JP2007323119A - 自律移動体および自律移動体制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】平面内において特定される移動マップ上を自律的に移動する自律移動体において、移動マップを記憶する記憶部と、移動時においてスリップが発生したか否かを判定する判定部と、前記判定部が、スリップが発生したと判定した時の自己位置を取得する位置取得部とを設け、スリップが発生したと判定した時の自己位置を含む所定の範囲を、スリップ位置として前記移動マップ上に記憶可能にした。
【選択図】図4
Description
以下に、図1から図7を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる自律移動体について説明する。この実施の形態においては、自律移動体は1対の車輪を駆動することで平面上を自律的に移動する車両型の移動体である例を示すものとする。
以下に、図を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる自律移動体について説明する。
次に、図8および図9を参照しつつ本発明の実施の形態2にかかる自律移動体について説明する。本実施の形態においては、前述した実施の形態1において説明した構成と同一の構成はその説明を省略するものとする。
次に、図10から図12を参照しつつ本発明の実施の形態3にかかる自律移動体について説明する。本実施の形態においても、前述した実施の形態1および2において説明した構成と同一の構成はその説明を省略する。
10・・・車両(自律移動体)
10a・・・車両本体
11・・・車輪
13・・・駆動部
15・・・演算部(判定部)
15a・・・記憶領域(記憶部)
20・・・グリッドマップ
23・・・スリップ位置
P・・・移動マップ
Claims (16)
- 平面内において特定される移動マップ上を自律的に移動する自律移動体であって、
前記移動マップを記憶する記憶部と、
移動時においてスリップが発生したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、スリップが発生したと判定した時の自己位置を取得する位置取得部と、を備えており、
スリップが発生したと判定した時の自己位置を含む所定の範囲を、スリップ位置として前記移動マップ上に記憶することを特徴とする自律移動体。 - 前記位置取得部が、移動マップ上における自己の絶対位置を取得する絶対位置取得部を備えることを特徴とする請求項1に記載の自律移動体。
- 前記位置取得部が、移動マップ上において移動した方向および距離から、自己位置を算出する自己位置算出部をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の自律移動体。
- 前記判定部が、絶対位置取得部で取得した自己の絶対位置と、この絶対位置を取得した時点において前記自己位置算出部で算出された自己位置とに基づいて、スリップが発生したか否かを判定することを特徴とする請求項3に記載の自律移動体。
- 前記判定部が、絶対位置取得部で取得した自己の絶対位置と、この絶対位置を取得した時点において前記自己位置算出部で算出された自己位置との位置ずれ量を求め、該位置ずれ量に基づいて、スリップが発生したか否かを判定することを特徴とする請求項3または4に記載の自律移動体。
- 前記位置ずれ量が所定の閾値以下の場合に、前記自己位置算出部で算出した自己位置を前記絶対位置取得部で取得した絶対位置に置き換え、
前記位置ずれ量が所定の閾値を超えた場合に、前記判定部が、前記算出された自己位置でスリップが発生したと判定することを特徴とする請求項5に記載の自律移動体。 - 前記スリップ位置として記憶された所定の範囲が、スリップが発生したと判定された自己位置を中心とした、一定距離の範囲で特定される領域であることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の自律移動体。
- 前記移動マップが、前記平面内において略一定間隔に配置された格子点を結ぶグリッド線を仮想的に描写することで作成されるグリッドマップであり、移動マップ上のグリッド線で囲まれる単位グリッドを自律移動体が存在する位置とし、前記スリップ位置を、前記単位グリッドを一または複数選択して特定することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の自律移動体。
- 判定部においてスリップが発生したと判定された後に、前記スリップ位置を通過しない移動経路を作成し、移動を継続することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の自律移動体。
- 移動時において、平面内の移動マップ上と、自律移動体との間に生じる摩擦情報を取得する摩擦情報取得部をさらに備え、
前記記憶部が、摩擦情報取得部が取得した摩擦情報に基づいて得られた前記スリップ位置における摩擦情報の分布を、前記移動マップ上に記憶することを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の自律移動体。 - 前記移動マップ上に暫定的に摩擦情報の分布が定められており、自律移動体が移動マップ上を移動した結果に基づいて摩擦情報取得部が得た摩擦情報を用いて、前記暫定的に定められた摩擦情報の分布を更新することを特徴とする請求項10に記載の自律移動体。
- 前記記憶部が、移動マップ上に配置された物体の占める領域を物体毎に記憶しており、スリップが発生したと判定された前記自己位置が該物体の占める領域に含まれる場合に、前記自己位置の摩擦情報を、該物体の占める領域全体に適用して摩擦情報の分布を記憶することを特徴とする請求項10または11に記載の自律移動体。
- 前記摩擦情報が、移動する平面上における静止摩擦係数であることを特徴とする請求項10から12のいずれかに記載の自律移動体。
- 平面内において特定される移動マップ上を自律的に移動する自律移動体を制御するための自律移動体制御方法であって、
前記移動マップ上において、前記自律移動体の絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得ステップと、
自律移動体が移動マップ上において移動した方向および距離から、自律移動体の自己位置情報を算出して取得する自己位置情報算出ステップと、
取得された自律移動体の絶対位置と、算出により取得された自律移動体の自己位置との位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出ステップと、
算出された位置ずれ量に基づいて、スリップが発生したか否かを判定する判定ステップと、
スリップが発生したと判定された場合に、前記自己位置を含む所定の範囲を、スリップ位置として前記移動マップ上に記憶する記憶ステップと、を備えることを特徴とする自律移動体制御方法。 - 前記判定ステップにおいてスリップが発生したと判定された後に、前記スリップ位置を通過しない移動経路を作成し、移動を継続することを特徴とする請求項14に記載の自律移動体制御方法。
- 前記移動マップ上において移動した際に、移動マップ上と、自律移動体との間に生じる摩擦情報を取得する摩擦情報取得ステップをさらに備え、
前記摩擦情報取得ステップで取得した摩擦情報に基づいて得られた前記スリップ位置における摩擦情報の分布を、前記移動マップ上に記憶することを特徴とする請求項14または15に記載の自律移動体制御方法。
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