JP2006312423A - 障害物検出システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 前方の車両により歩行者、自転車等の障害物が検知された場合であっても、後続する車両での障害物の回避動作の開始の遅延を防止することができる障害物検出システムを提供する。
【解決手段】 車両の外部を撮像する撮像装置1、2と、撮像装置1、2で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置3と、画像処理装置3で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、画像処理装置3は、撮像装置1、2から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断し、認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出し、出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する。
【選択図】 図1
【解決手段】 車両の外部を撮像する撮像装置1、2と、撮像装置1、2で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置3と、画像処理装置3で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、画像処理装置3は、撮像装置1、2から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断し、認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出し、出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の外部を撮像する撮像装置が撮像した画像データに基づいて、歩行者等の存在を認識した場合に、認識対象物である歩行者等の存在を他の車両を運転中のドライバに報知することができる障害物検出システムに関する。
自動車等の車両に、ボロメータ又は焦電型撮像素子を備えた遠赤外用の撮像装置を搭載し、例えば夜間走行時に、車両前方の歩行者、自転車等の存在を認識して運転者に注意を促す周囲監視システムが多々開発されている。
すなわち、遠赤外用の撮像装置で人間を撮像した場合、熱源である人間は他の背景物に対して高い輝度を有する。従来の周囲監視システムは、予め人間の体温分布に応じた輝度分布を示す基準パターンを記憶しておき、遠赤外用の撮像装置で撮像した画像データと記憶してある基準パターンとをパターンマッチングすることにより、人間が存在する領域を特定することが可能となっている(非特許文献1参照)。
「ホンダ アールアンドディー テクニカル レビュー (Honda R&D Technical Review)」 Vol.13 No.1、2001年4月
「ホンダ アールアンドディー テクニカル レビュー (Honda R&D Technical Review)」 Vol.13 No.1、2001年4月
上述した従来の周囲監視システムの多くは、歩行者の存在を認識した結果を、例えばヘッドアップディスプレイに表示することにより運転者に対して警告表示を行っている。また、運転者に対して警告メッセージを音声出力するシステムも開発されている。しかし、従来の周囲監視システムでは、運転者が警告表示の内容を確認するために視線を移動させる、音声の内容を確認する等、警告が報知された旨を認識するまでに一定のタイムラグが必ず発生する。したがって、歩行者、自転車等の障害物の回避動作の開始が遅れるという問題点があった。
また、車両の前方に歩行者、自転車等の障害物が存在する場合、先頭の車両は自車の障害物検出システムにより障害物の存在を早期に検知することができるが、後続の車両は自車の障害物検出システムで障害物の存在を検出することができない。したがって、先頭の車両の回避動作が遅れた場合、後続の車両も連動して回避動作が遅れ、後続の車両が十分に回避することができない場合には、前の車両と追突するおそれがある等の安全上の問題点が残されていた。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、前方の車両により歩行者、自転車等の障害物が検知された場合であっても、後続する車両での障害物の回避動作の開始の遅延を防止することができる障害物検出システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために第1発明に係る障害物検出システムは、車両の外部を撮像する撮像装置と、該撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置と、該画像処理装置で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、前記画像処理装置は、前記撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断する手段と、該手段で認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出する手段とを備え、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する手段を備えることを特徴とする。
また、第2発明に係る障害物検出システムは、第1発明において、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ブレーキランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする。
