JP2007137306A - Device and method for horizontal travel determination of movable body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体が走行している路面の状態を判定する移動体の水平走行判定装置および方法に関するものである。 The present invention relates to a moving body horizontal traveling determination device and method for determining a state of a road surface on which a moving body is traveling.
自動車などの移動体に設置されるナビゲーションシステムは、GPS(Global Positioning System)受信機、加速度センサ及び角速度センサを含む自立センサ、速度センサにより自車位置を算出し、地図上に車両の現在位置を示す位置マークを表示し、目的地まで経路誘導を行うものが一般的である。GPS受信機は、米国が管理している軍事用衛星であるが民生用にも開放されており、地球上における車両の絶対位置を算出することができる。また、地図上に自車位置を表示するときに、自立センサと車速センサにより求めた速度ベクトルを時間積分することで相対的な位置(移動距離)関係を求めることができる。しかしながら、自車位置を表示する地図は通常、水平面を基準とした平面(2次元)であるため、車両が傾斜面を走行した場合、自立センサや車速センサで求めた移動距離は2次元平面上の移動距離よりも長くなる。そのため、車両の傾斜面の影響を除去し、移動距離を補正することで地図上に正確な自車位置を表示するには、進行方向の傾斜角度を求める必要がある。そこで、一般的には、車両の傾斜角度を検出する手段としては加速度センサや速度センサを用いて以下のように算出する。まず、加速度センサは車両の加速度と重力加速度の合成を検出して出力する。すなわち、車両が傾斜角度θを走行している場合に加速度センサが検出する車両の進行方向の加速度は重力加速度gの車両進行方向成分g×sinθと車両の進行方向への速度の時間微分aを加算したa+g×sinθとなる。この加速度センサの出力値から、速度センサで得られた速度の時間微分を減算し、重力加速度で除算することで車両の傾斜角度を算出することができる。 A navigation system installed in a moving body such as an automobile calculates the position of the vehicle using a GPS (Global Positioning System) receiver, an independent sensor including an acceleration sensor and an angular velocity sensor, and a speed sensor, and displays the current position of the vehicle on a map. It is common to display a position mark to guide the route to the destination. The GPS receiver is a military satellite managed by the United States, but is also open to the public, and can calculate the absolute position of the vehicle on the earth. Further, when displaying the vehicle position on the map, the relative position (movement distance) relationship can be obtained by time-integrating the speed vector obtained by the self-supporting sensor and the vehicle speed sensor. However, since the map that displays the vehicle position is usually a plane (two-dimensional) with respect to the horizontal plane, when the vehicle travels on an inclined surface, the movement distance obtained by the self-supporting sensor or the vehicle speed sensor is on the two-dimensional plane. Longer than the distance traveled. Therefore, in order to remove the influence of the inclined surface of the vehicle and correct the moving distance to display an accurate own vehicle position on the map, it is necessary to obtain the inclination angle in the traveling direction. Therefore, in general, an acceleration sensor or a speed sensor is used as a means for detecting the tilt angle of the vehicle and is calculated as follows. First, the acceleration sensor detects and outputs a combination of vehicle acceleration and gravitational acceleration. That is, when the vehicle is traveling at an inclination angle θ, the acceleration in the traveling direction of the vehicle detected by the acceleration sensor is expressed by the vehicle traveling direction component g × sin θ of the gravitational acceleration g and the time derivative a of the speed in the traveling direction of the vehicle. The sum is a + g × sin θ. The vehicle tilt angle can be calculated by subtracting the time derivative of the speed obtained by the speed sensor from the output value of the acceleration sensor and dividing by the gravitational acceleration.
