JP2005288895A - Mold protecting method of mold clamping device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、金型を閉鎖する型閉区間に設定した金型保護区間における物理量の変動に基づき異物等の異常を検出して金型を保護する型締装置の金型保護方法に関する。 The present invention relates to a mold protection method for a mold clamping device that detects an abnormality such as a foreign substance based on a change in a physical quantity in a mold protection section set as a mold closed section for closing a mold and protects the mold.
一般に、射出成形機に備える金型を型締するトグル式型締装置は、特公平6−61806号公報等で知られている。トグル式型締装置は、同公報で開示されるように、可動型を支持する可動盤と駆動部により進退変位するクロスヘッド間をトグルリンク機構により連結し、クロスヘッドの加圧力を増圧して可動盤に伝達する機能を有しており、トグルリンク機構がほぼ伸長しきった状態におけるタイバーの伸びに基づいて所定の型締力が発生する。また、型締動作では、通常、図9に示すように、型開位置Xaから高速型閉が行われ、予め設定された低速低圧切換位置Xbに達したなら低速低圧型閉に移行する。この低速低圧型閉は、金型保護区間となり、正常に排出されない成形品(異物)が金型に挟まった際に、金型の損傷等を回避する異常処理が行われる。そして、予め設定された高圧切換位置Xcに達したなら高圧型締に移行して高圧型締が行われる。なお、Xdは型締終了位置を示し、型締動作における負荷トルクTの変化は同図のようになる。 In general, a toggle type clamping device for clamping a mold provided in an injection molding machine is known from Japanese Patent Publication No. 6-61806. As disclosed in the same publication, the toggle type mold clamping device uses a toggle link mechanism to connect a movable plate that supports a movable mold and a crosshead that is advanced and retracted by a drive unit to increase the pressure applied to the crosshead. It has a function of transmitting to the movable platen, and a predetermined clamping force is generated based on the extension of the tie bar when the toggle link mechanism is almost extended. In the mold clamping operation, as shown in FIG. 9, normally, the high speed mold closing is performed from the mold opening position Xa, and when the low speed / low pressure switching position Xb set in advance is reached, the process shifts to the low speed / low pressure mold closing. This low-speed and low-pressure mold closing becomes a mold protection section, and when a molded product (foreign matter) that is not normally discharged is caught in the mold, an abnormal process is performed to avoid damage to the mold. When the preset high pressure switching position Xc is reached, the process shifts to high pressure mold clamping, and high pressure mold clamping is performed. Xd represents the mold clamping end position, and the change of the load torque T in the mold clamping operation is as shown in FIG.
従来、上述した金型保護区間における金型保護方法としては、特許2772587号公報で開示される電動射出成形機の金型保護制御方法が知られている。この方法は、金型間に異物がない状態で型閉じを行い、少なくとも金型保護区間において複数設定された可動金型位置に対して、可動金型に加わる負荷を記憶しておき、型閉じが開始される毎、可動金型の位置及び負荷を検出し、設定された位置に対応する検出負荷と記憶された負荷とを比較し、検出負荷が記憶された負荷よりも所定値以上のときに金型保護異常検出手段を作動させ、運転を停止させるようにしたものである。
しかし、上述した金型保護制御方法をはじめ、型締装置における従来の金型保護方法は、次のような問題点があった。 However, the conventional mold protection method in the mold clamping apparatus including the above-described mold protection control method has the following problems.
第一に、金型保護区間の長さ(終了位置)の設定については重要視されていないため、特に、極薄のシート状成形品の場合には、異物として金型に挟まれた状態にあるのか否かを判別しにくく、誤検出或いは検出不能を招きやすい。 First, since the setting of the length (end position) of the mold protection section is not regarded as important, especially in the case of an extremely thin sheet-shaped molded product, it is in a state of being sandwiched between the molds as foreign matter. It is difficult to determine whether or not there is, and it is easy to cause erroneous detection or undetection.
第二に、異物の検出は、絶対値となる負荷の大きさを比較する手法を用いるが、負荷の大きさは、温度ドリフト等の外乱により直接影響を受けやすいため、異物を検出する閾値(所定値)は余裕のある大きめの値に設定せざるを得ない。この結果、異物の検出時には、異物及び金型の双方に大きな力(負荷)が付与されることになり、金型を保護する観点からは不十分となる。 Second, foreign matter detection uses a method of comparing the magnitude of a load that is an absolute value. However, since the magnitude of the load is easily affected by disturbances such as temperature drift, a threshold value for detecting foreign matter ( The (predetermined value) must be set to a large value with a margin. As a result, when a foreign object is detected, a large force (load) is applied to both the foreign object and the mold, which is insufficient from the viewpoint of protecting the mold.