また、第3発明に係る障害物検出システムは、第1発明において、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ハザードランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする。
また、第4発明に係る障害物検出システムは、第1乃至第3発明のいずれか1つにおいて、前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、警笛を継続的に鳴動させる手段を備えることを特徴とする。
また、第5発明に係る障害物検出システムは、第1乃至第4発明のいずれか1つにおいて、走行速度を検出する手段と、検出した走行速度が所定値より遅いか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より遅いと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。
また、第6発明に係る障害物検出システムは、第1乃至第5発明のいずれか1つにおいて、操舵角度を検出する手段と、検出した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より大きいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。
また、第7発明に係る障害物検出システムは、第1乃至第6発明のいずれか1つにおいて、減速加速度を検出する手段と、検出した減速加速度が所定値より小さいか否かを判断する手段とを備え、該手段で所定値より小さいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする。
第1発明では、撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断し、例えば歩行者、自転車等の認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出し、出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する。これにより、歩行者、自転車等の認識対象物である障害物を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物の存在を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。
第2発明では、認識対象物が有ると判断した場合、ブレーキランプを点灯させる。これにより、後続の車両はブレーキランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第3発明では、認識対象物が有ると判断した場合、ハザードランプを点灯させる。これにより、後続の車両はハザードランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第4発明では、認識対象物が有ると判断した場合、警笛を継続的に鳴動させる。これにより、周囲の車両は継続的に鳴動する警笛を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、障害物を検知した車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、周囲の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第5発明では、走行速度が所定値より遅いと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
第6発明では、操舵角度が所定値より大きいと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、車両の操舵角度が一定角度より大きく、車両が転回することにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
第7発明では、減速加速度が所定値より小さいと判断した場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知しない。これにより、障害物を検出した場合であっても、減速加速度が一定値より大きく、車両が大きく減速していることにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
第1発明によれば、歩行者、自転車等の障害物の存在を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。
第2発明によれば、後続の車両はブレーキランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第3発明によれば、後続の車両はハザードランプの点灯を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、先頭の車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、後続の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第4発明によれば、周囲の車両は継続的に鳴動する警笛を確認することにより即座に減速動作、転回動作等の障害物の回避動作を開始することができ、障害物を検知した車両が障害物の回避動作を開始するのが遅れた場合であっても、周囲の車両との追突等の二次災害の発生を未然に回避することが可能となる。
第5発明によれば、障害物を検出した場合であっても、車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
