JP2006082692A - Travelling-support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両の走行路と交差する走行路から交差点に進入する車両等、自車両から認識することのできない位置に存在する自車両に接近する接近車両を検出し、この接近車両の存在を乗員に通知するようにした走行支援装置に関する。 The present invention detects an approaching vehicle that approaches a host vehicle that exists at a position that cannot be recognized from the host vehicle, such as a vehicle that enters an intersection from a road that intersects with the host vehicle's driving path, and the presence of the approaching vehicle. It is related with the driving assistance device which notified a passenger | crew.
従来、自車両前方の道路上に存在するカーブや障害物の存在、路面状態、また、交差点における右折時の対向車両の存在等を道路側に配設したインフラ設備によって検出し、このインフラ設備で収集した各種情報を、路車間通信によって車両側に伝達し、ドライバに注意喚起や警告を行うことで、安全性の向上を図るようにした走行支援道路システムが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, the infrastructure equipment installed on the road side detects the presence of curves and obstacles on the road ahead of the host vehicle, the road surface condition, and the presence of oncoming vehicles when turning right at the intersection. A travel support road system has been proposed in which various kinds of collected information are transmitted to the vehicle side by road-to-vehicle communication, and the driver is alerted and warned to improve safety (for example, Patent Documents) 1).
このような走行支援道路システムとしては、出会い頭衝突防止支援(接近時支援/発進時支援)、右折衝突防止支援等の機能が提案され、例えば、出会い頭衝突防止支援においては、道路側のインフラ設備により優先道路上の走行車両の位置や速度を検知し、検知結果を情報として車両に伝達するようにしている。このように、自車両単独では把握することができないような有用な情報の提供をインフラシステムから受けることができる。
ところで、上記従来の方法にあっては、情報提供の実施判断を、例えば、自車両に接近する接近車両の位置と車速とから算出した交差点中央までの接近時間を用いて行うようになっている。
このため、例えば自車両に接近する接近車両のドライバに道を譲る意思があり、且つ、自車両のドライバも接近車両の存在を十分認識している場合等、自車両のドライバが接近車両を十分認識し、停車したり或いは極低速で走行したりしている場合等においても、接近車両が交差点に近づいた時点で情報提供が行われることになり、改めて情報提供を行う必要のない状態においても情報提供が行われることになって、場合によってはドライバに違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両や他車両のドライバの意思を考慮して的確に情報提供を行うことの可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
By the way, in the above-described conventional method, the determination of information provision is performed using, for example, the approach time to the center of the intersection calculated from the position of the approaching vehicle approaching the host vehicle and the vehicle speed. .
For this reason, for example, when there is an intention to give way to the driver of an approaching vehicle approaching the host vehicle, and the driver of the host vehicle is sufficiently aware of the presence of the approaching vehicle, the driver of the host vehicle sufficiently determines the approaching vehicle. Even when the vehicle is recognized and stopped or traveling at a very low speed, information will be provided when the approaching vehicle approaches the intersection, even in a state where it is not necessary to provide information again Information provision will be performed, and in some cases, the driver may feel uncomfortable.
Therefore, the present invention has been made paying attention to the above-mentioned conventional unsolved problems, and a driving support device capable of providing information accurately in consideration of the intention of the driver of the own vehicle or other vehicles. It is intended to provide.
上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援装置は、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、この自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を推測し、自車両及び他車両がこの交差位置を通行するにあたっての、それぞれの車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、乗員への情報提供を行う。 In order to achieve the above object, the driving support device according to the present invention is predicted that the track of the host vehicle and the other vehicle intersects when the predicted track of the host vehicle and the other vehicle intersects. Estimate the intersection position, infer the driver's intention to pass when the vehicle and other vehicles pass through this intersection position, and provide information to passengers according to the estimated driver's intention to pass I do.
例えば、交差位置を通行するにあたって、自車両のドライバが他車両の存在を認識して他車両をやり過ごそうとしており、且つ、他車両のドライバが自車両の存在を認識しており他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がある場合等には、自車両及び他車両共に互いの車両の存在を十分認識しており、情報提供はそれほど必要とされていないとみなすことができる。一方、他車両のドライバがこの他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がなく、また、自車両のドライバに他車両が走行する走行路へ進入する意思がある場合には、速やかに情報提供を行う必要があるとみなすことができる。このように、自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて、情報提供を行う必要性の度合が異なることから、これらを考慮して情報提供を行うことにより、ドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことが可能となる。 For example, when passing the intersection, the driver of the own vehicle recognizes the existence of another vehicle and tries to pass the other vehicle, and the driver of the other vehicle recognizes the existence of the own vehicle and the other vehicle is traveling. If there is a willingness to allow an approaching vehicle to enter the driving path, both the host vehicle and the other vehicle are fully aware of the existence of each other's vehicles, and it is considered that the provision of information is not so necessary Can do. On the other hand, when the driver of the other vehicle does not intend to allow the approaching vehicle to enter the travel path on which the other vehicle travels, and the driver of the own vehicle intends to enter the travel path on which the other vehicle travels May be deemed necessary to provide information promptly. In this way, the degree of necessity of providing information varies depending on the driver's intention to drive the host vehicle and other vehicles, and the driver's intention to pass was reflected by providing information in consideration of these. Information can be provided.