第三に、金型保護区間の設定は、通常、オペレータの数値設定に基づいて行われるが、上述した極薄のシート状成形品のような場合、極めて短い区間における微妙な位置設定が要求されるため、金型保護区間の終了位置を的確(正確)かつ容易に設定することができない。 Thirdly, the mold protection section is usually set based on the numerical value set by the operator. However, in the case of the above-described extremely thin sheet-like molded product, a delicate position setting in an extremely short section is required. Therefore, the end position of the mold protection section cannot be set accurately (accurately) and easily.
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した型締装置の金型保護方法の提供を目的とするものである。 The object of the present invention is to provide a mold protecting method for a mold clamping device that solves the problems existing in the background art.
本発明に係る型締装置の金型保護方法は、上述した課題を解決するため、金型1を閉鎖する区間に所定の金型保護区間を設定し、この金型保護区間における物理量の変動に基づき異物等の異常を検出して金型1を保護するに際し、予め、金型閉鎖位置Csを検出し、この金型閉鎖位置Cs及び成形される成形品の厚さに基づいて、少なくとも成形品が金型1に挟まれたことを検出する金型閉鎖モニタの終了位置Xfを、金型閉鎖位置Csの手前に設定するとともに、生産稼働時に、金型1の閉鎖に伴う物理量の変動量を検出し、終了位置Xfまでに変動量が予め設定した設定値に達したなら、金型1を保護する異常処理を行うことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems, the mold protection method for a mold clamping apparatus according to the present invention sets a predetermined mold protection section in a section in which the
この場合、発明の好適な態様により、物理量には、金型1の閉鎖に伴う負荷トルクTを用いることができる。また、変動量は、金型1の閉鎖に伴う可動盤2又はトグル式型締装置Mcにおけるクロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する物理量の変動率(変動量を含む)ΔTを用いることができる。さらに、金型閉鎖モニタの終了位置Xfは、予め、金型1を閉鎖する区間に第一の金型保護区間Zd1を設定するとともに、金型閉鎖位置Csを検出した後、第一の金型保護区間Zd1の終了位置Xeと金型閉鎖位置Csの間に、第二の金型保護区間Zd2の終了位置として設定することができる。一方、成形機コントローラ4に付属するディスプレイ5の表示画面5vに、横軸にクロスヘッド3の位置を目盛り、かつ縦軸に物理量を目盛ることにより、クロスヘッド3の位置に対する物理量の変動曲線Wをグラフィック表示するグラフィック表示部6を設け、このグラフィック表示部6に、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをカーソル7cにより表示することができるとともに、このグラフィック表示部6には、さらに、金型閉鎖位置Cs(Ds,Dd)をカーソル8c,9cにより表示することができる。また、表示画面5vに、数値表示部7を設け、この数値表示部7に、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをクロスヘッド3の位置により数値表示することができる。
In this case, according to a preferred aspect of the invention, the load torque T accompanying the closing of the
このような手法による本発明に係る型締装置の金型保護方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。 According to the mold protecting method of the mold clamping device according to the present invention by such a method, the following remarkable effects are obtained.