第6発明によれば、障害物を検出した場合であっても、車両の操舵角度が一定角度より大きく、車両が転回することにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
第7発明によれば、障害物を検出した場合であっても、減速加速度が一定値より大きく、車両が大きく減速していることにより検出した障害物との衝突を回避することができる場合には、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
図1は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの構成を示す模式図である。本実施の形態では、車両に搭載した画像認識システムにより、車両の前方に認識対象物、すなわち歩行者、自転車等の障害物が存在するか否かを判断する場合を例として説明する。1、2は、夜間の歩行者、自転車に乗った人間等を撮像する遠赤外用のビデオカメラ(撮像装置)である。ビデオカメラ1、2は、車両のフロントグリル内に、適長の間隔を隔てて略水平方向に並置してある。撮像した画像データは、IEEE1394に準拠した車載LANケーブル6を介して接続してある画像処理装置3に送信される。
画像処理装置3は、ビデオカメラ1、2の他、操作部を備えた表示装置4、音声、効果音等により聴覚的な警告を発する警報装置5等の出力装置とも、車載LANケーブル6を介して接続されている。さらに、画像処理装置3は、後述する図3に示すように、周囲の車両に障害物を検出した旨を報知する出力装置として用いるブレーキランプ81の点灯を制御するECU71、ハザードランプ82の点灯を制御するECU72、クラクション83の鳴動を制御するECU73等とも、車載LANケーブル6を介して接続されている。
図2は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの遠赤外用ビデオカメラ1の構成を示すブロック図である。画像撮像部11は、光学信号を電気信号に変換する撮像素子を備えている。画像撮像部11は、車両の周囲の赤外光像をRGB(R:赤、G:緑、B:青)のアナログ信号として読み取り、読み取ったRGB信号を、内部バス15を介して信号処理部12へ送信する。
信号処理部12は、LSI基板であり、画像撮像部11から受信したアナログ信号をRGBのデジタル信号に変換し、光学系で生じた各種の歪みを取り除くための処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理等を行う。さらに、RGB信号をYUV(Y:輝度、U、V:色差)信号に変換し、変換したYUV信号を画像データとして画像メモリ13へ記憶する。
通信インタフェース部14は、LSI基板であり、車載LANケーブル6を介して画像処理装置3とデータの送受信を行う。通信インタフェース部14は、画像処理装置3から送出される指令に従って、画像メモリ13に記憶された画像データの画像処理装置3への送出、ビデオカメラ1、2で撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データを送出するためのパケットデータの生成等を行う。
図3は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置3の構成を示すブロック図である。通信インタフェース部31は、ビデオカメラ1、2に対する指令の送信、ビデオカメラ1、2からの画像データの受信を行う。通信インタフェース部31は、ビデオカメラ1、2から受信した画像データを、1フレーム単位に同期させて画像メモリ32に記憶する。
また、通信インタフェース部31は、車載LANケーブル6を介して液晶ディスプレイ等の表示装置4に対して画像データを送出し、ブザー、スピーカ等の警報装置5に対して合成音等の出力信号を送信する。また、ブレーキランプ81の点灯を制御するECU71、ハザードランプ82の点灯を制御するECU72、クラクション83の鳴動を制御するECU73等へ制御信号を送信する。
画像メモリ32は、SRAM、フラッシュメモリ等であり、通信インタフェース部31を介してビデオカメラ1、2から受信した画像データを記憶する。
画像処理を行う基板であるLSI33は、画像メモリ32に記憶された画像データをフレーム単位で読出し、読み出した画像データ中に直線部分又は角部分と認識する部分が存在するか否かを判断する。LSI33が、直線部分又は角部分と認識する部分が存在すると判断した場合、LSI33は、直線部分又は角部分を含む認識領域を画像データから削除し、通信インタフェース部31を介して表示装置4へ削除処理を施した後の画像データを送出する。また、LSI33は、演算処理の途上で生成したデータを記憶するRAMを同一基板上に内蔵している。
LSI33での詳細な処理について以下に説明する。図4は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置3のLSI33の歩行者等の認識処理の手順を示すフローチャートである。
LSI33は、画像メモリ32に記憶してある画像データを読出し(ステップS401)、画素値に基づいてエッジ部分を抽出する(ステップS402)。エッジ部分の抽出方法は特に限定されるものではない。例えば、以下に示すように、ラプラシアンフィルタを用いてエッジ部分を抽出する。
ラプラシアンフィルタは、所定の画素の画素値と該画素の周囲に存在する画素の画素値とを対比し、画素値の差分値が所定の閾値より大きい場合に‘1’を出力し、所定の閾値より小さい場合に‘0’を出力する。すなわち、周囲の画素と画素値の差分が所定の閾値より大きい場合、エッジ部分であるとして‘1’を出力する。(数1)は、所定の画素の上下左右に存在する画素の画素値を用いる場合のラプラシアンフィルタにおける演算処理を示す数式である。
