15A、15Bは走行タイヤ、16はシャーシ、17はコンテナヤード、18は空隙、19は空隙の中心、20A、20Bは2次元レーザセンサ、100は横行方向、すなわち吊具11の短手方向、101は巻上/巻下方向、102は走行方向である。
本発明が、従来技術である特許文献1と異なる点は、2次元レーザセンサ20A、20Bを空隙18の鉛直上で確実に空隙18を検出することができる位置に具備するようにしている点と、空隙18を走査することで空隙18の有無を検出し、両隣に高く積まれたコンテナ13間のコンテナ12を荷役する際の巻上/巻下時の引っ掛かり・衝突を防止または回避するようにしている点である。
以下、図1を用いて、本実施例のクレーン制御システム装置の構成についての詳細を説明する。
各装置により、コンテナもしくはクレーン自体が横行方向100、巻上/巻下方向101、走行方向102に動くことができる機構になっている。
吊具11は巻上/巻下方向101に移動可能でコンテナを着脱自在な吊具である。
コンテナ12は吊具11に保持されたコンテナであり、コンテナ13は積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナである。
トロリー14は横行方向100に移動可能なトロリー、すなわち横行可動部であり、走行タイヤ15A及び15Bは、門型クレーン本体10を走行方向102に移動可能とする走行タイヤである。
また、シャーシ16は、コンテナターミナルで一時的に管理するコンテナを陸上運送にて他の場所に移動、もしくは海上運送するために他の場所に移動するための運搬車両装置である。
本実施例のクレーンはコンテナをシャーシ16へ積む、またはシャーシ16からコンテナヤード17へ積む、さらにコンテナヤード17に蔵置されているコンテナをコンテナヤード17の別の位置に積み変えるという作業を行う。
また、吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12を中落し/中抜きする際に目標とするコンテナの積み上げ/積み下ろし位置に対して隣接する段積みされたコンテナ13との間となる空隙18を検出できるように空隙の中心19で鉛直上の位置且つ、トロリー14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に1個ずつ2次元レーザセンサ20A、20Bを設置している。
各装置により、コンテナもしくはクレーン自体が横行方向100、巻上/巻下方向101、走行方向102に動くことができる機構になっている。
吊具11は巻上/巻下方向101に移動可能でコンテナを着脱自在な吊具である。
コンテナ12は吊具11に保持されたコンテナであり、コンテナ13は積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナである。
トロリー14は横行方向100に移動可能なトロリー、すなわち横行可動部であり、走行タイヤ15A及び15Bは、門型クレーン本体10を走行方向102に移動可能とする走行タイヤである。
また、シャーシ16は、コンテナターミナルで一時的に管理するコンテナを陸上運送にて他の場所に移動、もしくは海上運送するために他の場所に移動するための運搬車両装置である。
本実施例のクレーンはコンテナをシャーシ16へ積む、またはシャーシ16からコンテナヤード17へ積む、さらにコンテナヤード17に蔵置されているコンテナをコンテナヤード17の別の位置に積み変えるという作業を行う。
また、吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12を中落し/中抜きする際に目標とするコンテナの積み上げ/積み下ろし位置に対して隣接する段積みされたコンテナ13との間となる空隙18を検出できるように空隙の中心19で鉛直上の位置且つ、トロリー14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に1個ずつ2次元レーザセンサ20A、20Bを設置している。
図2は、本発明の第1実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの設置位置の鳥瞰図であり、地面に対して鉛直上方から描いた図である。なお、図2において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
図1、2から分かるように、2次元レーザセンサ20A、20Bの設置位置は、空隙18を走査できるように空隙18の鉛直上方に設置されている。
また、図3は、本発明の第1実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの走査位置の鳥瞰図であり、2次元レーザセンサ20A、20Bの走査方向及び部位を示し、地面に対して鉛直上方から描いた図である。
図3において、22A、22Bは2次元レーザセンサ走査位置である。なお、図3において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
図3に示しているように、当該2次元レーザセンサ20A、20Bそれぞれが走査する箇所は、2次元レーザセンサ走査位置22A、22Bのようになる。
図1、2から分かるように、2次元レーザセンサ20A、20Bの設置位置は、空隙18を走査できるように空隙18の鉛直上方に設置されている。
また、図3は、本発明の第1実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの走査位置の鳥瞰図であり、2次元レーザセンサ20A、20Bの走査方向及び部位を示し、地面に対して鉛直上方から描いた図である。
図3において、22A、22Bは2次元レーザセンサ走査位置である。なお、図3において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
図3に示しているように、当該2次元レーザセンサ20A、20Bそれぞれが走査する箇所は、2次元レーザセンサ走査位置22A、22Bのようになる。
図4は、本発明の第1実施例を示すクレーン制御システム装置のブロック図である。
図4において、30は演算処理部A、31は演算処理部B、32は制御部、S1は操作信号である。なお、図4において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
以下、図4を用いて、本実施例のクレーン制御システム装置の動作を説明する。