(1) 予め検出した金型閉鎖位置Cs及び成形品の厚さに基づいて、金型閉鎖位置Csの手前に金型閉鎖モニタの終了位置Xfを設定するため、特に、極薄のシート状成形品に対しても異物として金型1に挟まれた状態にあるのか否かを確実に判別することができる。この結果、誤検出或いは検出不能を招く不具合を回避し、金型保護に対する安定性及び信頼性を高めることができる。
(1) Since the end position Xf of the mold closing monitor is set before the mold closing position Cs based on the previously detected mold closing position Cs and the thickness of the molded product, in particular, an extremely thin sheet-shaped molding Whether or not the product is in a state of being held between the
(2) 好適な態様により、物理量の変動量に、金型1の閉鎖に伴う可動盤2又はトグル式型締装置Mcにおけるクロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する物理量の変動率(変動量を含む)ΔTを用いれば、物理量自体(絶対値)を用いる場合に比べ、閾値を小さく(低く)設定できるため、より迅速に検出を行うことができる。この結果、異物及び金型の双方に大きな力(負荷)が付与される前に検出することができ、金型保護が不十分となる不具合を回避することができる。
(2) According to a preferred embodiment, the fluctuation amount of the physical quantity is included in the fluctuation amount of the physical quantity with respect to the constant movement amount ΔX of the crosshead 3 in the movable platen 2 or the toggle type mold clamping device Mc when the
(3) 好適な態様により、金型閉鎖モニタの終了位置Xfを設定するに際し、予め、第一の金型保護区間Zd1を設定するとともに、金型閉鎖位置Csを検出した後、第一の金型保護区間Zd1の終了位置Xeと金型閉鎖位置Csの間に、第二の金型保護区間Zd2として設定すれば、第二の金型保護区間Zd2により成形品を異物として検出し、第一の金型保護区間Zd1により成形品以外の異物或いは他の原因による異常を検出できるため、より確実で的確な金型保護を図ることができる。 (3) According to a preferred embodiment, when the end position Xf of the mold closing monitor is set, the first mold protection section Zd1 is set in advance, and after detecting the mold closing position Cs, the first mold If the second mold protection section Zd2 is set between the end position Xe of the mold protection section Zd1 and the mold closing position Cs, the second mold protection section Zd2 detects the molded product as a foreign object, Since the mold protection section Zd1 can detect a foreign matter other than a molded product or an abnormality caused by another cause, more reliable and accurate mold protection can be achieved.
(4) 好適な態様により、表示画面5vに、横軸にクロスヘッド3の位置を目盛り、かつ縦軸に物理量を目盛ることにより、クロスヘッド3の位置に対する物理量の変動曲線Wをグラフィック表示するとともに、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをカーソル7cにより表示し、さらに、金型閉鎖位置Cs(Ds,Dd)をカーソル8c,9cにより表示すれば、終了位置Xfの設定に対する最適なツールとして利用でき、極薄のシート状成形品に対する終了位置Xfの設定のように、極めて短い区間において微妙な位置設定が要求される場合であっても、的確(正確)かつ容易に設定することができる。
(4) According to a preferred embodiment, the physical quantity variation curve W with respect to the position of the crosshead 3 is displayed graphically on the
(5) 好適な態様により、表示画面5vに設けた数値表示部7に、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをクロスヘッド3の位置により数値表示すれば、グラフィック表示部6によるグラフィック表示と併せ、極薄のシート状成形品に対する終了位置Xfであっても、より的確(正確)かつ容易に設定することができる。
(5) According to a preferred embodiment, if the