本発明に係る走行支援装置によれば、自車両と他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を通行するにあたっての、自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、情報提供内容を設定するようにしたから、自車両及び他車両のドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことができる。 According to the driving support device of the present invention, when the host vehicle and the other vehicle are in a state where the predicted trajectory crosses, the vehicle and the other vehicle are expected to cross each other at the intersection position predicted to cross. The driver's intention to drive the vehicle and other vehicles is estimated, and the information provided is set according to the estimated driver's intention to drive, so the driver's intention to drive the vehicle and other vehicles is reflected. Information can be provided.
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図1は、本発明を適用した走行支援装置100の一例を示す概略構成図である。
図1中、1は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態、また、各車両におけるドライバの操作量等といった走行情報を、互いに授受するための車々間通信部、2は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、3は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、4は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部4は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等を、前記ドライバ操作量として検出する。
Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an example of a driving support device 100 to which the present invention is applied.
In FIG. 1,
そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ10に出力され、この情報提供コントローラ10では、これら各種信号に基づいて、ドライバへの情報提供の必要性や情報提供タイミング、また、情報提供内容を判断し、情報提供装置6を作動して、音声や表示等によりドライバに対して、所定のタイミングで所定の情報提供を行う。また、情報提供コントローラ10は、自車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度、方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等の走行情報を、車々間通信部1を介して他車両に送信するようになっている。
Then, the detection signals and the like specified by these units are output to the
図2は、情報提供コントローラ10で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。
情報提供コントローラ10は、まず、車々間通信部1において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する(ステップS1)。そして、他車両から走行情報を他車両情報として受信したならば、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度等を受信するようになっている。
FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure of arithmetic processing executed by the
First, the
なお、他車両の方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等、その他の情報を受信するようにすることも可能であって、他車両の走行状況に関するより多くの走行情報を受信することによってより的確に他車両の走行意思を推測することができる。
そして、他車両情報を処理したならばステップS2に移行し、車々間通信部1で受信した他車両情報と、自車位置特定装置2や自車両運動状態検出装置3、ドライバ操作量検出部4からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。
It is also possible to receive other information such as the operation status of the direction indicator of the other vehicle, the gear position of the transmission gear for selecting the transmission ratio, and more travel related to the travel status of the other vehicle. By receiving the information, it is possible to more accurately estimate the intention of the other vehicle to travel.
And if other vehicle information is processed, it will transfer to step S2 and other vehicle information received in the
具体的には、自車両と他車両との位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、将来的にこれらの軌道が交差するかどうかを判断する。また、このとき、自車両から見た他車両の位置する方向が左右どちらであるかを同時に判断する。 Specifically, the positional relationship between the host vehicle and the other vehicle, the traveling direction of the host vehicle calculated from the difference between the current position of the host vehicle and the past position, the current position of the other vehicle, and the past position of the other vehicle. Whether or not these tracks will cross in the future is determined from the traveling direction of the other vehicle calculated from the difference. At this time, it is simultaneously determined whether the direction of the other vehicle as viewed from the host vehicle is the left or right.
そして、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、この他車両は監視対象の車両ではないとしてそのまま処理を終了する。
一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両及び他車両とが接触する可能性があると判断されるときにはステップS3に移行する。
このステップS3では、自車両及び他車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置を算出する。
When it is determined that there is no possibility that the tracks of the host vehicle and the other vehicle will intersect in the future, the processing is terminated as it is, assuming that the other vehicle is not a vehicle to be monitored.
On the other hand, when it is determined that there is a possibility that the tracks of the host vehicle and the other vehicle will cross in the future, that is, when it is determined that the host vehicle and the other vehicle may come into contact with each other, the process proceeds to step S3. .
In this step S3, when it is assumed that the tracks of the host vehicle and the other vehicle intersect, an intersection position indicating at which position the intersection intersects is calculated.
この交差位置は、例えば2つの直線の交点を求めるための、次式(1)に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
X
=(tanθ1・X1−tanθ2・X2+Y2−Y1)/(tanθ1−tanθ2) Y=tanθ2(X−X2)+Y2 ……(1)
なお、式(1)において、X及びYは交差位置のX座標及びY座標を表す。また、X1及びY1は自車両の現在位置のX座標及びY座標を表し、θ1は自車両の向きを表す。また、X2及びY2は接近車両のX座標及びY座標を表し、θ2は他車両の向きを表す。
This intersection position is calculated by applying the coordinate position and direction of each vehicle using a relational expression as shown in the following expression (1) for obtaining an intersection of two straight lines, for example.
X
= (Tan θ1 · X1−tan θ2 · X2 + Y2−Y1) / (tan θ1−tan θ2) Y = tan θ2 (X−X2) + Y2 (1)
In Expression (1), X and Y represent the X coordinate and Y coordinate of the intersection position. X1 and Y1 represent the X and Y coordinates of the current position of the host vehicle, and θ1 represents the direction of the host vehicle. X2 and Y2 represent the X and Y coordinates of the approaching vehicle, and θ2 represents the direction of the other vehicle.