当該2次元レーザセンサ20A、20Bは、設置位置の下部で2次元レーザセンサ走査位置22A、22Bのような空隙18の距離以上横行方向100に走査することができるものであり、走査した当該2次元レーザスキャナの角度とこの角度における距離を計測する。
演算処理部A30は、計測値より空隙18における巻上/巻下方向の距離を座標変換することで求める。演算処理部B31は、求めた距離が2次元レーザセンサ20A、20Bの地上からの高さに起因する規定値よりも長い場合に、引っ掛け・衝突の可能性が無いと判断し、前記求めた距離が前記規定値よりも短い場合に、引っ掛け・衝突の可能性が有ると判断する。
演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、クレーン操作信号S1がどのような信号が入力されていても、巻上/巻下速度を制御部32で速度制限を付加する、もしくは停止するように制御する。
すなわち、巻上動作中の制御手法1では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に引っ掛かると演算処理部B31で判断された場合、巻上速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻上速度について一定の速度制限値を設けて、巻上速度を減速させて制御する。また、巻上動作中の制御手法2では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に引っ掛かると演算処理部B31で判断された場合、巻上速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻上を停止させて制御する。同様にして巻下動作中の制御手法1では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に衝突すると演算処理部B31で判断された場合、巻下速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻下速度について一定の速度制限値を設けて、巻下速度を減速させて制御する。また、巻下動作中の制御手法2では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に衝突すると演算処理部B31で判断された場合、巻下速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻下を停止させて制御する。
図4において、30は演算処理部A、31は演算処理部B、32は制御部、S1は操作信号である。なお、図4において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
以下、図4を用いて、本実施例のクレーン制御システム装置の動作を説明する。
当該2次元レーザセンサ20A、20Bは、設置位置の下部で2次元レーザセンサ走査位置22A、22Bのような空隙18の距離以上横行方向100に走査することができるものであり、走査した当該2次元レーザスキャナの角度とこの角度における距離を計測する。
演算処理部A30は、計測値より空隙18における巻上/巻下方向の距離を座標変換することで求める。演算処理部B31は、求めた距離が2次元レーザセンサ20A、20Bの地上からの高さに起因する規定値よりも長い場合に、引っ掛け・衝突の可能性が無いと判断し、前記求めた距離が前記規定値よりも短い場合に、引っ掛け・衝突の可能性が有ると判断する。
演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、クレーン操作信号S1がどのような信号が入力されていても、巻上/巻下速度を制御部32で速度制限を付加する、もしくは停止するように制御する。
すなわち、巻上動作中の制御手法1では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に引っ掛かると演算処理部B31で判断された場合、巻上速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻上速度について一定の速度制限値を設けて、巻上速度を減速させて制御する。また、巻上動作中の制御手法2では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に引っ掛かると演算処理部B31で判断された場合、巻上速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻上を停止させて制御する。同様にして巻下動作中の制御手法1では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に衝突すると演算処理部B31で判断された場合、巻下速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻下速度について一定の速度制限値を設けて、巻下速度を減速させて制御する。また、巻下動作中の制御手法2では吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に衝突すると演算処理部B31で判断された場合、巻下速度を操作信号S1の大小にかかわらずに、巻下を停止させて制御する。
このようにして吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12が隣接する段積みされたコンテナ13に引っ掛け・衝突しないようにコンテナの積み上げ/積み下ろし作業を行うことができる。
図5は、本発明の第2実施例を示すクレーン制御システム装置のブロック図である。
図5において、34は状態表示部である。なお、図5において、図4と同じ説明符号のものは図4と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例の形態においては、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、クレーン操作信号S1の値に従わず、制御部32で速度制限を付加するもしくは停止するように制御したのに対し、本実施例の形態においては、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、制御部32において速度制限を付加するもしくは停止するように制御することとは別に、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果についてのクレーンの状態を表示させる、例えば、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナを上昇または下降させる時に接触の可能性を検知した場合、接触の危険を促す名目を有した表示や、ランプの点灯などでクレーン操作者や監視者に引っ掛け・衝突の危険を促す状態表示部34を備えるようにしている点である。