次に、本発明に係る最良の実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。 Next, the best embodiment according to the present invention will be given and described in detail with reference to the drawings.
まず、本実施形態に係る金型保護方法を実施できるトグル式型締装置Mcの構成について、図1〜図4(図8)を参照して説明する。 First, the structure of the toggle type mold clamping device Mc capable of performing the mold protection method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4 (FIG. 8).
図2は、射出成形機Mを示し、この射出成形機Mは、トグル式型締装置Mcと射出装置Miを備える。トグル式型締装置Mcは、離間して配した固定盤11と圧受盤12を備え、固定盤11は不図示の機台上に固定されるとともに、圧受盤12は当該機台上に進退変位可能に支持される。また、固定盤11と圧受盤12間には、四本のタイバー13…を架設する。この場合、各タイバー13…の前端は、固定盤11に固定するとともに、各タイバー13…の後端は、圧受盤12に対して挿通させ、かつ後端側に形成したねじ部14…に、圧受盤12に対するストッパを兼ねる調整ナット15…をそれぞれ螺合する。
FIG. 2 shows an injection molding machine M, which includes a toggle type mold clamping device Mc and an injection device Mi. The toggle type mold clamping device Mc includes a fixed platen 11 and a
各調整ナット15…は、圧受盤12の位置を調整する型厚調整機構16を構成する。この型厚調整機構16は、さらに、各調整ナット15…に対して同軸上に一体に設けた小歯車17…と、各小歯車17…に噛合する大歯車18と、この大歯車18に噛合する駆動歯車19と、この駆動歯車19を回転シャフトに設けた型厚調整モータ20と、この型厚調整モータ20の回転数を検出するロータリエンコーダ21を備えている。
Each
この場合、各小歯車17…は、正方形の四隅位置にそれぞれ配され、かつ大歯車18は各小歯車17…に囲まれる位置に配するため、各小歯車17…は、大歯車18に同時に噛合する。これにより、型厚調整モータ20を作動させれば、駆動歯車19の回転が大歯車18に伝達され、各小歯車17…は同時に回転するとともに、一体に回転する各調整ナット15…は、各タイバー13…のねじ部14…に沿って進退移動するため、圧受盤12も進退移動し、その前後方向位置を調整することができる。
In this case, the
一方、タイバー13…には、可動盤2をスライド自在に装填する。この可動盤2は可動型1mを支持するとともに、固定盤11は固定型1cを支持し、可動型1mと固定型1cは金型1を構成する。また、圧受盤12と可動盤2間にはトグルリンク機構Lを配設する。トグルリンク機構Lは、圧受盤12に軸支した一対の第一リンクLa,Laと、可動盤2に軸支した一対の出力リンクLc,Lcと、第一リンクLa,Laと出力リンクLc,Lcの支軸に結合した一対の第二リンクLb,Lbを有し、この第二リンクLb,Lbはクロスヘッド3に軸支する。
On the other hand, the movable platen 2 is slidably loaded on the
さらに、圧受盤12とクロスヘッド3間には型締用駆動部22を配設する。型締用駆動部22は、圧受盤12に回動自在に支持されたボールねじ部23sと、このボールねじ部23sに螺合し、かつクロスヘッド3に一体に設けたボールナット部23nを有するボールねじ機構23を備えるとともに、ボールねじ部23sを回転駆動する回転駆動機構部26を備える。回転駆動機構部26は、型締用サーボモータ25と、このサーボモータ25に付設して当該サーボモータ25の回転数を検出するロータリエンコーダ26と、サーボモータ25のシャフトに取付けた駆動ギア27と、ボールねじ部23sに取付けた被動ギア28と、この駆動ギア27と被動ギア28間に架け渡したタイミングベルト29を備えている。
Further, a mold
これにより、サーボモータ25を作動させれば、駆動ギア27が回転し、駆動ギア27の回転は、タイミングベルト29を介して被動ギア28に伝達され、ボールねじ部23sが回転することによりボールナット部23nが進退移動する。この結果、ボールナット部23nと一体のクロスヘッド3が進退移動し、トグルリンク機構Lが短縮又は拡長し、可動盤2が型開方向(後退方向)又は型閉方向(前進方向)へ進退移動する。また、4は成形機コントローラであり、型締用サーボモータ25,ロータリエンコーダ26,型厚調整モータ20及びロータリエンコーダ21を接続する。
Accordingly, when the
他方、図3は、成形機コントローラ4の一部であるサーボ回路31を示す。サーボ回路31は、偏差演算部32,33、加算器34,35、位置ループゲイン設定部36、フィードフォワードゲイン設定部37、速度リミッタ38,速度変換器(微分器)39,速度ループゲイン設定部40,トルクリミッタ41,ドライバ42,外乱監視部43,加速度変換器(微分器)44を備え、同図に示す系統によりサーボ制御系(サーボ回路31)を構成する。そして、ドライバ42の出力側には、前述した型締用サーボモータ25を接続するとともに、このサーボモータ25に付設したロータリエンコーダ26は、速度変換器39と偏差演算部32の反転入力部にそれぞれ接続する。また、偏差演算部32の非反転入力部は、不図示のシーケンスコントローラに接続する。
On the other hand, FIG. 3 shows a