ところがこの方法では、ナビゲーションシステムの筐体が車両に対して大きく傾けられて取付けられた場合に算出される車両の傾斜角度が変化してしまうことや、加速度センサの出力値に個体間でばらつきがあることなどから、筐体の取付け角度と車両の絶対的な傾斜角度を正確に算出することが難しい。そのため、車両が走行している路面状態を判定することで、自立センサの各出力値を補正し、ナビゲーションシステムの筐体の取付け角度と車両の絶対的な傾斜角度を算出する装置が提案されている。例えば、GPS受信機によって特定した車両の鉛直方向への移動速度と、移動体の走行速度を検出する車速センサの検出結果との比較に基づいて、Gセンサの車両に対する絶対傾斜角αを算出する。具体的には、車両の進行方向の加速度をG、筐体の取付け角度をα、車両の絶対的な傾斜角度をθ、加速度センサの単体オフセット誤差をδとすると、G=g×sin(θ+α)+acosα+δとして表すことができる。αを-30°〜+5°、θを-5°〜+5°の範囲内にある場合に、G=g×sinθ+a+(g×sinα+δ)と近似することは十分精度のよいものである。(g×sinα+δ)は筐体の取付け角度と車両の絶対傾斜角度により生じる値でg_offset値とする。また、GPS受信機から車両の鉛直方向の速度変化量を算出し、この速度が所定の値以下の時に車両は水平面を走行しているか否かを判定する。前記判定により、車両が水平面を走行している場合、sinθ=0が成り立つので上記近似式より、G-a=g_offset値とする。したがって、Gセンサの車両に対する絶対傾斜角度αを算出することができ、車両の絶対的な傾斜角度θも算出することができる。(例えば特許文献1参照)。
従来の移動体角速度検出装置において、筐体の取付け角度や移動体の絶対的な傾斜角度を求めるためには、筐体の取付け角度と移動体の絶対傾斜角度により加速度センサの出力値に生じるg_offset値を正確に求める必要がある。しかしながら、移動体が水平面を走行しているかどうかの判定にGPS受信機により算出した移動体の鉛直方向の速度変化量を用いるため、g_offset値の精度はGPS受信機の精度に依存するという問題があった。また、トンネル、市街地やビルの谷間などGPS受信機が電波を受信できない場合には移動体が水平面を走行しているかどうか判定することができない。 In the conventional mobile body angular velocity detection device, in order to obtain the mounting angle of the housing and the absolute tilt angle of the mobile body, g_offset generated in the output value of the acceleration sensor by the mounting angle of the housing and the absolute tilt angle of the mobile body The value needs to be determined accurately. However, since the velocity change amount in the vertical direction of the moving object calculated by the GPS receiver is used to determine whether the moving object is traveling on a horizontal plane, the accuracy of the g_offset value depends on the accuracy of the GPS receiver. there were. In addition, when a GPS receiver such as a tunnel, an urban area, or a valley of a building cannot receive radio waves, it cannot be determined whether or not the moving object is traveling on a horizontal plane.
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、移動体が走行している路面状態を正確に判定することのできる移動体の水平走行判定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the conventional problems, and an object of the present invention is to provide a horizontal traveling determination device for a moving body that can accurately determine a road surface state on which the moving body is traveling.
本発明の第1の局面の移動体の水平走行判定装置は、移動体が走行している路面の状態を判定する移動体の水平走行判定装置であって、移動体の前後方向軸、左右方向軸、鉛直方向軸のうち少なくとも2軸の加速度を検出可能な加速度センサと、移動体のヨー方向、ロール方向の2軸の角速度を検出する角速度センサと、移動体の速度を検出する速度センサが接続されており、角速度センサで検出される角速度に基づいて、移動体の走行状況を判定するカーブ直進判定手段と、カーブ直進判定手段で移動体が直進していると判定しているときに加速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する加速度取付け角度候補算出手段と、カーブ直進判定手段で移動体がカーブを走行していると判定しているときに角速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する角速度取付け角度候補算出手段と、加速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補を用いて、統計的手法により筐体の取付け角度の範囲を設定する取付け角度範囲設定手段と、加速度センサまたは角速度センサの出力値から算出した取付け角度が、取付け角度範囲設定手段により設定した取付け角度の範囲内であれば移動体が水平面を走行していると判断する走行状況判定手段とを有することを特徴とする。 A horizontal traveling determination apparatus for a moving body according to a first aspect of the present invention is a horizontal traveling determination apparatus for a moving body that determines a state of a road surface on which the mobile body is traveling, and includes a longitudinal axis and a lateral direction of the mobile body An acceleration sensor capable of detecting an acceleration of at least two axes of an axis and a vertical axis, an angular velocity sensor detecting a biaxial angular velocity in the yaw direction and roll direction of the moving body, and a speed sensor detecting the speed of the moving body. Acceleration when it is determined that the moving body is moving straight by the curve straight travel determination means for determining the traveling state of the moving body and the curve straight travel determination means based on the angular velocity detected by the angular velocity sensor. Whether the output value of the angular velocity sensor is determined by the acceleration attachment angle candidate calculation means for calculating the housing attachment angle candidate from the output value of the sensor and the straight traveling curve determination means. A mounting method for setting the range of the mounting angle of the casing by a statistical method using the angular velocity mounting angle candidate calculating means for calculating the casing mounting angle candidate and the mounting angle candidate calculated by the acceleration mounting angle candidate calculating means. Travel that determines that the moving body is traveling on a horizontal plane if the mounting angle calculated from the output values of the angle range setting means and the acceleration sensor or angular velocity sensor is within the range of the mounting angle set by the mounting angle range setting means And a situation determination means.
