JP2007537929A - 協調型トラクション制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
・基準車速度を算出する。
・各車輪のトラクションの状態(車輪の空転速度又は車輪の横滑り)を計算する。
・速度及び/又は車輪の空転及び/又は車輪の横滑りを起こすレベルと比較する。
・車両の動作が潜在的に不安定な状態に近いと判断する。
・車輪の空転及び/又は車輪の横滑り及び/又は車両の動作を制御するために所要のトルク(通常はブレーキトルク)を算出する。
・所要の駆動トルク減少量を算出する機能を備えていること。
・命令された駆動トルクの減少の量を、(制御される各車輪に対応する)電子制御駆動トルク装置に送信する機能を備えていること。
・電子制御駆動トルク装置のコマンドの実行に関するステータス情報を受信する機能を備えていること。
・制御可能なサスペンションからの荷重情報を受信し、該情報をフィードフォワード式で利用して、駆動トルク減少量を調節する機能を備えていること。
・TCS・ECU及び/又はVSA・ECUが命令した駆動トルクの減少に関する信号を駆動トルクECUを介して受信する機能。
・TCS・ECU及び/又はVSA・ECUのコマンド信号の優先順位を、駆動トルク制御の他の分野との調整を図りながら決定する機能。
・上記2つの機能による動作に基づいて駆動トルクの所要変化を要求及び制御する機能。
Claims (27)
- 複数の車輪を有する車両を制御するための協調型トラクション制御システムであって、
前記車両の複数のパラメータセンサと、
複数の駆動トルクアクチュエータと、
前記複数のパラメータセンサから信号を受信し、前記複数の車輪のいずれかの車輪が空転又は横滑りしているか否かを判断するコントローラと、
から成り、
前記駆動トルクアクチュエータの各々は前記複数の車輪の各々に対応しており、
前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしている、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想される、と前記コントローラが前記信号に基づいて判断したとき、前記1つの車輪に対応する駆動トルクアクチュエータは、前記1つの車輪に伝えられる駆動トルクを減少させるために作動することを特徴とするシステム。 - 前記パラメータセンサは、前記複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪に対応する車輪センサであり、
前記車輪センサからの信号は車輪速度信号であり、
前記コントローラは、トラクション制御システム電子制御装置と、駆動トルク電子制御装置と、を備えており、
前記トラクション制御システム電子制御装置は、前記車輪速度信号を受信し、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転しているか否かを判断し、
前記駆動トルク電子制御装置は、前記トラクション制御システム電子制御装置からの制御信号に応じて、前記駆動トルクアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1のシステム。 - 前記パラメータセンサは、前記複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪に対応する車輪センサ、及び、車両動作センサであり、
前記車両動作センサからの信号は車両動作信号であり、前記車輪センサからの信号は車輪速度センサであり、
前記コントローラは、車両挙動安定化制御システム電子制御装置と、トラクション制御システム電子制御装置と、駆動トルク電子制御装置と、を備えており、
前記トラクション制御システム電子制御装置及び前記車両挙動安定化制御システム電子制御装置は、前記車両動作信号及び前記車輪速度信号を受信し、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りしているか否かを判断し、
前記駆動トルク電子制御装置は、前記トラクション制御システム電子制御装置及び前記車両挙動安定化制御システム電子制御装置からの制御信号に応じて、前記駆動トルクアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記パラメータセンサは車両動作センサであり、
前記車両動作センサからの信号は車両動作信号であり、
前記コントローラは、車両挙動安定化制御システム電子制御装置と、駆動トルク電子制御装置と、を備えており、
前記車両挙動安定化制御システム電子制御装置は、前記車両動作信号を受信し、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が横滑りし且つ/又は前記車両が不安定な動作に入っているか否かを判断し、
前記駆動トルク電子制御装置は、前記車両挙動安定化制御システム電子制御装置からの制御信号に応じて前記駆動トルクアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記システムは、更に、複数のブレーキから成り、前記複数のブレーキの各々は前記複数の車輪の各々に対応しており、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記複数のブレーキが作動することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記システムは、更に、エンジンのスロットル角度を調整するように動作可能なエンジン電子制御装置から成り、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記エンジン電子制御装置は、前記エンジンの出力トルクを減少させるために、前記スロットル角度を調整するように作動することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記システムは、更に、エンジンのスロットル角度を調整するように動作可能なエンジン電子制御装置から成り、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記エンジン電子制御装置は、前記エンジンの出力トルクを減少させるために、前記スロットル角度を調整するように作動することを特徴とする請求項5に記載のシステム。
- 前記駆動トルクアクチュエータの作動と、前記複数のブレーキの作動と、前記スロットル角度の調整とは、実質的に同時に行われることを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- 前記駆動トルクアクチュエータの作動と、前記複数のブレーキの作動と、前記スロットル角度の調整とは、連続的に行われることを特徴とする請求項7に記載のシステム。