次いで、ステップS4に移行し、ステップS3で算出した自車両と他車両との交差位置(X,Y)と、各車両の位置座標とから、各車両の交差位置までの距離を算出する。ここで、自車両の交差位置までの距離をD1、他車両の交差位置までの距離をD2とする。
次いで、ステップS5に移行し、他車両が接近中であるかどうかの判断を行う。この判断は、前回の処理で算出した他車両の交差位置までの距離D2(n−1)と、今回算出した他車両の交差位置までの距離D2(n)とを比較し、今回の距離D2が前回値よりも短くなっていれば、他車両は接近途中にある接近車両であると判断しステップS6に移行する。一方、他車両は接近途中でないと判断されるとき、つまり、他車両が自車両から遠ざかる状態にある場合には、情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
Next, the process proceeds to step S4, and the distance to the intersection position of each vehicle is calculated from the intersection position (X, Y) between the host vehicle and the other vehicle calculated in step S3 and the position coordinates of each vehicle. Here, the distance to the intersection position of the host vehicle is D1, and the distance to the intersection position of the other vehicle is D2.
Next, the process proceeds to step S5, where it is determined whether another vehicle is approaching. This determination is made by comparing the distance D2 (n−1) to the intersection position of the other vehicle calculated in the previous process with the distance D2 (n) to the intersection position of the other vehicle calculated this time, and this distance D2 Is shorter than the previous value, it is determined that the other vehicle is an approaching vehicle that is approaching, and the process proceeds to step S6. On the other hand, when it is determined that the other vehicle is not in the middle of approaching, that is, when the other vehicle is in a state of moving away from the own vehicle, the process is terminated as it is not necessary to provide information.
そして、ステップS6では、接近車両が交差位置まで到達するのに要する時間を算出する。具体的には前記ステップS4で算出した、接近車両の交差位置までの距離D2と、他車両情報として受信した接近車両の車体速度とに基づいて、交差位置に到達するのに要する所要時間Tを算出する。
次いで、ステップS7に移行し、ステップS6で算出した交差位置までの接近車両の所要時間Tと、しきい値Tαとを比較し、T≦Tαでないときには、情報提供を行う必要はないとしてそのままステップS1に戻る。一方、T≦Tαであるときには情報提供を行う必要があると判断しステップS8に移行する。
In step S6, the time required for the approaching vehicle to reach the crossing position is calculated. Specifically, based on the distance D2 to the intersection position of the approaching vehicle calculated in step S4 and the vehicle body speed of the approaching vehicle received as other vehicle information, the time T required to reach the intersection position is calculated. calculate.
Next, the process proceeds to step S7, where the required time T of the approaching vehicle to the intersection position calculated in step S6 is compared with a threshold value Tα. Return to S1. On the other hand, when T ≦ Tα, it is determined that it is necessary to provide information, and the process proceeds to step S8.
このステップS8では、交差位置における自車両の通行の意思を推定する。この交差位置における自車両の通行の意思とは、自車両のドライバが、接近車両が走行している道路に対して、発進、或いは進入したい度合を意味する。
例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持可能な程度の強さである場合には、自車両は停止しており、ドライバは接近車両の存在を認識し、この接近車両が通過することを待っており、発進を望む意思は低い推定し、自車両の通行意思の程度は“1点”とする。
In this step S8, the intention of passing the own vehicle at the intersection position is estimated. The intention of passing the vehicle at the intersection means the degree to which the driver of the vehicle wants to start or enter the road on which the approaching vehicle is traveling.
For example, when the driver of the host vehicle does not operate the accelerator pedal and the brake fluid pressure generated by the brake operation of the driver of the host vehicle is strong enough to maintain the stop of the vehicle, the host vehicle Is stopped, the driver recognizes the presence of an approaching vehicle, waits for this approaching vehicle to pass, presumes that the intention to start is low, and the degree of willingness to drive is “1 point” To do.
また、例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持することのできない程度の強さの場合には、自車両は極低速で走行しており、ドライバは接近車両に注意しつつも発進の位置があると推定し、自車両の通行意思の程度を“2点”とする。
また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作している場合には、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず進入の意思が高いと推定し、自車両の通行意思の程度は“3点”とする。
Also, for example, when the driver of the host vehicle does not operate the accelerator pedal and the brake fluid pressure generated by the brake operation of the driver of the host vehicle is so strong that the stop of the vehicle cannot be maintained. The vehicle is traveling at an extremely low speed, and the driver estimates that there is a start position while paying attention to the approaching vehicle, and the degree of intention of passing the vehicle is “2 points”.
In addition, when the driver of the own vehicle is operating the accelerator pedal, it is estimated that the intention of entering is high regardless of whether or not the presence of the approaching vehicle is recognized. “3 points”.