この構成により、加速度センサで検出される加速度から筐体の取付けられている角度の候補を算出し、ある程度のデータ量、取付け角度の候補が蓄積されたとき、統計的手法により、筐体の取付け角度の範囲を設定する。その後、取付け角度の候補を算出した走行状況とは別の走行状況で筐体の取付け角度を求めることで自動的に取付け角度を決定し、移動体が水平面を走行していることを判定することができる。 With this configuration, the candidate for the angle at which the housing is mounted is calculated from the acceleration detected by the acceleration sensor, and when a certain amount of data and candidates for the mounting angle are accumulated, the mounting of the housing is performed by a statistical method. Set the angle range. After that, the mounting angle is automatically determined by determining the mounting angle of the housing in a driving situation different from the driving situation in which the candidate for the mounting angle is calculated, and it is determined that the moving body is traveling on a horizontal plane. Can do.
第2の局面は、加速度取付け角度候補算出手段に代えて、角速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補を用いて、統計的手法により筐体の取付け角度の範囲を設定することを特徴とする。 The second aspect is characterized in that the range of the mounting angle of the housing is set by a statistical method using the mounting angle candidates calculated by the angular velocity mounting angle candidate calculating means instead of the acceleration mounting angle candidate calculating means. And
第3の局面は、第1の局面において、角速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補が、前記取付け角度範囲設定手段により設定された取付け角度の範囲内に所定の割合で入るかどうかで設定された取付け角度の範囲が適切かどうかを判定する取付け角度範囲検証手段をさらに有することを特徴とする。この構成により、精度の高い取付け角度の範囲を設定することが可能となり、移動体が水平面を走行しているかどうかの判定精度も向上する。 In a third aspect, in the first aspect, whether or not the mounting angle candidates calculated by the angular velocity mounting angle candidate calculating means fall within a predetermined range within the range of the mounting angles set by the mounting angle range setting means. It further has an attachment angle range verification means for determining whether or not the attachment angle range set in (1) is appropriate. With this configuration, it is possible to set a range of the mounting angle with high accuracy, and the determination accuracy of whether or not the moving body is traveling on a horizontal plane is also improved.
第4の局面は、第2の局面において、加速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補が、前記取付け角度範囲設定手段により設定された取付け角度の範囲内に所定の割合で入るかどうかで設定された取付け角度の範囲が適切かどうかを判定する取付け角度範囲検証手段をさらに有することを特徴とする。 In a fourth aspect, in the second aspect, whether or not the mounting angle candidates calculated by the acceleration mounting angle candidate calculating means fall within a predetermined range within the mounting angle range set by the mounting angle range setting means. It further has an attachment angle range verification means for determining whether or not the attachment angle range set in (1) is appropriate.
第5の局面は、取付け角度範囲設定手段の統計的手法として正規分布を用いることを特徴とする。 The fifth aspect is characterized in that a normal distribution is used as a statistical method of the attachment angle range setting means.
本発明は、加速度センサで検出される加速度から算出した電子機器の筐体の取付け角度の候補と、角速度センサで検出される角速度から算出した電子機器の筐体の取付け角度の候補が一致した場合に筐体の取付け角度を自動的に算出し、その値を用いることにより移動体が走行している路面の状況を判定することができる。よって、GPS受信機の精度、電波状況、移動体の走行位置等に影響されることのない水平走行判定装置を提供することができる。 In the present invention, the candidate for the mounting angle of the casing of the electronic device calculated from the acceleration detected by the acceleration sensor matches the candidate for the mounting angle of the casing of the electronic device calculated from the angular velocity detected by the angular velocity sensor. By automatically calculating the mounting angle of the housing and using the value, it is possible to determine the state of the road surface on which the moving body is traveling. Therefore, it is possible to provide a horizontal traveling determination device that is not affected by the accuracy of the GPS receiver, the radio wave condition, the traveling position of the moving body, and the like.
