JP2007010496A - 車両停止検出装置、カーナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 領域抽出部2が、バックカメラ20で撮像された時系列の複数の画像S0のうち、所定の近傍画像Sをそれぞれ抽出し、特徴量算出部3が、この時系列の複数のうち最新の近傍画像Sについてコントラストを表す特徴量J1を算出し、また、複数の近傍画像S間での差異を示す特徴量J2を算出し、判定部4が、両特徴量J1,J2に基づいて、車両200の停止を判定することにより、車両の停止を精度よく検出する。
【選択図】 図2
Description
ここで、Mp(x,y)は、時系列的に直近の画像フレームの各画素(x,y)の輝度値を表し、E{Mp(x,y)}は、このフレームを構成する全画素(x,y)の輝度値の平均値を表し、式(1)は、特定のフレーム単独についての分散値を表している。
ここで、Mq(x,y)は、時系列的に先行するフレームの各画素(x,y)の輝度値を表し、Mp(x,y)は、時系列的に後続するフレームの各画素(x,y)の輝度値を表す。そして、フレームにおいて位置が対応する画素ごとに差分値を算出し、自乗して正値とした上で、すべての画素について、得られた値を総和した特徴量がJ2である。
ここで、Mp(x,y)は、時系列的に直近のデジタル近傍画像が格納されたフレームバッファ(この時点では、全画素データ(輝度値)の格納が完了しているうちの最新のデジタル近傍画像D(i-1)が格納されたフレームバッファ3a)の各画素(x,y)の輝度値を表し、E{Mp(x,y)}は、このデジタル近傍画像D(i-1)を構成する全画素(x,y)の輝度値の平均値を表す。
ここで、Mq(x,y)は、時系列的に先行するデジタル近傍画像D(i-2)の各画素(x,y)の輝度値を表し、Mp(x,y)は、時系列的に後続するデジタル近傍画像D(i-1)の各画素(x,y)の輝度値を表す。そして、デジタル近傍画像D全体において位置が対応する画素ごとに差分値を算出し、自乗して正値とした上で、すべての画素について、得られた値を総和したものがJ2である。
(1)J1>H1かつJ2<H2のとき、車両200は停止していると判定する。
(2)J1>H1かつJ2≧H2のとき、車両200は走行していると判定する。
(3)J1≦H1かつJ2<H2のとき、車両200の停止または走行は判定不能とする。
(4)J1≦H1かつJ2≧H2のとき、車両200の停止または走行は判定不能とする。
2 領域抽出部
3 特徴量算出部
4 判定部
10 車両停止検出装置
20 バックカメラ
Claims (5)
- 時系列的に順次撮像して得られた、車両の近傍の景色に対応した複数の画像間で、これら画像が有する特徴量を比較することにより、前記車両の停止を判定する停止検出手段を備えたことを特徴とする車両停止検出装置。
- 前記停止検出手段は、
車両の前記近傍の景色を含むとともに、この近傍の景色よりも広い領域の全体画像から、前記近傍の景色に対応した画像を抽出または設定し、この抽出または設定された近傍の景色に対応した画像部分についての前記特徴量を求め、該特徴量の比較により、前記車両の停止を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両停止検出装置。 - 前記停止検出手段が求める前記特徴量は、前記近傍の景色に対応した各画像を構成する複数の画素の各輝度信号値の、比較対象となる画像間における差分値の総和値と、該輝度信号に基づく各画像全体についての分散値とであることを特徴とする請求項1または2に記載の車両停止検出装置。
- 前記停止検出手段は、
前記分散値である第1の特徴量と予め設定された第1の閾値とを比較し、前記差分値の総和値である第2の特徴量と予め設定された第2の閾値とを比較し、前記第1の特徴量が前記第1の閾値よりも大きく、かつ、前記第2の特徴量が前記第2の閾値よりも小さいとき、車両の停止を判定することを特徴とする請求項3に記載の車両停止検出装置。 - 車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、画像を表示するモニタと、前記位置情報取得手段によって取得された車両の位置情報に基づいて、この位置情報に対応する所定の地図と前記車両を表す標識とを重畳して前記モニタに表示するように、情報を処理する情報処理手段とを備えたカーナビゲーション装置において、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両停止検出装置を備えるとともに、
前記情報処理手段は、前記車両停止検出装置が前記車両の停止を判定したときは、前記位置情報取得手段によって取得された位置情報を、前記検出された車両の停止状態に応じて補正処理することを特徴とするカーナビゲーション装置。
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