JP2008048196A - 立体物検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】照明手段30は、所定の周期で点灯消灯制御される。撮像手段10は、一定周期で、撮像タイミングが制御されている。画像処理手段50は、照明手段が点灯している時に撮像手段にて撮像した第1及び第2の画像と、第1及び第2の画像の撮像タイミングの間であって、照明手段が消灯している時に撮像手段にて撮像した第3の画像を用いて、立体物を検知する。画像処理手段50は、第1の画像と第2の画像の高輝度部の大きさの変化と変位量を算出し、この高輝度部の大きさの変化と変位量に基づいて、第3の画像に対して、第2の画像の撮像タイミングにおける画像を補正画像として作成し、第2の画像と補正画像の差分画像を生成し、この差分画像を画像処理して立体物を検知する。
【選択図】図1
Description
かかる構成により、比較的高速で移動する物体もより正確に認識し得るものとなる。
最初に、図1を用いて、本実施形態による立体物検知装置の構成について説明する。
図1は、本発明の一実施形態による立体物検知装置の構成を示すブロック図である。
図2は、本発明の一実施形態による立体物検知装置の撮像動作を示すフローチャートである。
図3は、本発明の一実施形態による立体物検知装置の画像処理動作を示すフローチャートである。図4〜図8は、本発明の一実施形態による立体物検知装置の画像処理動作の説明図である。
図9は、本発明の一実施形態による立体物検知装置に用いる照明手段の構成を示す正面図である。
図10に示すように、照明手段30と撮像手段10を一体の構成にすることで、照明手段30と撮像手段10を近接して配置でき、対象物からの反射光が最大限に撮像部に入射されるため、有利である。車両周辺を照射するライトの筐体70の中に、照明手段30と撮像手段10を遮光板72を間に挟みこんで設置されている。遮光板72は、照明手段30の直接光が撮像手段10に入らないようになっている。さらに、遮光板72は、照明手段30から熱が撮像手段10に伝熱しないように、断熱の効果もある。
図11に示すように、ライトボックスのような筐体70の中に、複数の照明手段30A,30B,30Cと、複数の撮像手段10A,10B,10Cを設置し、遮光板72を間に挟み込んだ構造にすることで、より広範囲をカバーできる。
図12及び図13は、本発明の一実施形態による立体物検知装置の取付位置を示す斜視図である。
図14は、本発明の他の実施形態による立体物検知装置の構成を示すブロック図である。図15は、本発明の他の実施形態による立体物検知装置の動作説明図である。なお、図14において、図1と同一符号は同一部分を示している。
20…撮像制御手段
30…照明手段
40…照明制御手段
50…画像処理手段
60…画像メモリ
Claims (5)
- 車両周辺の立体物を検知する立体物検知装置であって、
前記車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記車両周辺を照射する照明手段と、
前記照明手段を点灯消灯制御する照明制御手段と、
前記撮像手段を撮像タイミングを制御する撮像制御手段と、
前記照明手段が点灯している時に前記撮像手段にて撮像した第1及び第2の画像と、前記第1及び第2の画像の撮像タイミングの間であって、前記照明手段が消灯している時に前記撮像手段にて撮像した第3の画像を用いて、
前記第1の画像と第2の画像の高輝度部の大きさの変化と変位量を算出し、
この高輝度部の大きさの変化と変位量に基づいて、前記第3の画像に対して、前記第2の画像の撮像タイミングにおける画像を補正画像として作成し、
前記第2の画像と前記補正画像の差分画像を生成し、
この差分画像を画像処理して立体物を検知する画像処理手段とを備えたことを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1記載の立体物検知装置において、
前記撮像手段における撮像タイミングと、前記照明手段における点灯消灯のタイミングとは同期しており、
前記画像処理手段は、点灯時の第1,第2の画像と、第1と第2の画像の間の消灯時に第3の画像により、立体物を検知することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1記載の立体物検知装置において、
前記撮像手段における撮像タイミングと、前記照明手段における点灯消灯のタイミングとは非同期であり、
前記画像処理手段は、前記撮像手段にて撮像した連続する8枚の画像から、
前記照明手段が点灯し続けている時に前記撮像手段にて取得した画像から前記第1の画像を抽出し、
前記照明手段が点灯後に消灯し続けている時に前記撮像手段にて取得した画像から前記第3の画像を抽出し、
前記照明手段が消灯後に点灯し続けている時に前記撮像手段にて取得した画像から前記第2の画像を抽出することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1記載の立体物検知装置において、
前記照明手段は、赤外光と、可視光を発するものであり、
前記撮像手段は、前記赤外光が点灯したときに前記第1,第2の画像を撮像し、前記赤外光が消灯したときに前記第3の画像を撮像することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1記載の立体物検知装置において、
前記撮像手段は、前記照明手段よりも下側に位置することを特徴とする立体物検知装置。
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- 2006-08-17 JP JP2006222341A patent/JP4504959B2/ja active Active
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