以下、本発明の実施の形態による移動体の水平走行判定装置について、図面を参照しながら具体的に説明する。本実施の移動体の水平走行判定装置としては、例えば自動車などの車両に設置される電子機器であるナビゲーション装置に適用した場合を例に挙げる。
(実施の形態)
本発明の実施の形態の車両の水平走行判定装置1の構成を図1に示す。図1において、車両の水平走行判定装置1は、移動体に搭載される電子機器の一例としてのナビゲーションシステムに実装されており、車両が走行している路面の状態を判定する。このような路面の状態を判定するために、車両の水平走行判定装置1は、微分器9と、角速度センサ10と、速度センサ11と、加速度センサ12と、車両の水平走行判定手段13と、カーブ・直進判定手段14とを備える。
Hereinafter, a horizontal traveling determination device for a moving object according to an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. As an example of the horizontal traveling determination device for a moving body of the present embodiment, a case where the present invention is applied to a navigation device that is an electronic device installed in a vehicle such as an automobile will be described as an example.
(Embodiment)
FIG. 1 shows the configuration of a vehicle horizontal travel determination device 1 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, a vehicle horizontal travel determination device 1 is mounted in a navigation system as an example of an electronic device mounted on a moving body, and determines the state of a road surface on which the vehicle is traveling. In order to determine such a road surface state, the vehicle horizontal travel determination device 1 includes a
加速度センサ12は、予め定められた座標系における車両の加速度を検出する。このような加速度センサ12が車両に対して正しい姿勢で設置された場合、加速度センサ12によって、車両の進行方向への加速度と、車両の右側方向で車両の進行方向に水平面内で直交する方向への加速度と、車両の水平面に対して下方向に直交する方向への加速度とが検出される。以下、図3(A)、(B)に示すように、車両の進行方向をXB軸方向と称し、車両の右側方向で車両の進行方向に水平面内で直交する方向をYB軸方向と称し、車両の水平面に対して下方向に直交する方向をZB軸方向と称する。以下、これらXB軸、YB軸及びZB軸からなる座標系を車両座標系と称する(下添え字は車両座標系(Body frame)を表す)。なお、本実施形態の車両の水平走行判定装置1は、少なくとも2軸の加速度センサ12を備えるとして説明する。2軸の加速度センサを備える場合、その軸の組み合わせはどの組み合わせでもよい。
The
角速度センサ10は、予め定められた座標系における車両の角速度を検出する。このような角速度センサ10が車両に対して正しい姿勢で設置されている場合、角速度センサ10によって、車両座標系におけるそれぞれの軸回りの車両が回転する際の角速度が検出される。車両座標系におけるXB軸回りの角速度をロールレートと称し、その角速度を時間積分して求められる角度をロール角と称し、車両座標系におけるYB軸回りの角速度をピッチレートと称し、その角速度を時間積分して求められる角度をピッチ角と称し、車両座標系におけるZB軸回りの角速度をヨーレートと称し、その角速度を時間積分して求められる角度をヨー角と称する。なお、本実施形態の車両の水平走行判定装置1は、上述のようなXB軸回りとZB軸回りの角速度を検出する2軸の角速度センサ10を備えるとして説明するが、角速度センサ10の代わりに、XB軸回り及びZB軸回りの角速度を個々に検出する1軸の角速度センサを2個備えていても構わない。
The
速度センサ11は、車両の移動速度を検出する。車両の場合には、速度センサ11は好ましくは、車両に元々設置されており、車両の走行速度に応じてパルス周期が変化する車速パルスを発生する車速パルス発生装置である。なお、本実施形態の車両の水平走行判定装置1は、上述のような移動速度を微分器9で時間微分して求められる加速度を使用する。
The
車両の水平走行判定手段13は、典型的には、CPU、ROM及びRAMを含んでおり、角速度センサ10、速度センサ11、加速度センサ12と電気的に接続される。CPUは、ROMに予め格納されるコンピュータプログラムを、RAMを使って実行する。コンピュータの実行中、車両の水平走行判定手段13は、角速度センサ10から得られる各角速度、速度センサ11から得られる移動速度を微分器9で時間微分して得られる加速度、及び加速度センサ12から得られる各加速度を少なくとも用いて、車両の走行している路面状態を判定する。
The vehicle horizontal running determination means 13 typically includes a CPU, a ROM, and a RAM, and is electrically connected to the
次に、車両の水平走行判定手段13の詳細を図4に示す。筐体の取付け角度の候補演算手段15は、車両が直進走行している場合には加速度センサ12から得られる各加速度を用いて筐体の取付け角度の候補を算出し、車両がカーブを走行している場合には角速度センサ10から得られる各角速度を用いて筐体の取付け角度の候補を算出する。筐体の取付け角度の候補演算手段15で算出した取付け角度の候補を用いて筐体の取付け角度の範囲設定手段16は、統計的性質から筐体の取付け角度の範囲を決定する。また、この筐体の取付け角度の範囲を用いて車両の水平走行決定手段17は、車両の走行している路面の状態を判定する。
Next, the details of the vehicle horizontal running determination means 13 are shown in FIG. The case attachment angle candidate calculation means 15 calculates a case attachment angle candidate using each acceleration obtained from the
カーブ・直進判定手段14は、例えばRAMの記憶領域の一部で構成されており、角速度センサ10で検出された角速度の1秒間積算した値(車両が1秒間に回転した角度)が所定の値、例えば0.2deg未満か以上かで車両の走行状況を判定する。
The curve / straight-ahead determination means 14 is composed of, for example, a part of the storage area of the RAM, and a value obtained by integrating the angular velocity detected by the
次に、以上のような構成の車両の水平走行判定装置1の動作の流れについて図2a、図2bを用いて説明する。具体的な算出方法については、後ほど図3(A)、(B)を用いて説明する。 Next, the flow of the operation of the vehicle horizontal running determination apparatus 1 having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. 2a and 2b. A specific calculation method will be described later with reference to FIGS. 3A and 3B.