(数1)において、f(x、y)は、受け付けた画像データにおける所定の位置での画素の画素値を、g(x、y)は、エッジ画素の画素値を、THは所定の閾値を、それぞれ示している。ラプラシアンフィルタにより画素値が‘1’となった画素をエッジ部分として抽出する。
LSI33は、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量、例えば人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと抽出したエッジ部分で構成される画像データとをマッチングすることによる相関値を算出し(ステップS403)、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在するか否かを判断する(ステップS404)。LSI33が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在しないと判断した場合(ステップS404:NO)、LSI33は、ステップS401へ戻り、次の画像データを読み出す。LSI33が、相関値が所定の閾値より大きい領域が存在すると判断した場合(ステップS404:YES)、LSI33は、該領域が歩行者を示す領域であると判断して、出力装置に対して、通信インタフェース部31を介して歩行者を検出した旨を報知する指示信号を送出する(ステップS405)。
なお、LSI33が、歩行者が存在するか否かを判断するのに使用する特徴量として、人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと、抽出したエッジ部分で構成される画像データ(ラプラシアンフィルタ適用後の画像データ)とをマッチングすることにより算出した相関値Rを用いる場合、相関値Rは(数2)に基づいて算出される。
(数2)において、Nはマッチング処理を行う領域の総画素数を、kは0≦k≦(N−1)の整数を、Fkは人間の標準的な温度分布を示すテンプレート内におけるk番目の画素の画素値を、Gkはマッチング処理する画像におけるk番目の画素の画素値を、それぞれ示している。
なお、抽出したエッジ部分が歩行者と認識すべき画像であるか否かを判断するのに使用する特徴量としては、上述した人間の標準的な温度分布を示すテンプレートと画像データとをマッチングすることによる相関値に限定されるものではなく、歩行者と認識される領域の大きさ、縦横比、画素値の平均値、分散等、歩行者と認識される領域を特定することが可能な特徴量であれば何でも良いし、これらを組み合わせて判断するものであっても良い。
上述した処理により、歩行者と認識された対象物と自車両との距離、及び歩行者と認識された対象物への方向は、ビデオカメラ1、2をステレオ配置しておき、左右のビデオカメラ1、2の画像データをステレオ画像処理することにより、LSI33が算出する。なお、別途レーダ装置を車両前方下部に装着しておき、直接的に歩行者と認識された対象物と自車両との距離、及び歩行者と認識された対象物への方向を測定するものであっても良い。
画像処理装置3のLSI33が、歩行者を検出した場合、LSI33は、通信インタフェース部31を介して外部に対して歩行者を検出した旨を報知する様々な手段を起動させる起動信号を、車載LANケーブル6を介して送出する。すなわち、自車両が歩行者を検出した旨を外部へ報知することにより、他の車両に対して衝突回避動作を促すことが可能となる。
外部に対して歩行者を検出した旨を報知する手段は、例えばブレーキランプの点灯手段である。画像処理装置3のLSI33が、歩行者の存在を検出した場合、LSI33は、通信インタフェース部31を介してブレーキランプ81の点灯を指示するブレーキランプ点灯指示信号を、ブレーキランプ81の点灯を制御するECU71へ送信する。
ブレーキランプ点灯指示信号を受信したECU71は、ブレーキペダルが踏まれている/いないに係わらず、ブレーキランプ81を点灯する。したがって、ブレーキランプ91の点灯を確認した後続する車両は、減速動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。
外部に対して歩行者を検出した旨を報知する手段は、ブレーキランプ81の点灯手段に限定されるものではなく、例えばハザードランプの点灯手段であっても良い。この場合、画像処理装置3のLSI33が、歩行者と検出したとき、LSI33は、通信インタフェース部31を介してハザードランプ82の点灯を指示するハザードランプ点灯指示信号を、ハザードランプ82の点灯を制御するECU72へ送信する。
ハザードランプ点灯指示信号を受信したECU72は、ハザードランプ点灯スイッチが押されている/いないに係わらず、ハザードランプ82を点灯する。したがって、通常は点滅するハザードランプ82が継続的に点灯することから、ハザードランプ82の点灯を確認した後続する車両は、何らかの障害が発生したものと判断して減速動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。
また、視覚的な手段に限定されるものではなく、聴覚的な手段であっても良い。例えばクラクションを継続的に鳴動させる手段であっても良い。この場合、画像処理装置3のLSI33が、歩行者を検出したとき、LSI33は、通信インタフェース部31を介してクラクション83の鳴動を指示するクラクション鳴動指示信号を、クラクション83の鳴動を制御するECU73へ送信する。
クラクション鳴動指示信号を受信したECU73は、クラクションが押されている/いないに係わらず、クラクション83を継続的に鳴動する。したがって、クラクション83が継続的に鳴動することから、後続する車両の運転者は、何らかの障害が発生したものと判断して減速動作、回避動作へ移行し、歩行者を検出した車両が衝突を回避すべく減速動作に入った場合であっても追突を回避することが可能となる。