このようにして自車両の通行意思を推定したならば、ステップS9に移行し、次に、接近車両の交差位置における通行の意思を推定する。ここで、接近車両の交差位置における通行の意思とは、接近車両のドライバが、この接近車両が走行する走行路に対して、進入しようとしている進入車両に対して、発進或いは進入を許容する度合を意味する。
例えば、図3に示すように、接近車両(他車両B)のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、接近車両のドライバがブレーキを操作している場合には、他車両は減速しており、接近車両のドライバは進入車両(自車両A)の存在を認識しており、当該進入車両に対して進路を譲る意思を持っていると推定し、接近車両の通行意思の程度を“1点”とする。
If the own vehicle's intention to pass is estimated in this way, the process proceeds to step S9, and then the intention to pass at the intersection position of the approaching vehicle is estimated. Here, the intention to pass at the intersection of approaching vehicles is the degree to which the driver of the approaching vehicle allows starting or entering the approaching vehicle that is about to enter the travel path on which the approaching vehicle travels. Means.
For example, as shown in FIG. 3, when the driver of the approaching vehicle (other vehicle B) does not operate the accelerator pedal and the driver of the approaching vehicle operates the brake, the other vehicle decelerates. The approaching vehicle driver recognizes the presence of the approaching vehicle (the host vehicle A), presumes that the approaching vehicle has an intention to give way to the approaching vehicle, One point ”.
また、接近車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つブレーキも操作していない場合には、車両は惰性で進行しており、進入車両に対して進路を譲るかどうかが不明であるため、接近車両の通行意思の程度を“2点”とする。
また、図4に示すように、接近車両(他車両B)のドライバがアクセルペダルを操作している場合は、接近車両の走行路への進入車両(自車両A)の存在を認識しているか否かに関わらず、進入車両に対して進路を譲る意思が低いと推定し、接近車両の通行意思の程度を“3点”とする。
If the driver of the approaching vehicle does not operate the accelerator pedal and does not operate the brake, the vehicle is traveling in inertia and it is unclear whether or not to give way to the approaching vehicle. Therefore, the degree of intention of passing the approaching vehicle is set to “2 points”.
In addition, as shown in FIG. 4, when the driver of the approaching vehicle (other vehicle B) is operating the accelerator pedal, does the vehicle recognize the presence of the approaching vehicle (own vehicle A) on the traveling path of the approaching vehicle? Regardless of whether or not, it is estimated that the willingness to give way to the approaching vehicle is low, and the degree of intention of passing the approaching vehicle is set to “3 points”.
このようにして、接近車両のドライバの通行意思を推定したならばステップS10に移行し、情報提供レベルを決定する。
例えば、ステップS8及びステップS9で推定した、自車両及び他車両(接近車両)のドライバの通行意思の程度を、図5に示すようなマップに照らし合わせ、これに基づいて情報提供のレベルを決定する。
例えば、自車両の通行意思が“1点”、他車両の通行意思が“1点”である場合には、情報提供レベルはマップから“情報なし”とする。つまり、自車両及び他車両のドライバとも通行意思が互いに低く、両者共、接近車両に注意を払っており低速走行していると予測されるときには、改めてドライバに警報を発することはないから、情報提供を行う必要はないと判断する。
Thus, if the driver's intention of passing the approaching vehicle is estimated, the process proceeds to step S10, and the information providing level is determined.
For example, the level of information provision is determined based on the map shown in FIG. 5 with the degree of intention of the driver of the host vehicle and the other vehicle (approaching vehicle) estimated in steps S8 and S9. To do.
For example, when the own vehicle's intention to pass is “1 point” and the other vehicle's intention to pass is “1 point”, the information provision level is “no information” from the map. In other words, when the driver of the own vehicle and the other vehicle has low intention to pass each other, both of them pay attention to the approaching vehicle and are predicted to be traveling at low speed, the driver will not be alerted again. Judge that there is no need to provide.
また、自車両の通行意思が“1点”であっても、他車両の通行意思が“2点”であるときには、自車両のドライバは、接近車両の存在を認識しており、発進を望む意思は低いが、他車両は、惰性で走行しており、他車両のドライバは進入車両(つまり自車両)に対して進路を譲るかどうかが不明であることから、注意が必要として、情報提供レベルは“注意喚起”とする。 In addition, even if the own vehicle's intention to pass is “1 point”, if the other vehicle's intention to pass is “2 points”, the driver of the own vehicle recognizes the presence of the approaching vehicle and desires to start. Although the intention is low, other vehicles are traveling inertia, and the driver of the other vehicle is not sure whether to give way to the approaching vehicle (that is, the own vehicle), so attention is required and information is provided The level is “Awareness”.