まず、図2aにおいて、角速度センサ10から検出される角速度から車両がカーブ・直進していることを判定する(S001)。車両が直進していると判断した場合に加速度センサ12から検出される加速度より、筐体が取付けられた角度の候補を算出し(S002)、求められた取付け角度を蓄積させる(S003)。ある程度のデータ量が蓄積された時点(S004)で、例えば統計的手法の1つとしてデータの正規性の検定を行い、その結果、データが正規分布である場合(S005)に筐体の取付け角度の範囲を設定する(S006)。なお、取付け角度の範囲を他の統計的手法を用いて設定しても構わない。次に、図2bの(Y)へと続く。筐体の取付け角度の範囲が決定後、車両がカーブを走行していると判断した場合(S007)に角速度センサ10から検出される角速度より、筐体の取付け角度の候補を算出、および算出回数を求める(S008)。角速度センサ10から求められた筐体の取付け角度の候補がステップS006で設定した取付け角度の範囲内であれば(S009)、その取付け角度の候補を蓄積させる(S010)が、設定した範囲内でなければ(Z)へと戻る。角速度センサ10による取付け角度の候補の算出回数が設定した回数になるまでS007からS011のフローを繰り返す。繰り返し処理の終了時点(S011)で十分なデータ量が蓄積されていれば設定した筐体の取付け角度の範囲は信頼性が高いといえる(S012)。したがって、その後に算出した筐体の取付け筐体の取付け角度の候補が設定した範囲内であるか範囲外であるかで車両の走行している路面の状態を判定することができる(S013)。
First, in FIG. 2a, it is determined from the angular velocity detected by the
なお、角速度センサ10から検出される角速度から筐体の取付け角度の候補を算出し、筐体の取付け角度の範囲を設定、加速度センサ12から検出される加速度から筐体の取付け角度の候補を算出し、車両の水平走行を決定するというようにしても構わない。さらに、加速度センサ12、角速度センサ10を用いて筐体の取付け角度の範囲を設定した後は、車両の水平走行を決定するのに加速度センサ12、角速度センサ10のどちらを用いても構わない。
The housing attachment angle candidate is calculated from the angular velocity detected from the
次に、具体的な算出方法について図3(A)、(B)を用いて説明する。図3(A)、(B)に示すように車両の進行方向をXB軸、車両の右側をYB軸、XB-YB軸平面に対して垂直下向きをZB軸とし、これらXB軸、YB軸、ZB軸からなる座標系は、前述したように車両座標系とする(下添え字は車両座標系(Body frame)を表す)。それぞれ筐体がY軸回りの回転θ及びZ軸回りの回転φで傾いている状態で取り付けられた場合の座標軸の変化を示している。また、(XS, YS, ZS)(下添え字はセンサ座標系(Sensor frame)を表す。)は筐体に取付けられた加速度センサもしくは角速度センサのセンサ座標系であり、筐体が車両に対して正しい姿勢で設置された場合、車両座標系とセンサ座標系のそれぞれの軸は一致する。 Next, a specific calculation method will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 3A and 3B, the traveling direction of the vehicle is the XB axis, the right side of the vehicle is the YB axis, and the downward direction perpendicular to the XB-YB axis plane is the ZB axis. These XB axis, YB axis, The coordinate system consisting of the ZB axis is the vehicle coordinate system as described above (the subscript represents the vehicle frame (Body frame)). The graph shows changes in coordinate axes when the casings are attached in a state where they are tilted at a rotation θ around the Y axis and a rotation φ around the Z axis. Also, (XS, YS, ZS) (the subscript represents the sensor coordinate system (Sensor frame)) is the sensor coordinate system of the acceleration sensor or angular velocity sensor attached to the housing, and the housing is relative to the vehicle. When installed in the correct posture, the axes of the vehicle coordinate system and the sensor coordinate system coincide.