- 前記システムは、更に、複数のブレーキから成り、前記複数のブレーキの各々は前記複数の車輪の各々に対応しており、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記複数のブレーキが作動することを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記システムは、更に、エンジンのスロットル角度を調整するように動作可能なエンジン電子制御装置から成り、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記エンジン電子制御装置は、前記エンジンの出力トルクを減少させるために、前記スロットル角度を調整するように作動することを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記システムは、更に、エンジンのスロットル角度を調整するように動作可能なエンジン電子制御装置から成り、前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているとき、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるとき、前記エンジン電子制御装置は、前記エンジンの出力トルクを減少させるために、前記スロットル角度を調整するように作動することを特徴とする請求項10に記載のシステム。
- 前記駆動トルクアクチュエータの作動と、前記複数のブレーキの作動と、前記スロットル角度の調整とは、実質的に同時に行われることを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記駆動トルクアクチュエータの作動と、前記複数のブレーキの作動と、前記スロットル角度の調整とは、連続的に行われることを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 複数の車輪を有する車両を制御する方法であって、
前記複数の車輪の速度を監視するステップと、
前記車両の動作を監視するステップと、
前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているか否か、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるか否かを判断するステップと、
前記車両が不安定な動作に入っているか否かを判断するステップと、
前記1つの車輪の駆動トルクを調整するステップと、
から成る方法。 - 更に、前記1つの車輪にブレーキを掛けるステップから成ることを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 更に、エンジンの出力トルクを減少させるためにスロットル角度を変化させるステップから成ることを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 更に、エンジンの出力トルクを減少させるためにスロットル角度を変化させるステップから成ることを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記駆動トルクを調整するステップと、前記ブレーキを掛けるステップと、前記スロットル角度を変化させるステップと、のうちの少なくとも2つは同時に行われることを特徴とする請求項18に記載の方法。
- 前記駆動トルクを調整するステップと、前記ブレーキを掛けるステップと、前記スロットル角度を変化させるステップと、のうちの少なくとも2つは連続的に行われることを特徴とする請求項18に記載の方法。
- 複数の車輪を有する車両を制御する方法であって、
前記複数の車輪の速度を監視するステップと、
前記複数の車輪のうちの1つの車輪が空転及び/又は横滑りをしているか否か、或いは、前記1つの車輪が空転及び/又は横滑りをすると予想されるか否かを判断するステップと、
前記1つの車輪の空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記1つの車輪の予想される空転及び/又は横滑りの程度を判断するステップと、
前記1つの車輪の空転及び/又は横滑りを低減するために、前記空転及び/又は横滑りの程度に下された判断、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度に下された判断に基づく所定の手順に従って、前記1つの車輪に対応するブレーキと、前記1つの車輪に対応する駆動トルクアクチュエータと、エンジンのスロットル角度と、のうちの少なくとも1つを制御するステップと、
から成る方法。 - 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が小さいと判断されたとき、前記1つの車輪に対応する前記駆動トルクアクチュエータは、前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させるように動作することを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が中位であると判断されたとき、前記1つの車輪に対応する前記ブレーキ及び前記駆動トルクアクチュエータが同時に動作し、前記1つの車輪を減速させると共に前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させることを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が中位であると判断されたとき、前記スロットル角度は、前記エンジンの出力トルクを減少させるように制御され、前記駆動トルクアクチュエータは、前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させるように動作し、前記1つの車輪は減速することを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が大きく深刻であると判断されたとき、前記1つの車輪に対応する前記ブレーキ及び前記駆動トルクアクチュエータは同時に動作し、前記1つの車輪を減速させると共に前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させる一方で、前記エンジンの前記スロットル角度は、前記エンジンの出力トルクを減少させるように制御されることを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が中位であると判断されたとき、前記1つの車輪に対応する前記ブレーキ及び前記駆動トルクアクチュエータは同時に動作し、前記1つの車輪を減速させると共に前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させることを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 前記空転及び/又は横滑りの程度、或いは、前記予想される空転及び/又は横滑りの程度が大きく深刻であると判断されたとき、前記1つの車輪に対応する前記ブレーキ及び前記駆動トルクアクチュエータは同時に動作し、前記1つの車輪を減速させると共に前記1つの車輪に与えられる駆動トルクを減少させる一方で、前記エンジンの前記スロットル角度は、前記エンジンの出力トルクを減少させるように制御されることを特徴とする請求項26に記載の方法。
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Legal Events
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