また、自車両のドライバの通行意思の程度に関わらず、他車両のドライバの通行意思の程度が“3点”であるとき、つまり、他車両のドライバは、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず、その走行路に対する進入車両に対して進路を譲る意思は低いと推測することができるときには、情報提供レベルは“停止警告”とする。
また、例えば、自車両のドライバの通行意思の程度が“2点”又は“3点”であって、自車両のドライバに、接近車両に注意しつつも発進の意思があるとき、或いは、接近車両に注意しつつも発進の意思が高いときには、他車両のドライバが進入車両に道を譲る意思があると予測されるとき(通行意思の程度が“1点”)には、情報提供レベルは“注意喚起”として注意を促すが、他車両のドライバの進入車両つまり自車両に対して進路を譲る意思があるかどうか不明の場合(通行意思の程度が“2点”)には、情報提供レベルは“停止警告”とする。
Regardless of the degree of intention of the driver of the own vehicle, when the degree of intention of the driver of the other vehicle is “3 points”, that is, the driver of the other vehicle recognizes the presence of the approaching vehicle. Regardless of whether or not, if it can be estimated that the intention to give up the route to the approaching vehicle on the travel route is low, the information provision level is set to “stop warning”.
Also, for example, when the driver's intention to pass is “2 points” or “3 points” and the driver of the vehicle is willing to start while paying attention to the approaching vehicle, or approaching When the driver's intention to start is high while paying attention to the vehicle, when the driver of another vehicle is expected to give way to the approaching vehicle (the degree of intention to pass is “1 point”), the information provision level is Information is provided when it is unclear whether there is an intention to give way to the approaching vehicle of the other vehicle, that is, the host vehicle (the degree of intention to pass is “2 points”). The level is “stop warning”.
つまり、自車両のドライバの発進、進入意思が高いときほど、また、他車両のドライバに進路を譲る意思がないときほど、より情報提供内容の警報度が高くなるように情報提供レベルを設定する。
このようにして、情報提供レベルを設定したならば、ステップS11に移行し、情報提供装置6を作動し、音声や表示によって、ステップS10で決定した、情報提供レベルでの情報提供を行う。
In other words, the information provision level is set so that the warning degree of the information provision contents becomes higher as the driver's intention of starting and entering the vehicle is higher, and as the driver of the other vehicle is not willing to give way. .
When the information provision level is set in this way, the process proceeds to step S11, the
図6は、情報提供レベル毎の、情報提供装置6で表示される情報提供内容の一例を示したものである。このとき、例えば、情報提供レベルが“情報提供なし”であってレベルが低い場合には、図6(a)に示すように、例えば“青”を基調として、自車両周辺の地図上における自車両と接近車両との相対位置関係のみを表示する。また、情報提供レベルが“注意喚起”であってレベルが一段階高くなると、図6(b)に示すように、例えば“黄”を基調とする表示に変更すると共に、“車両注意”のメッセージの表示や音声による通知を行うことにより、接近車両に対する注意喚起を行う。そして、情報提供レベルが“停止警告”であってレベルが高い場合には、図6(c)に示すように、例えば“赤”を基調とする表示に変更し、“停止”のメッセージを表示や音声によって通知することによって、ドライバに対して情報提供を行う。このように、音声や表示によってメッセージを通知するだけでなく、表示色をも変更し、ドライバに視覚的な注意を引くような表示形態とすることによって、ドライバにより的確に情報提供を行うようになっている。
FIG. 6 shows an example of information provision contents displayed on the
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、自車両周囲に他車両が存在しない場合には、車々間通信部1において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ10では、ステップS1からそのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
この状態から、自車両周囲の他車両が出現し、車々間通信部1において他車両情報を受信すると、ステップS1からステップS2に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。したがって、他車両が、自車両と同一方向に走行している車両等、自車両と将来的に交差することのない車両、つまり、自車両と接触する可能性がなく自車両が注意を払う必要のない他車両に対する情報提供は行われない。
Next, the operation of the above embodiment will be described.
If there is no other vehicle around the host vehicle, the other vehicle information is not received by the
From this state, when other vehicles around the host vehicle appear and the other vehicle information is received in the
一方、例えば図3に示すように、T字路において、非優先道路に位置する自車両Aが優先道路に進入しようとしている状態で、優先道路を、他車両Bが自車両Aからみて右側から左方向に向けて走行しているものとすると、自車両Aは、優先道路に進入する方向に向けて走行し、他車両Bは、優先道路を自車両Aからみて右から左方向に自車両Aの進路を横切る方向に走行していることから、この他車両Aと自車両Bとは将来的に交差すると判定される。 On the other hand, for example, as shown in FIG. 3, in the state where the own vehicle A located on the non-priority road is about to enter the priority road on the T-junction, the other vehicle B is seen from the right side as seen from the own vehicle A. Assuming that the vehicle travels in the left direction, the host vehicle A travels in the direction of entering the priority road, and the other vehicle B sees the priority road from the host vehicle A in the right direction to the left. Since the vehicle travels in a direction crossing the course of A, it is determined that the other vehicle A and the host vehicle B intersect in the future.
このため、ステップS2からステップS3に移行し、自車両及び他車両の現在位置及びその進路から、自車両及び他車両の予測される走行軌跡が交差する地点が交差位置として推定され、この交差位置までの自車両からの距離D1及び他車両からの距離D2が算出される(ステップS4)。
このとき、他車両の交差位置までの距離D2が前回値と同等、或いは減少していない場合には、他車両は自車両に接近する車両ではなく、自車両が注意を払う必要のない車両であると判断されてそのまま処理を終了し、非接近車両に対する情報提供は行われない。
For this reason, the process proceeds from step S2 to step S3, and the point where the predicted traveling locus of the host vehicle and the other vehicle intersects is estimated as the intersection position from the current position of the host vehicle and the other vehicle and its course. The distance D1 from the host vehicle and the distance D2 from the other vehicle are calculated (step S4).