ここで、Y軸を角度θ回転させる回転行列をRY(θ)、Z軸を角度φ回転させる回転行列をRZ(φ)とすると、2軸回転後の座標系(Xαβ, Yαβ, Zαβ)と基準となる座標系(X,Y, Z)には下式(1)の関係が成り立つ。 Here, if the rotation matrix that rotates the Y axis by the angle θ is RY (θ), and the rotation matrix that rotates the Z axis by the angle φ is RZ (φ), the coordinate system (Xαβ, Yαβ, Zαβ) after biaxial rotation is The relationship of the following formula (1) is established in the reference coordinate system (X, Y, Z).
したがって、筐体の取付け角度としてYB軸回りの角度であるピッチ角と、ZB軸回りの角度であるヨー角の2軸の回転がある場合に車両座標系で検出された加速度(AB,X, AB,Y, AB,Z)とセンサの座標系で検出された加速度(AS,X, AS,Y, AS,Z)には下式(2)、(3)、(4)の関係式が成り立つ。なお、AB,Xは車両座標系における進行方向への加速度を意味する(下添え字は車両座標系におけるXB軸方向の意味を表す)。また、AS,Xはセンサ座標系におけるXS軸方向への加速度を意味する。(下添え字はセンサ座標系におけるXS軸方向の意味を表す。) Therefore, the acceleration detected in the vehicle coordinate system (AB, X, etc.) when there is a two-axis rotation of the pitch angle, which is the angle around the YB axis, and the yaw angle, which is the angle around the ZB axis, as the mounting angle of the housing AB, Y, AB, Z) and acceleration (AS, X, AS, Y, AS, Z) detected in the sensor coordinate system have the following relational expressions (2), (3), (4) It holds. AB and X mean acceleration in the traveling direction in the vehicle coordinate system (the subscript indicates the meaning in the XB axis direction in the vehicle coordinate system). AS and X mean acceleration in the XS axis direction in the sensor coordinate system. (The subscript indicates the meaning of the XS axis direction in the sensor coordinate system.)
また、角速度センサ10で検出される角速度についても同様に車両座標系で検出された角速度(WB,X, WB,Y, WB,Z)とセンサ座標系で検出された角速度センサ10で検出された角速度(WS,X , WS,Y, WS,Z)には下式(5)、(6)、(7)の関係式が成り立つ。
Similarly, the angular velocity detected by the
以上の関係を用いて、車両が走行している路面状態を判定する方法を図4に示す車両の水平走行判定手段13の構成で説明する。まず、筐体の取付け角度演算手段15において角速度センサ10の出力値からカーブ・直進判定手段14より車両が直進走行しているかどうかを判断する。車両が直進走行している場合に、車両が水平面上を加速度Aで走行していると仮定すると、車両座標系における加速度のXB軸方向成分はAであり、YB軸方向成分は0であり、ZB軸方向成分はG(重力加速度のみ)であるから(AB,X, AB,Y, AB,Z)=(A, 0, G)となる。AB,Xは速度センサの時間微分から求められる。したがって、(3)式において加速度センサの出力値からAS,Yは検出できるので筐体の取付け角度の候補φ’を求めることができる。また、φ’を(2)式もしくは(4)式に代入することで筐体の取付け角度θ’を求めることができる。これは上述したように車両が水平面を走行していないと成り立たない。
A method for determining the road surface state where the vehicle is traveling will be described with reference to the configuration of the vehicle horizontal traveling determination means 13 shown in FIG. First, in the mounting angle calculation means 15 of the housing, it is determined from the output value of the
また、車両が水平面を走行していると仮定し、角速度センサの出力値から車両がカーブを走行していると判断した場合、角速度は車両座標系におけるZB軸回りのみと考えられる。すなわち、車両座標系で検出される角速度は(0, 0, WB,Z)となる。 If it is assumed that the vehicle is traveling on a horizontal plane and it is determined from the output value of the angular velocity sensor that the vehicle is traveling on a curve, the angular velocity is considered only around the ZB axis in the vehicle coordinate system. That is, the angular velocity detected in the vehicle coordinate system is (0, 0, WB, Z).
したがって、(5)、(6)、(7)式は下式(8)、(9)、(10)のように簡単にできる。 Therefore, the equations (5), (6), and (7) can be simplified as the following equations (8), (9), and (10).