図5において、34は状態表示部である。なお、図5において、図4と同じ説明符号のものは図4と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例の形態においては、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、クレーン操作信号S1の値に従わず、制御部32で速度制限を付加するもしくは停止するように制御したのに対し、本実施例の形態においては、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果により、制御部32において速度制限を付加するもしくは停止するように制御することとは別に、演算処理部B31による引っ掛け・衝突可能性の有無の判断結果についてのクレーンの状態を表示させる、例えば、吊具もしくは吊具に保持されたコンテナを上昇または下降させる時に接触の可能性を検知した場合、接触の危険を促す名目を有した表示や、ランプの点灯などでクレーン操作者や監視者に引っ掛け・衝突の危険を促す状態表示部34を備えるようにしている点である。
図6は、本発明の第3実施例を示すクレーン制御システム装置における3次元レーザセンサの走査位置の鳥瞰図である。
図6において、23A、23Bは3次元レーザセンサ走査位置である。なお、図6において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例の2次元レーザセンサに代えて本実施例は、3次元レーザセンサを設置するようにしている点である。前記3次元レーザセンサが走査する領域は例えば、図6の3次元レーザセンサ走査位置23A、23Bのような部分となり、吊具11と両隣のコンテナ13もしくは、吊具11に保持されたコンテナ12と両隣のコンテナ13との間の空隙18において走行方向102のどの位置でも任意の点について横行方向100へ走査することができるため、引っ掛け・衝突防止システムとして、第1実施例のクレーン制御システム装置よりもさらに信頼性の高いシステムとすることができる。
図6において、23A、23Bは3次元レーザセンサ走査位置である。なお、図6において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例の2次元レーザセンサに代えて本実施例は、3次元レーザセンサを設置するようにしている点である。前記3次元レーザセンサが走査する領域は例えば、図6の3次元レーザセンサ走査位置23A、23Bのような部分となり、吊具11と両隣のコンテナ13もしくは、吊具11に保持されたコンテナ12と両隣のコンテナ13との間の空隙18において走行方向102のどの位置でも任意の点について横行方向100へ走査することができるため、引っ掛け・衝突防止システムとして、第1実施例のクレーン制御システム装置よりもさらに信頼性の高いシステムとすることができる。
図7は、本発明の第4実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの設置位置の鳥瞰図である。
図7において、21A、21Bは2次元レーザセンサである。なお、図6において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例では、横行可動部14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に1個ずつ2次元レーザセンサ20A、または2次元レーザセンサ20Bを設置したのに対し、本実施例では、図7に示すように横行方向100に対して吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12と積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナ13との空隙中間19で鉛直上の横行可動部14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に2個ずつ2次元レーザセンサ20A、21Aおよび2次元レーザセンサ20B、21Bを設置するようにしている点である。
図8は、本発明の第4実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの走査位置の鳥瞰図である。
図8において、24A、24Bは2次元レーザセンサ走査位置である。なお、図8において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
2次元レーザセンサ20A、20B、21A、21Bが走査する領域は、例えば、図8の2次元レーザセンサ走査位置22A、22B、24A、24Bのような部分となり、吊具11と両隣のコンテナ13もしくは、吊具11に保持されたコンテナ12と両隣のコンテナ13との間の空隙18において当該2次元レーザセンサの設置位置により決められた走行方向102の2点について横行方向100へ走査することができるため、引っ掛け・衝突防止システムとして、第1実施例のクレーン制御システム装置よりもさらに信頼性の高いシステムとすることができる。
図7において、21A、21Bは2次元レーザセンサである。なお、図6において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
本実施例が第1実施例と相違する点は以下のとおりである。
すなわち、第1実施例では、横行可動部14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に1個ずつ2次元レーザセンサ20A、または2次元レーザセンサ20Bを設置したのに対し、本実施例では、図7に示すように横行方向100に対して吊具11もしくは吊具11に保持されたコンテナ12と積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナ13との空隙中間19で鉛直上の横行可動部14にそれぞれ横行方向吊具中心に対して対称的に2個ずつ2次元レーザセンサ20A、21Aおよび2次元レーザセンサ20B、21Bを設置するようにしている点である。
図8は、本発明の第4実施例を示すクレーン制御システム装置における2次元レーザセンサの走査位置の鳥瞰図である。