At this time, if the distance D2 to the intersection position of the other vehicle is equal to or not decreasing from the previous value, the other vehicle is not a vehicle approaching the own vehicle and is a vehicle that does not need to pay attention to the own vehicle. If it is determined that there is, the process is terminated, and no information is provided to the non-approaching vehicle.
一方、他車両が自車両に接近しており、他車両の交差位置までの距離D2が前回値よりも減少しているときには、ステップS5からステップS6に移行し、他車両が交差地点に達するまでの所要時間Tが算出される。
このとき、他車両が交差位置から比較的離れた地点に位置する場合、或いは、比較的低速で走行している場合等、他車両が交差位置に達するまで十分時間があり、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕があると予測されるときには、この他車両に対し注意を払う必要はないとして、そのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
On the other hand, when the other vehicle approaches the own vehicle and the distance D2 to the intersection position of the other vehicle is smaller than the previous value, the process proceeds from step S5 to step S6 until the other vehicle reaches the intersection. The required time T is calculated.
At this time, when the other vehicle is located at a position relatively far from the intersection position, or when traveling at a relatively low speed, there is sufficient time until the other vehicle reaches the intersection position, and the own vehicle is a priority road. When it is predicted that there is sufficient room for entering the vehicle, it is not necessary to pay attention to this other vehicle, and the processing is terminated as it is, and no information is provided.
一方、他車両が比較的自車両の近くに位置する場合、或いは比較的高速で走行している場合等、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕がないと予測されるときには、ステップS7からステップS8に移行し、自車両の通行意思が推定される。
このとき、図3に示すように、自車両Aが、優先道路への進入手前で停車している場合、つまり、ドライバが接近車両を認識しており発進する意思が低い場合には、自車両の通行意思の程度は“1点”に設定され、図3に示すように、他車両Bのドライバは、アクセルペダルを解除し、ブレーキペダルを踏み込んでいるから、他車両Bのドライバは自車両を認識しており進路を譲る意思があると予測され、他車両の通行意思の程度は“1点”に設定される。
On the other hand, when it is predicted that there is not enough room for the own vehicle to enter the priority road, such as when the other vehicle is located relatively close to the own vehicle or traveling at a relatively high speed, The process proceeds from step S7 to step S8, and the intention of passing the host vehicle is estimated.
At this time, as shown in FIG. 3, when the own vehicle A is stopped before getting on the priority road, that is, when the driver recognizes the approaching vehicle and has a low intention to start, the own vehicle As shown in FIG. 3, the driver of the other vehicle B releases the accelerator pedal and depresses the brake pedal. Therefore, the driver of the other vehicle B It is predicted that there is an intention to give up the course, and the degree of willingness of other vehicles to pass is set to “1 point”.
このため、図5の制御マップから情報提供レベルは、“情報提供なし”に設定され、図6(a)に示すように、情報提供装置6には、地図上における自車両及び接近車両との相対位置関係のみが表示される。
一方、例えば、図4に示すように、自車両Aは優先道路手前で停車しているが、他車両Bはブレーキペダルを解除し、アクセルペダルを踏込んだ状態であって他車両Bのドライバには、自車両Aに対して進路を譲る意思がないと予測されるときには、他車両Bの通行意思の程度は“3点”に設定される。したがって、情報提供レベルは図5から“停止警告”に設定され、図6(c)に示すように、情報提供装置6には、“停止”のメッセージが表示されることになる。したがって、他車両Bのドライバには、自車両Aに対して進路を譲る意思がないと予測され、自車両Aがそのまま発進した場合には、自車両と接近車両とが接触する可能性のある状態においては、停止要求が行われることになる。
For this reason, the information provision level is set to “no information provision” from the control map of FIG. 5, and as shown in FIG. Only the relative positional relationship is displayed.