なお、上述した種々の出力装置に対する動作の制御は、安全上の観点から常時行うべきものではない。例えば自車両が停止している場合、LSI33が歩行者等を検出した場合であっても衝突の危険性はない。しかし、ブレーキランプ81は点灯し、ハザードランプ82は点灯し、クラクション83は継続的に鳴動する。周囲の環境を害するだけでなく、状況によっては二次的災害の発生要因となるおそれもあり、条件に応じて出力装置の動作を制限することが好ましい。
そこで、本実施の形態に係る障害物検出システムは、車両の速度、操舵角度、減速加速度等を夫々検出する速度センサ、操舵角度センサ、加速度センサ等を備えており、各センサの検出値に応じてブレーキランプ81の点灯を制御するECU71、ハザードランプ82の点灯を制御するECU72、クラクション83の鳴動を制御するECU73等への制御信号の送信を停止する。図5は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理装置3の構成を示すブロック図であり、図6は、本発明の実施の形態に係る障害物検出システムの画像処理部33の処理手順を示すフローチャートである。
図5に示すように本実施の形態に係る画像処理装置3の通信インタフェース部31は、ビデオカメラ1、2に対する指令の送信、ビデオカメラ1、2からの画像データの受信を行う。通信インタフェース部31は、ビデオカメラ1、2から受信した画像データを、1フレーム単位に同期させて画像メモリ32に記憶する。
また、通信インタフェース部31は、車載LANケーブル6を介してブレーキランプ81の点灯を制御するECU71、ハザードランプ82の点灯を制御するECU72、クラクション83の鳴動を制御するECU73等へ制御信号を送信する。さらに、車両の走行速度を検出する速度センサ91、操舵角度を検出する操舵角度センサ92、及び車両の加速度を検出する加速度センサ93とデータの送受信可能に接続してある。なお、加速度センサ93を設けず、速度センサ91の検出値に基づいてLSI33が加速度を算出するものであっても良い。
LSI33は、速度センサ91から車両の走行速度を取得する(ステップS601)。LSI33は、取得した車両の走行速度が所定速度よりも遅いか否かを判断し(ステップS602)、LSI33が、所定速度よりも遅いと判断した場合(ステップS602:YES)、LSI33は、出力装置への指示信号の送出を停止する(ステップS603)。すなわち、車両の走行速度が非常に低速である、又は停止している場合には、歩行者等の障害物を検出した場合であっても衝突するおそれがなく、後続の車両が追突するおそれも少ないことから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。
LSI33が、所定の速度以上であると判断した場合(ステップS602:NO)、LSI33は、加速度センサ93から車両速度の減速加速度を取得する(ステップS604)。LSI33は、減速加速度を負の加速度として取得し、取得した負の加速度の絶対値が所定値より大きいか否かを判断する(ステップS605)。LSI33が、負の加速度の絶対値が所定値より大きいと判断した場合(ステップS605:YES)、LSI33は、出力装置への指示信号の送出を停止する(ステップS603)。すなわち、車両の減速加速度が一定値より大きい場合には、後続の車両が停止動作を既に開始しているものと判断し、歩行者等の障害物を検出した場合であっても歩行者等を検出した車両に追突するおそれが少ないことから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。
LSI33が、負の加速度の絶対値が所定値以下であると判断した場合(ステップS605:NO)、LSI33は、操舵角度センサ92から車輪の操舵角度を取得する(ステップS606)。LSI33は、取得した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する(ステップS607)。LSI33が、操舵角度が所定値より大きいと判断した場合(ステップS607:YES)、LSI33は、出力装置への指示信号の送出を停止する(ステップS603)。すなわち、車両の操舵角度が一定値より大きい場合には、歩行者等を検出した方向が後続の車両の進行方向と一致している可能性が低く、旋回途上で誤って検出しているおそれがあることから、周囲に対して検出した旨を報知する必要がない。
LSI33が、操舵角度が所定値以下であると判断した場合(ステップS607:NO)、LSI33は、周囲に対して歩行者等の障害物を検出した旨を報知すべく、出力装置に対して、通信インタフェース部31を介して歩行者等の障害物を検出した旨を報知する指示信号を送出する(ステップS608)。
以上のように本実施の形態によれば、歩行者、自転車等の障害物の存在を検出した車両が、障害物を検出した旨を外部に報知することで、外部の車両の運転者が障害物の存在を検知することができ、直接障害物の存在を検出した車両とは独立して、衝突、追突等の回避動作を開始することができ、より確実に安全を確保することが可能となる。
また、障害物を検出した場合であっても、例えば車両の走行速度が低速又は停止していることから安全上問題がないときには、障害物を検出した旨を周囲へ報知しないようにすることで、周囲の車両に不要な障害物回避動作をさせることを回避することが可能となる。
なお、本実施の形態では、画像処理装置3のLSI33が上述した制御を行っているが、別個に制御装置を設けても良いし、他の機器の制御装置が兼用しても良い。
また、速度センサ91で検出した走行速度、操舵角度センサ92で検出した操舵角度、及び加速度センサ93で検出した減速加速度のすべてを用いて、障害物を検出した旨を報知する指示信号の送出を停止するか否かを判断するものに限定されるものではなく、速度センサ91で検出した走行速度、操舵角度センサ92で検出した操舵角度、及び加速度センサ93で検出した減速加速度の、少なくともいずれか1つを用いて、障害物を検出した旨を報知する指示信号の送出を停止するか否かを判断するものであっても良い。
