JP2006296055A - 電力変換器の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所定の周期毎に1回の演算を行い、電流指令値と電流出力値との電流誤差に基づく積分制御演算処理により電圧指令積分項を算出する低速演算部1、および上記低速演算部1の周期の1/5の周期毎に1回の演算を行い、上記電流誤差に基づく比例制御演算処理により電圧指令比例項を算出し、上記電圧指令積分項と電圧指令比例項との加算処理により電圧指令値を作成する高速演算部2を備えた。
【選択図】 図1
Description
ところで、以上に述べたような電力変換器の電流制御を行う場合、電流検出・制御演算・電圧指令更新という演算の周期を速めて電流制御処理をより高速に行うほど、電流制御の応答を向上させることが可能であることが知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、多相交流値のままで電流制御系を構成して電流制御系の演算処理を簡略化する方法があるが、前掲非特許文献1にも記されているように、比例積分制御を行っても電流制御性能が悪いという問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、高速な電流制御処理を行う制御系を、比較的少ない演算量で構成することができ、また良好な電流制御性能を持つ電力変換器の制御装置を得ることを目的としている。
所定の第1の周期で演算を行い、電流誤差に基づく積分制御演算処理により電圧指令積分項を算出する低速演算部、および第1の周期より短い所定の第2の周期で演算を行い、電流誤差に基づく比例制御演算処理により電圧指令比例項を算出し、電圧指令積分項と電圧指令比例項との加算処理により電圧指令値を作成する高速演算部を備えたものである。
図1は、本発明の実施の形態1による電力変換器の制御装置の基本的な構成を示す図であり、例として、三相電力変換器3が、例えば、電動機などの負荷4の電流制御を行う場合の構成を示したものである。また、図2は、本発明における座標関係を示した図である。負荷4に流す三相交流の電流指令値である電流ベクトルiは、所望の電気角θと、電気角θ方向(以下、d軸方向)の電流指令値Id*、およびその直交方向(以下、q軸方向)の電流指令値Iq*で表すことが出来、この時、三相交流電流Iu*、Iv*、Iw*は指令電流ベクトルiのUVW方向成分で表すことが出来る。以下の説明では上記の座標系の設定に基づいて説明を進める。
本願発明は、この特性に着目し、演算量の多い座標変換を含む積分制御部分を長い周期で演算し、制御応答に直接寄与する比例制御部分は座標変換を伴わない三相交流座標上での演算として演算量を少なくして短い周期で演算を行うものである。
電流センサ5により検出された三相交流電流出力値Iu,Ivは、三相二相変換器7に入力され、以下の式により電気角θを参照しながらdq軸上の電流Id,Iqに変換される。
加算器11は、三相交流電流指令値Iu*,Iv*より三相交流電流出力値Iu,Ivをそれぞれ減じて、三相交流電流誤差を算出する。この三相交流電流誤差は比例器12に入力され、三相電圧指令比例項Vup,Vvpが求められる。加算器11と比例器12とで行われる演算は以下の通りである。但し、kpは比例ゲインである。
図3は、比較対象としての従来の電力変換器の制御装置の構成を示す図である。従来の電力変換器の制御装置における電流制御演算では、図3に示す構成の制御演算の全てを短い周期(高速)で行う。係数テーブル15には電気角θに応じて先の(3)式に示した係数S1,S2,C1,C2があらかじめ収められており、電気角θに応じた係数S1,S2,C1,C2を出力する。三相二相変換器7は、電流センサ5により検出された三相交流電流出力値Iu,Ivを、先の(4)、(5)式によりdq軸上の電流出力値Id,Iqに変換する。加算器6は、dq軸電流指令値Id*,Iq*よりdq軸電流出力値Id,Iqをそれぞれ減じて、dq軸電流誤差を算出する。このdq軸電流誤差は比例積分器14に入力され、dq軸電圧指令値vd、vqが求められる。
加算器6および比例積分器14での演算は次式で表される。但し、kpは比例ゲイン、kiは積分ゲインである。