On the other hand, for example, as shown in FIG. 4, the own vehicle A is stopped in front of the priority road, but the other vehicle B is in a state where the brake pedal is released and the accelerator pedal is depressed, and the driver of the other vehicle B When it is predicted that there is no intention to give way to the own vehicle A, the degree of intention of passing by the other vehicle B is set to “3 points”. Therefore, the information provision level is set to “stop warning” from FIG. 5, and the message “stop” is displayed on the
また、例えば、接近車両のドライバに、自車両に対して進路を譲る意思がある場合であって、他車両の通行意思の程度が“1点”であっても、自車両のドライバがアクセルペダルを開放しているが、ブレーキペダルを十分踏み込んでおらず、自車両が極低速で走行しており、自車両に接近車両に注意しつつも発進する意思がある場合(通行意思の程度は“2点”)、或いは、アクセルペダルを踏み込んでおり発進の意思があると予測されるとき(通行意思の程度は“3点”)には、情報提供レベルとして“注意喚起”に設定される。このため、情報提供装置6によって、図6(b)に示すように、“車両注意”のメッセージが通知され、ドライバに注意喚起が行われる。
Further, for example, even if the driver of the approaching vehicle has a willingness to give way to the own vehicle and the degree of intention of passing by the other vehicle is “one point”, the driver of the own vehicle will Is open, but the brake pedal is not fully depressed, and the host vehicle is traveling at an extremely low speed and intends to start while paying attention to the approaching vehicle. If the accelerator pedal is depressed and it is predicted that there is an intention to start (the degree of intention to pass is “3 points”), the information provision level is set to “attention”. For this reason, as shown in FIG. 6B, the
このように、自車両及び接近車両のドライバの通行意思を推測し、これを考慮して情報提供を行うようにしたから、例えば、自車両及び接近車両ともに互いの存在を認識し、接近車両には道を譲る意思があり比較的低速で走行し、且つ自車両も停車している状態であって、接近車両に対する注意の情報提供を新たに行わなくてもよい状況にあるときに、不必要に情報提供を行い、ドライバに違和感を与えることを回避することができる。 In this way, since the driver's intention to drive the host vehicle and the approaching vehicle is estimated and information is provided in consideration of this, for example, both the host vehicle and the approaching vehicle recognize each other's existence and Is unnecessary when there is a willingness to give way and the vehicle is traveling at a relatively low speed and the host vehicle is also stopped, and there is no need to provide new information on caution to approaching vehicles. Information can be provided to the driver, and the driver can be prevented from feeling uncomfortable.
また、自車両及び接近車両のドライバの通行意思の度合に応じて、情報提供内容を変更するようにしたから、緊急時には直ちに緊急を要することを認識させることができ、また、非緊急時には煩わしさのない情報提供を行うことができ、自車両と他車両との状況に則して的確に情報提供を行うことができる。
特に、車々間通信によって他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得するようにしているから、自車両と他車両との位置関係から、自車両からは他車両を視認困難な場合であっても、他車両のドライバの意思を容易に認識することができ、他車両のドライバの意思に則して適切に情報提供を行うことができる。
In addition, since the information provided is changed according to the degree of intention of the driver of the host vehicle and the approaching vehicle, it is possible to immediately recognize that an emergency is necessary in an emergency, and it is troublesome in a non-emergency Information can be provided, and information can be provided accurately according to the situation of the host vehicle and other vehicles.
In particular, because other vehicle information representing the running state of the other vehicle is acquired by inter-vehicle communication, even if it is difficult to see the other vehicle from the own vehicle due to the positional relationship between the own vehicle and the other vehicle. Therefore, the intention of the driver of the other vehicle can be easily recognized, and information can be appropriately provided in accordance with the intention of the driver of the other vehicle.
また、自車両や他車両のドライバの通行意思の推定を、車両の位置や、各種車両運動状態、また各種ドライバ操作量を考慮して推定するようにしたから、物理的に情報提供が不必要な場合、つまり、他車両が自車両に接近することはない状態のとき、或いは、他車両が交差位置に達するまでに余裕がある状態のとき等に、不必要にドライバの通行意思を推定することを回避することができ、即時性に優れた推定を行うことができる。 In addition, it is not necessary to provide information physically because the driver's intention to pass the vehicle and other vehicles is estimated in consideration of the position of the vehicle, various vehicle motion states, and various driver operation amounts. In other cases, that is, when the other vehicle does not approach the host vehicle, or when the other vehicle has a margin before reaching the crossing position, the driver's intention to pass is estimated unnecessarily. This makes it possible to perform estimation with excellent immediacy.
また、通行意思の推定に用いるドライバの操作量として、車両の加減速度に影響する、アクセル開度やブレーキ液圧を参照する構成としたので、他車両のドライバの通行の許可や拒否の意思や、自車両のドライバの発進或いは停止の意思等、各車両におけるドライバの意思を的確に推定することができる。
また、情報提供装置6においては、情報提供を、表示及び音声によって行うようにしているから、乗員が、表示された情報提供内容を見ることができない状況下にあっても、音声によって確実に情報提供内容を認識させることができ、また、表示により情報提供を行うことによって、より確実且つ的確容易に、情報提供内容を把握させることができ、情報提供内容を、より確実に乗員に認識させることができる。
In addition, as the driver's operation amount used to estimate the intention to pass, the accelerator opening and brake fluid pressure that affect the acceleration / deceleration of the vehicle are referred to. It is possible to accurately estimate the driver's intention in each vehicle, such as the driver's intention to start or stop the vehicle.
Further, since the
なお、上記実施の形態においては、接近車両となり得る他車両が一台のみ存在する場合について説明したが、接近車両となり得る他車両が複数存在する場合には、車両毎に上記と同様にして処理を行うようにすればよい。
また、上記実施の形態においては、図5に示すように、自車両及び他車両の通行意思の程度を3段階に設定し、これに応じて、情報提供レベルを3段階に設定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、通行意思の程度及び情報提供レベル共に、任意の段階数に設定することができる。
In the above embodiment, the case where there is only one other vehicle that can be an approaching vehicle has been described. However, when there are a plurality of other vehicles that can be an approaching vehicle, the same processing is performed for each vehicle as described above. Should be done.