1、2 ビデオカメラ
3 画像処理装置
4 表示装置
5 警報装置
31 通信インタフェース部
32 画像メモリ
33 LSI
71、72、73 ECU
81 ブレーキランプ
82 ハザードランプ
83 クラクション
91 速度センサ
92 操舵角度センサ
93 加速度センサ
3 画像処理装置
4 表示装置
5 警報装置
31 通信インタフェース部
32 画像メモリ
33 LSI
71、72、73 ECU
81 ブレーキランプ
82 ハザードランプ
83 クラクション
91 速度センサ
92 操舵角度センサ
93 加速度センサ
Claims (7)
- 車両の外部を撮像する撮像装置と、該撮像装置で撮像した画像データを取得して画像認識処理を施し、処理結果に基づき障害物の有無を検出する画像処理装置と、該画像処理装置で検出した障害物の有無に関する情報を出力する出力装置とを備える障害物検出システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記撮像装置から取得した画像データ中の認識対象物の有無を判断する手段と、
該手段で認識対象物が有ると判断した場合、その旨を示す情報を送出する手段とを備え、
前記出力装置は、
認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、外部へ認識対象物が有る旨を報知する手段を備えることを特徴とする障害物検出システム。 - 前記出力装置は、
認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ブレーキランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする請求項1記載の障害物検出システム。 - 前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、ハザードランプを点灯させる手段を備えることを特徴とする請求項1記載の障害物検出システム。
- 前記出力装置は、認識対象物が有る旨の情報を受けた場合、警笛を継続的に鳴動させる手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の障害物検出システム。
- 走行速度を検出する手段と、
検出した走行速度が所定値より遅いか否かを判断する手段と
を備え、
該手段で所定値より遅いと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の障害物検出システム。 - 操舵角度を検出する手段と、
検出した操舵角度が所定値より大きいか否かを判断する手段と
を備え、
該手段で所定値より大きいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の障害物検出システム。 - 減速加速度を検出する手段と、
検出した減速加速度が所定値より小さいか否かを判断する手段と
を備え、
該手段で所定値より小さいと判断した場合、前記出力装置が外部へ認識対象物が有る旨を報知しないようにしてあることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の障害物検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005136546A JP2006312423A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 障害物検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005136546A JP2006312423A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 障害物検出システム |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006312423A true JP2006312423A (ja) | 2006-11-16 |
Family
ID=37534094
Family Applications (1)
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JP2005136546A Pending JP2006312423A (ja) | 2005-05-09 | 2005-05-09 | 障害物検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2006312423A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112977438A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-18 | 钧捷智能(深圳)有限公司 | 基于视觉识别的策略选取方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN114419912A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-29 | 东软集团股份有限公司 | 静止对象的检测方法、装置、存储介质和电子设备 |
-
2005
- 2005-05-09 JP JP2005136546A patent/JP2006312423A/ja active Pending
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