図8において、24A、24Bは2次元レーザセンサ走査位置である。なお、図8において、図1と同じ説明符号のものは図1と同じ構成要素を示すものとし、その説明は省略する。
2次元レーザセンサ20A、20B、21A、21Bが走査する領域は、例えば、図8の2次元レーザセンサ走査位置22A、22B、24A、24Bのような部分となり、吊具11と両隣のコンテナ13もしくは、吊具11に保持されたコンテナ12と両隣のコンテナ13との間の空隙18において当該2次元レーザセンサの設置位置により決められた走行方向102の2点について横行方向100へ走査することができるため、引っ掛け・衝突防止システムとして、第1実施例のクレーン制御システム装置よりもさらに信頼性の高いシステムとすることができる。
本発明のクレーン制御システム装置は、コンテナをシャーシへ積む、またはシャーシからコンテナヤードへ積む、さらにコンテナヤードに蔵置されているコンテナをコンテナヤードの別の位置に積み変えるなどの作業を行うコンテナ荷役クレーンの衝突防止システムとして広く適用できる。
10 門型クレーン本体
11 吊具
12 吊具に保持されたコンテナ
13 積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナ
14 トロリー
15A 走行タイヤ
15B 走行タイヤ
16 シャーシ
17 コンテナヤード
18 空隙
19 空隙の中心
20A 2次元レーザセンサ
20B 2次元レーザセンサ
21A 2次元レーザセンサ
21B 2次元レーザセンサ
22A 2次元レーザセンサ走査位置
22B 2次元レーザセンサ走査位置
23A 3次元レーザセンサ走査位置
23B 3次元レーザセンサ走査位置
24A 2次元レーザセンサ走査位置
24B 2次元レーザセンサ走査位置
30 演算処理部A
31 演算処理部B
32 制御部
34 状態表示部
100 横行方向
101 巻上/巻下方向
102 走行方向
S1 操作信号
11 吊具
12 吊具に保持されたコンテナ
13 積み上げ/積み下ろしするコンテナ位置両隣のコンテナ
14 トロリー
15A 走行タイヤ
15B 走行タイヤ
16 シャーシ
17 コンテナヤード
18 空隙
19 空隙の中心
20A 2次元レーザセンサ
20B 2次元レーザセンサ
21A 2次元レーザセンサ
21B 2次元レーザセンサ
22A 2次元レーザセンサ走査位置
22B 2次元レーザセンサ走査位置
23A 3次元レーザセンサ走査位置
23B 3次元レーザセンサ走査位置
24A 2次元レーザセンサ走査位置
24B 2次元レーザセンサ走査位置
30 演算処理部A
31 演算処理部B
32 制御部
34 状態表示部
100 横行方向
101 巻上/巻下方向
102 走行方向
S1 操作信号
Claims (6)
- コンテナ(12)の着脱自在でかつ、鉛直(101)方向に移動可能な吊具(11)を有し、水平(100)方向に移動可能なトロリー(14)及び水平(102)方向に移動可能な走行装置(15A、15B)を備え、前記コンテナ(12)を積み上げ/積み下ろしするクレーン制御システム装置において、
前記トロリー(14)に設置されるものであって、前記コンテナ(12)の積み上げ/積み下ろしする位置に隣接するコンテナ(13)と前記コンテナ(12)との空隙(18)の中心(19)の鉛直上方に配置された複数個の検出器と、
前記検出器が走査し検出する前記空隙(18)方向の距離を演算し、前記コンテナ(12)と前記コンテナ(13)との衝突を前記距離と規定値との比較に基づいて判断する第1の演算処理部(30)と、
前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、クレーンの巻上または巻下速度を制限する第2の演算処理部(31)と、を備えたことを特徴とするクレーン制御システム装置。 - 前記第2の演算処理部(31)が、クレーンの巻上時に前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、巻上速度に制限を付加して自動的に減速させる、あるいは停止させることを特徴とする請求項1記載のクレーン制御システム装置。
- 前記第2の演算処理部(31)が、クレーンの巻下時に前記演算処理部(30)において衝突が判断された場合、巻下速度に制限を付加して自動的に減速させる、あるいは停止させることを特徴とする請求項1記載のクレーン制御システム装置。
- 前記検出器が、2次元レーザスキャナあるいは3次元スキャナであって、前記空隙(18)の距離以上水平方向(100)にレーザを走査するように配置されたことを特徴とする請求項1記載のクレーン制御システム装置。
- 前記検出器が、前記コンテナ(13)と前記コンテナ(12)との空隙(18)の中心(19)の鉛直上方であって、かつ前記トロリー(14)の対角2箇所、あるいは四隅4箇所に配置されたことを特徴とする請求項1記載のクレーン制御システム装置。
- 前記コンテナ(12)と前記コンテナ(13)との衝突に関して、クレーンの状態を表示する状態表示部を付設することを特徴とする請求項1記載のクレーン制御システム装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007113875A JP2008265984A (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | クレーン制御システム装置 |
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JP2007113875A JP2008265984A (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | クレーン制御システム装置 |
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JP2007113875A Pending JP2008265984A (ja) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | クレーン制御システム装置 |
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-
2007
- 2007-04-24 JP JP2007113875A patent/JP2008265984A/ja active Pending
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