これに対して、従来の制御装置における電流演算で同じ演算周期を得ようとした場合、制御演算5周期分に必要な所要時間単位は315であり、本発明の実施の形態1における電力変換器の制御装置の方が、演算量が6割以上削減されていることが分かる。
以上のように、この発明の実施の形態1によれば、同等の制御性能を確保しながら必要な演算量を低減することが出来るという効果がある。
先の実施の形態1に示した電力変換器の制御装置においては、低速演算部1が出力する三相交流電流指令値および三相交流電圧指令積分項は、低速演算部1の演算周期毎にしか更新されないため、低速演算部1の演算周期に対する電気角の変化が大きくなった場合、連続的に操作すべき理想の電気角と、低速演算部1がサンプリングして制御演算に用いられている電気角との間に位相差が発生して、電流波形に乱れが生じる恐れがある。
この実施の形態2は、この電流波形の乱れの発生を抑えるため、低速演算部1が出力する三相交流電流指令値および三相交流電圧指令積分項に対して、高速演算部2で補償を行うものである。
dq軸電流指令値Id*,Iq*を電気角θを用いて三相交流電流指令値Iu*,Iv*に変換する演算は、既に(10)、(11)式に示した。低速演算部1が演算周期毎にサンプルする電気角をサンプル電気角θ’とすれば、サンプル電気角θ’と連続的に変化する理想的な電気角θとの間にはサンプリングによる微小位相差Δθが発生しており、この関係は次式で表される。
電流センサ5により検出された負荷4の三相電流出力値Iu,Ivは、d軸電流指令値Id*、q軸電流指令値Iq*、およびサンプル電気角θ’で表される電流指令とともに低速演算部1に入力され、dq軸電流指令値Id*,Iq*の三相交流変換値Iu*’,Iv*’と補償演算用の値ΔIu*,ΔIv*、および電流制御の積分項分の電圧指令値の三相交流変換値Vui’,Vvi’と補償演算用の値ΔVui,ΔVviが出力される。なお、このサンプル電気角θ’は、サンプルホールド16によって電気角θが低速演算部1の演算周期に同期してサンプルホールドされたものである。
dq軸電流指令値Id*,Iq*の三相交流変換値Iu*’,Iv*’と補償係数ΔIu*,ΔIv*、および電流制御の積分項分の電圧指令値の三相交流変換値Vui’,Vvi’と補償係数ΔVui,ΔVviは、低速サンプル電気角θ’、電気角θ、三相電流出力値Iu,Ivとともに高速演算部2に入力され、三相電圧指令値Vu,Vv,Vwが算出される。この三相電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づき、三相電力変換器3が負荷4に電圧を印加する。
これに対して、従来の制御装置における電流演算で同じ演算周期を得ようとした場合、制御演算5周期分に必要な所要時間単位は315であり、本発明の実施の形態2における電力変換器の制御装置の方が、演算量が2割以上削減されていることが分かる。
以上のように、この発明の実施の形態2によれば、電流制御の応答性を確保し、かつ電気角のサンプリングに伴う電流波形の乱れを抑制しながら、必要な演算量を低減することが出来るという効果がある。
先の実施の形態2は、連続的に操作すべき理想の電気角と、低速演算部1がサンプリングして制御演算に用いられている電気角との間に発生する位相差がもたらす影響を抑えるため、低速演算部1が出力する三相交流電流指令値および三相交流電圧指令積分項に対して、高速演算部2で補償を行うものであるが、その補償演算には近似式を用いているために誤差が発生する場合がある。実施の形態3は前記誤差をより低減する方式である。
一方、加算器26は、電気角θと電圧指令積分項の極座標位相Φvとを加算し、この加算された位相に基づいて第1の極三相座標変換器27は、電圧指令値の極座標振幅Vabsを三相電圧指令積分項Vui,Vviに変換する。加算器26と極三相座標変換器27とで行われる演算は以下の通りである。
なお、この実施の形態3では、(32)、(34)式に示すような除算を行うので、先に述べたSHマイコンのように、ハードウェアで除算を行う除算器を持たないマイコンでは、演算処理時間の低減効果はあまり得られないが、除算器を持つマイコンを適用した場合には、演算処理時間の低減効果を得ることが出来る。