また、(8)、(10)式において角速度センサの出力値からWS,X、WS,Zは検出できるので下式(11)から筐体の取付け角度の候補θ’を求めることができる。 In addition, since WS, X, WS, and Z can be detected from the output values of the angular velocity sensors in the equations (8) and (10), the housing attachment angle candidate θ ′ can be obtained from the following equation (11).
上式については車両が水平面を走行していることが仮定されないと成り立たない。以上より、筐体の取付け角度の範囲設定手段16において筐体の取付け角度の候補演算手段15で算出した筐体の取付け角度の候補であるθ’をある程度のデータ量になるまで蓄積させ、このθ’が正規分布に従うとき例えばその平均値が最も筐体の取付け角度である確率が高いといえる。したがって、例えばθ’の±2deg程度の範囲を筐体の取付け角度の範囲とする。 The above equation does not hold unless it is assumed that the vehicle is traveling on a horizontal plane. As described above, the casing mounting angle range setting means 16 accumulates θ ′, which is a casing mounting angle candidate calculated by the casing mounting angle candidate calculation means 15 until a certain amount of data is obtained. When θ ′ follows a normal distribution, for example, it can be said that the average value has the highest probability of being the mounting angle of the housing. Therefore, for example, the range of about ± 2 deg of θ ′ is set as the range of the mounting angle of the housing.
次に、車両の水平走行決定手段17において例えば筐体の取付け角度の範囲を設定する際に加速度センサ12から検出される加速度を用いて筐体の取付け角度の候補を算出した場合は、角速度センサ10から検出される角速度を用いて筐体の取付け角度の候補を算出し、その値が設定した筐体の取付け角度の範囲内であれば再び蓄積させる。これを例えば角速度センサ10による取付け角度の候補の算出回数が500回になるまで繰り返す。この処理は100msで角速度センサの出力値をサンプリングすれば、車両がカーブを50秒間走行することで行える。そして、繰り返し処理が終了した時点で蓄積された取付け角度の候補のデータ数が例えば算出回数の半分以上(ここでは250個)であれば、設定した筐体の取付け角度の範囲の信頼性は高いと判断できる。したがって、その後に算出された筐体の取付け角度が設定した範囲内外で車両が走行している路面の状態を判定することができる。すなわち、範囲内であれば車両は水平走行、範囲外であれば傾斜を走行しているといえる。水平走行の判定は角速度センサ、加速度センサのサンプリング間隔で行うことができ、車両が水平走行していると判定することができれば、高頻度で加速度センサ及び角速度センサのドリフト値を補正することができる。
Next, in the case where the vehicle mounting angle candidate is calculated using the acceleration detected from the
このような本発明の実施の形態の水平走行判定装置1によれば、車両が直進している場合に加速度センサ12で検出される値から筐体が取付けられている角度の候補を算出する。そして、ある程度のデータ量の取付け角度の候補を蓄積させ、正規性の検定を行うことにより、取付け角度の範囲を設定する。次に、角速度センサ10で検出される値から筐体が取付けられている角度の候補を算出し、その値が設定した範囲内にある程度のデータ量蓄積されたとき設定した取付け角度の信頼性は高く、その後に算出した取付け角度の候補から車両が走行している路面の状況を判定することができる。車両が水平走行していることを判定することができれば、加速度センサ及び角速度センサのドリフト値を補正することができ、また筐体の取付け角度を正確に算出することができる。
According to the horizontal running determination apparatus 1 of the embodiment of the present invention as described above, a candidate for an angle at which the housing is attached is calculated from a value detected by the
以上のように、本発明にかかる移動体の水平走行判定装置は、加速度センサで検出される加速度と、角速度センサで検出される角速度から筐体の取付け角度を自動的に算出し、それらの関係を用いることにより、車両が走行している路面の状況を判定することができ、移動体に搭載される機器等として有用である。 As described above, the horizontal traveling determination device for a moving body according to the present invention automatically calculates the mounting angle of the housing from the acceleration detected by the acceleration sensor and the angular velocity detected by the angular velocity sensor, and the relationship between them. By using this, it is possible to determine the condition of the road surface on which the vehicle is traveling, which is useful as a device or the like mounted on a moving body.
