JP2007325936A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作指令部、連結部30、作業部、制御部を備えた医療用マニピュレータであって、連結部はトラカールの孔に挿入可能であり、支持部は、連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第1の回転軸と、第1の回転軸に対して直交する回転軸を有する第2の回転軸とを有し、処置部の中心軸方向は、第2の回転軸の軸方向と概ね平行であり、支持部は、第1の回転軸の回りに回転可能な一対の第1ギアと一対の第1ギアに連動して第2の回転軸の回りに回転可能な一対の第2ギアと、一対の第2ギアと共に第2の回転軸の回りに回転可能な一対の連結部材53,54を有し、処置部は、処置部回転軸57と処置部回転軸の回りに回転自在な一対のグリッパ14a,14bを有する。
【選択図】図13
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータを示す構成概略図である。図2、図3は、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータの自由度構成をスケルトン図で示した図およびその動作を説明する図である。
10 作業部
10m、11m、12m、13m,61 駆動部
11w、11w、12w ワイヤ
11p、11p、12p,62,64 プーリ
11 第1の回転軸
12 第2の回転軸
13,25 把持動作
14 グリッパ
15 ピッチ軸関節支持部
16 ロール軸関節支持部
20 操作指令部
21 第3の回転軸
22 第4の回転軸
23 姿勢操作部
24 処置操作部
26 指操作部
27 指操作支持部
30 連結部
31 連結部30の中心軸方向
40 制御装置
41 操作指令
60 センサ
63 ベルト
100 支持機構
101 位置調整機構
102 水平回動部
103 円弧アーム
104 支持連結部
110 仮想回転中心(不動点)
201a、202a 指の方向
Claims (2)
- 姿勢操作部と処置操作部とを有する操作指令部と、
一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
前記連結部の他端側に接続され、処置部と前記処置部を2自由度以上に姿勢変更可能に支持する支持部とを有する作業部と、
前記姿勢操作部からの操作指令を前記支持部に送って前記処置部の姿勢を変更させるとともに、前記処置操作部からの操作指令を前記処置部に送って前記処置部を動作させる制御部と、を備えた医療用マニピュレータであって、
前記連結部はトラカールの孔に挿入可能であり、
前記支持部は、前記連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第1の回転軸と、前記第1の回転軸に対して直交する回転軸を有する第2の回転軸とを有し、
前記処置部の中心軸方向は、前記第2の回転軸の軸方向と概ね平行であり、
前記支持部は、前記第1の回転軸の回りに回転可能な一対の第1ギアと前記一対の第1ギアに連動して前記第2の回転軸の回りに回転可能な一対の第2ギアと、前記一対の第2ギアと共に前記第2の回転軸の回りに回転可能な一対の連結部材を有し、
前記処置部は、処置部回転軸と前記処置部回転軸の回りに回転自在な一対のグリッパを有し、
前記一対のグリッパの各々の一端は前記第2の回転軸に対して少なくとも平行方向の回りおよび直交方向の回りに回転自在に前記一対の連結部材に支持されており、
前記一対の第2ギアが前記第2の回転軸の回りに回転することに伴い、前記一対のグリッパは前記処置部回転軸の回りに回転し、その他端が開閉動作を行う
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 前記一対のグリッパは、前記一対の第2ギアが前記第2の回転軸の回りに回転することに伴い、前記一対のグリッパの前記一端が開くときに前記一対のグリッパの前記他端が閉じ、前記一対のグリッパの前記一端が閉じるときに前記一対のグリッパの前記他端が開く
ことを特徴とする請求項1記載の医療用マニピュレータ。
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