更に、この発明では、比例積分の電流制御系において、比例演算機構と積分演算機構とを独立した構成としているので、例えば、比例演算部分をH/Wで構成し、積分演算部分をS/Wで構成する等、制御装置の設計における自由度が増大して、個々の仕様に対してより柔軟適切な対応が可能になるという効果も期待できる。
6,11,13,19,24,26 加算器、7 三相二相変換器、8 積分器、
9,10 二相三相座標変換器、12 比例器、
17,18 座標変換・補償係数計算器、20 電圧指令積分項補正器、
21 電流指令補正器、22,23 二相極座標変換器、
25,27 極三相座標変換器。
Claims (5)
- 電力変換器からの多相交流の電流出力値が電流指令値に追随するよう、上記電流指令値と電流出力値との電流誤差に基づき比例積分制御により電圧指令値を作成し上記電力変換器を制御するものであって、
所定の第1の周期で演算を行い、上記電流誤差に基づく積分制御演算処理により電圧指令積分項を算出する低速演算部、および上記第1の周期より短い所定の第2の周期で演算を行い、上記電流誤差に基づく比例制御演算処理により電圧指令比例項を算出し、上記電圧指令積分項と電圧指令比例項との加算処理により上記電圧指令値を作成する高速演算部を備えた電力変換器の制御装置。 - 上記電流指令値が、三相交流の電気角θで回転する回転二相座標(d、q軸)上で設定される場合、
上記低速演算部は、上記積分制御演算処理を上記回転二相座標上の信号に対して行い、上記高速演算部は、上記比例制御演算処理および上記加算処理を三相の信号に対して行うことを特徴とする請求項1に記載の電力変換器の制御装置。 - 上記低速演算部は、上記回転二相電流指令値を三相電流指令値に変換する第1の二相三相座標変換器、上記電流出力値を上記回転二相座標上の回転二相電流出力値に変換する三相二相座標変換器、上記回転二相電流指令値と回転二相電流出力値との電流誤差を積分演算して回転二相電圧指令積分項を出力する積分器、および上記回転二相電圧指令積分項を三相電圧指令積分項に変換する第2の二相三相座標変換器を備え、
上記高速演算部は、上記三相電流指令値と三相電流出力値との電流誤差を比例演算して三相電圧指令比例項を出力する比例器、および上記三相電圧指令積分項と三相電圧指令比例項とを加算して三相電圧指令値を出力する加算器を備えたことを特徴とする請求項2に記載の電力変換器の制御装置。 - 上記低速演算部の演算周期毎に上記電気角θをサンプルしてサンプル電気角θ’を出力するサンプルホールドを備えるとともに、電気角位相差Δθ=θ−θ’に基づく制御誤差を補正するため、
上記低速演算部における上記第1の二相三相座標変換器は、上記三相電流指令値に加えて上記補正のための三相電流指令値補償係数を演算出力する第1の座標変換・補償係数計算器とし、上記第2の二相三相座標変換器は、上記三相電圧指令積分項に加えて上記補正のための三相電圧指令積分項補償係数を演算出力する第2の座標変換・補償係数計算器とし、
上記高速演算部は、上記電気角位相差Δθと上記第1の座標変換・補償係数計算器からの出力とに基づき上記三相電流指令値を補正して上記比例器に出力する電流指令補正器、および上記電気角位相差Δθと上記第2の座標変換・補償係数計算器からの出力とに基づき上記三相電圧指令積分項を補正して上記加算器に出力する電圧指令積分項補正器を備えたことを特徴とする請求項3に記載の電力変換装置の制御装置。 - 上記低速演算部は、上記回転二相電流指令値を極座標電流指令値に変換する第1の二相極座標変換器、三相電流出力値を上記回転二相座標上の回転二相電流出力値に変換する三相二相座標変換器、上記回転二相電流指令値と回転二相電流出力値との電流誤差を積分演算して回転二相電圧指令積分項を出力する積分器、および上記回転二相電圧指令積分項を極座標電圧指令積分項に変換する第2の二相極座標変換器を備え、
上記高速演算部は、上記極座標電圧指令積分項を三相電圧指令積分項に変換する第1の極三相座標変換器、上記極座標電流指令値を三相電流指令値に変換する第2の極三相座標変換器、上記三相電流指令値と三相電流出力値との電流誤差を比例演算して三相電圧指令比例項を出力する比例器、および上記三相電圧指令積分項と三相電圧指令比例項とを加算して三相電圧指令値を出力する加算器を備えたことを特徴とする請求項2に記載の電力変換器の制御装置。
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