In the above embodiment, as shown in FIG. 5, the degree of intention to pass between the host vehicle and the other vehicle is set to three levels, and the information provision level is set to three levels accordingly. Although the case has been described, the present invention is not limited to this, and both the degree of intention to pass and the information provision level can be set to an arbitrary number of steps.
また、上記実施の形態においては、図3或いは図4に示すようにT字路において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば二つの走行路が交差する交差点等であっても同様に適用することができ、自車両と他車両とが将来的に交差する関係で走行する状態であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって常時他車両からの走行情報を受信するようにした場合について説明したが、例えば、自車両が見通しの悪い交差点やT字路等にさしかかるときに、車々間通信を開始させること等によって、必要なときにのみ情報提供を行うようにすることも可能である。
Moreover, in the said embodiment, although the case where it applied in a T-shaped road as shown in FIG. 3 or FIG. 4 was demonstrated, it is not restricted to this, For example, it is an intersection etc. where two traveling roads cross Can also be applied in the same manner, and can be applied as long as the vehicle travels in a relationship that the other vehicle intersects in the future.
Further, in the above embodiment, the case where the traveling information from other vehicles is always received by inter-vehicle communication has been described. For example, when the host vehicle approaches an intersection or a T-junction with poor visibility, It is also possible to provide information only when necessary, such as by starting communication between vehicles.
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって他車両の走行情報を受信するようにした場合について説明したが、必ずしも他車両と直接通信を行うようにした場合に限るものではなく、例えば、他車両の情報を道路側に設けた中継手段等で中継し、中継手段を介して他車両の情報を獲得するようにしてもよい。
なお、上記実施の形態において、車々間通信部1が他車両情報獲得手段に対応し、自車位置特定装置2及び自車両運動状態検出装置3が自車両情報検出手段に対応し、図2のステップS2の処理が交差状況検出手段に対応し、ステップS3からステップS9の処理がドライバ通行意思推測手段に対応し、ステップS10及びステップS11の処理が情報提供手段に対応している。
Further, in the above-described embodiment, the case where the travel information of other vehicles is received by inter-vehicle communication has been described. However, the present invention is not necessarily limited to the case where direct communication with other vehicles is performed. The vehicle information may be relayed by a relay unit or the like provided on the road side, and other vehicle information may be acquired via the relay unit.
In the above embodiment, the
1 車々間通信部
2 自車位置特定装置
3 自車両運動状態検出装置
4 ドライバ操作量検出部
6 情報提供装置
10 情報提供コントローラ
100 走行支援装置
DESCRIPTION OF
Claims (7)
自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるとき、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、
推測した双方の通行意思に応じて情報提供を行うようにしたことを特徴とする走行支援装置。 A travel support device that provides information on other vehicles around the host vehicle,
When the predicted trajectory of the host vehicle and the other vehicle is in a state where the predicted trajectory intersects, the driver intends to pass the driver of the host vehicle and the other vehicle in passing the predicted intersection position of the trajectory,
A travel support apparatus characterized in that information is provided according to both estimated traffic intentions.
自車両の走行状態を表す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び前記自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況であるかどうかを判断する交差状況検出手段と、
当該交差状況検出手段で自車両及び他車両の軌道が交差すると予測されるとき、前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測するドライバ通行意思推測手段と、
当該ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて情報提供を行う情報提供手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。 Other vehicle information acquisition means for acquiring other vehicle information representing the running state of other vehicles existing around the host vehicle;
Own vehicle information detecting means for detecting own vehicle information representing the running state of the own vehicle;
Intersection for determining whether or not the vehicle and the predicted track of the other vehicle intersect based on the other vehicle information acquired by the other vehicle information acquisition means and the own vehicle information detected by the own vehicle information detection means Situation detection means;
When it is predicted that the trajectory of the own vehicle and the other vehicle intersects with the intersection state detection means, based on the other vehicle information acquired by the other vehicle information acquisition means and the own vehicle information detected by the own vehicle information detection means, A driver traffic intention inference means for estimating the traffic intention of the driver of the host vehicle and the other vehicle when passing the predicted intersection of the track;
An information providing means for providing information according to the driver's intention to pass by the vehicle and the other vehicle estimated by the driver passing intention estimating means.
前記ドライバ通行意思推測手段は、自車両及び他車両が情報提供を行う必要のある物理的状態にあるかどうかを判断し、情報提供を行う必要のある物理的状態にあるときに前記ドライバ通行意思を推測するようになっていることを特徴とする請求項2又は請求項3記載の走行支援装置。 The other vehicle information and the own vehicle information include at least information on the current position of the vehicle, the vehicle motion state, and the driver operation amount,
The driver passage intention estimation means determines whether the host vehicle and the other vehicle are in a physical state where information needs to be provided, and the driver passage intention when the information is required to be provided. The driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein the driving support apparatus is configured to estimate the above.
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