1 水平走行判定装置
9 微分器
10 角速度センサ
11 速度センサ
12 加速度センサ
13 車両の水平走行判定手段
14 カーブ・直進判定手段
15 筐体の取付け角度の候補演算手段
16 筐体の取付け角度の範囲設定手段
17 車両の水平走行決定手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Horizontal
Claims (7)
前記移動体の少なくとも2軸の加速度を検出可能な加速度センサと、前記移動体の少なくとも2軸の角速度を検出する角速度センサと、前記移動体の速度を検出する速度センサが接続されており、
移動体が直進しているかカーブを走行しているかを判定するカーブ直進判定手段と、
前記カーブ直進判定手段で移動体が直進していると判定しているときに前記加速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する加速度取付け角度候補算出手段と、
前記カーブ直進判定手段で移動体がカーブを走行していると判定しているときに前記角速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する角速度取付け角度候補算出手段と、
前記加速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補を用いて、統計的手法により筐体の取付け角度の範囲を設定する取付け角度範囲設定手段と、
前記加速度センサまたは前記角速度センサの出力値から算出した取付け角度が、前記取付け角度範囲設定手段により設定した取付け角度の範囲内であれば移動体が水平面を走行していると判断する走行状況判定手段とを有することを特徴とする移動体の水平走行判定装置。 A horizontal traveling determination device for a moving body that determines a state of a road surface on which the moving body is traveling,
An acceleration sensor capable of detecting acceleration of at least two axes of the moving body, an angular velocity sensor detecting an angular speed of at least two axes of the moving body, and a speed sensor detecting the speed of the moving body are connected.
A curve straight-ahead determining means for determining whether the moving body is traveling straight or traveling along a curve;
Acceleration attachment angle candidate calculation means for calculating a candidate for the attachment angle of the housing from the output value of the acceleration sensor when it is determined that the moving body is moving straight by the curve straight advance determination means;
Angular velocity attachment angle candidate calculating means for calculating a candidate for the attachment angle of the housing from the output value of the angular velocity sensor when it is determined by the straight curve determination means that the moving body is traveling on a curve;
A mounting angle range setting unit that sets a range of the mounting angle of the housing by a statistical method using the mounting angle candidate calculated by the acceleration mounting angle candidate calculation unit;
A traveling state determination unit that determines that the moving body is traveling on a horizontal plane if the mounting angle calculated from the output value of the acceleration sensor or the angular velocity sensor is within the range of the mounting angle set by the mounting angle range setting unit. A horizontal traveling determination device for a moving body, characterized by comprising:
前記加速度取付け角度候補算出手段に代えて、前記角速度取付け角度候補算出手段により算出された取付け角度候補を用いて、統計的手法により筐体の取付け角度の範囲を設定することを特徴とする請求項1に記載の移動体の水平走行判定装置。 The mounting angle range setting means includes:
The mounting angle range of the housing is set by a statistical method using the mounting angle candidates calculated by the angular velocity mounting angle candidate calculating means instead of the acceleration mounting angle candidate calculating means. The moving body horizontal running determination device according to claim 1.
移動体が直進しているかカーブを走行しているかを判定するカーブ直進判定ステップと、
前記カーブ直進判定ステップで移動体が直進していると判定しているときに加速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する加速度取付け角度候補算出ステップと、
前記カーブ直進判定ステップで移動体がカーブを走行していると判定しているときに前記角速度センサの出力値から筐体の取付け角度の候補を算出する角速度取付け角度候補算出ステップと、
前記加速度取付け角度候補算出ステップにより算出された取付け角度候補を用いて、統計的手法により筐体の取付け角度の範囲を設定する取付け角度範囲設定ステップと、
加速度センサまたは角速度センサの出力値から算出した取付け角度が、前記取付け角度範囲設定ステップにより設定した取付け角度の範囲内であれば移動体が水平面を走行していると判断する走行状況判定ステップとを有することを特徴とする移動体の水平走行判定方法。 A method for determining the horizontal travel of a moving body that determines the condition of a road surface on which the moving body is traveling,
A curve straight-ahead determination step for determining whether the moving object is traveling straight or on a curve;
An acceleration attachment angle candidate calculating step of calculating a candidate for the attachment angle of the housing from the output value of the acceleration sensor when it is determined that the moving body is moving straight in the straight curve determination step;
An angular velocity attachment angle candidate calculating step for calculating a candidate for the attachment angle of the housing from the output value of the angular velocity sensor when it is determined that the moving body is traveling on the curve in the straight curve determination step;
A mounting angle range setting step for setting a range of mounting angles of the housing by a statistical method using the mounting angle candidates calculated in the acceleration mounting angle candidate calculation step;
A traveling state determining step for determining that the moving body is traveling on a horizontal plane if the mounting angle calculated from the output value of the acceleration sensor or the angular velocity sensor is within the range of the mounting angle set by the mounting angle range setting step; A method for determining horizontal running of a moving body, comprising:
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