さらに、同図中、Ptは金型1の閉鎖に伴う負荷トルクTの検出に用いる信号取込端子、Pvは金型1の閉鎖に伴う可動盤2の速度Vの検出に用いる信号取込端子、Paは金型1の閉鎖に伴う可動盤2の加速度Aの検出に用いる信号取込端子、Peは金型1の閉鎖に伴う外乱により発生する推定トルクEの検出に用いる信号取込端子、Pxは金型1の閉鎖に伴う可動盤2の位置偏差Xrの検出に用いる信号取込端子をそれぞれ示す。なお、各部の動作(機能)は後述するトグル式型締装置Mcの全体動作により説明する。
Further, in the figure, Pt is a signal capturing terminal used for detecting the load torque T accompanying the closing of the
また、図4は、射出成形機Mに備える側面パネル等に付設されたディスプレイ5の表示画面5vを示す。表示画面5vは、タッチパネルが付設され、このタッチパネルを用いて各種設定等を行うことができる。図4に示す表示画面5vは、型開閉用設定画面であり、負荷トルクTの変動曲線Wをグラフィック表示するグラフィック表示部6を有するとともに、金型閉鎖モニタの終了位置に係わる数値表示部7,金型閉鎖位置基準に係わる数値表示部8,金型閉鎖位置に係わる数値表示部9及び金型保護終了位置に係わる数値表示部10等を備えている。
FIG. 4 shows a
この場合、グラフィック表示部6は、横軸(X軸)がクロスヘッド3の位置〔mm〕,縦軸(Y軸)が負荷トルクT〔%〕となる。なお、負荷トルクT〔%〕は、最大トルクを100〔%〕として表示する。これにより、グラフィック表示部6には、クロスヘッド3の位置〔mm〕に対応した負荷トルクTの大きさが変動曲線Wとしてグラフィック表示される。さらに、グラフィック表示部6には、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfを示すカーソル7c(グリーン),金型閉鎖位置Csの基準値Dsを示すカーソル8c(ブルー),金型閉鎖位置Csの検出値Ddを示すカーソル9c(レッド)及び金型保護区間Zd1の終了位置Xeを示すカーソル10c(ピンク)をそれぞれ色分けした縦ラインにより表示する。このような各項目に対応して色分けしたカーソル7c,8c,9c及び10cを表示させることにより、オペレータは、各項目に対応する位置を容易かつ的確(確実)に知ることができる。
In this case, in the
一方、数値表示部7は、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfをクロスヘッド3の位置により数値表示する表示部7hと、この終了位置Xfを設定するためのONキー7sを有するとともに、数値表示部8は、金型閉鎖位置Csの基準値Dsをクロスヘッド3の位置により数値表示する第一表示部8hと、このクロスヘッド3の位置を可動盤2の位置に換算して数値表示する第二表示部8xを有する。また、数値表示部9は、金型閉鎖位置Csの検出値Ddをクロスヘッド3の位置により数値表示する第一表示部9hと、このクロスヘッド3の位置を可動盤2の位置に換算して数値表示する第二表示部9xを有するとともに、数値表示部10は、金型保護区間Zd1の終了位置Xe(図1参照)をクロスヘッド3の位置により数値表示する第一表示部10hと、このクロスヘッド3の位置を可動盤2の位置に換算して数値表示する第二表示部10xを有する。さらに、各数値表示部7,8,9及び10の上段位置には、それぞれ「金型閉鎖モニタ」,「金型閉鎖位置基準」,「金型閉鎖位置」及び「金型保護終了位置」の項目を表示するとともに、各項目の周りには、色分けした色枠部7k(グリーン),8k(ブルー),9k(レッド)及び10k(ピンク)を表示する。この色枠部7k(グリーン),8k(ブルー),9k(レッド)及び10k(ピンク)の色は、前述したカーソル7c(グリーン),8c(ブルー),9c(レッド)及び10c(ピンク)の色に対応している。これにより、オペレータは、各カーソル7c,8c,9c及び10cがどの項目に対応しているかを容易に知ることができる。なお、クロスヘッド3の位置は、公知の変換式を用いることにより容易に可動盤2の位置に変換可能である。また、図1に示すグラフィック表示部6は、横軸(X軸)及び縦軸(Y軸)の目盛のレンジを変更した場合の表示態様である。
On the other hand, the numerical
次に、本実施形態に係る金型保護方法を含むトグル式型締装置Mcの動作(機能)について、図1〜図8を参照して説明する。 Next, the operation (function) of the toggle type mold clamping device Mc including the mold protection method according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
まず、成形機コントローラ4は、金型閉鎖位置Csを検出する閉鎖位置検出モードを備える。なお、金型閉鎖位置Csとは、可動型1mと固定型1cがタッチする位置である。閉鎖位置検出モードは、金型1の閉鎖に伴うクロスヘッド3の移動量(変位量)及び金型1の閉鎖に伴う物理量の変動量を順次検出するとともに、クロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する物理量の変動率ΔTを順次求めることにより、この変動率ΔTが予め設定した設定率Tsに達したときの位置を金型閉鎖位置Csとして検出する機能を有している。
First, the
この場合、変動率ΔTは変動量であってもよい。即ち、変動率ΔTは、一定移動量ΔXに対応する変動量ΔTとして求めてもよいし、ΔT/ΔXから求めた変動率であってもよい。また、物理量としては、負荷トルクTを用いる。この負荷トルクTに係わる信号は、上述した信号取込端子Ptから得られ、信号取込端子Ptから得られる信号は、成形機コントローラ4に付与される。さらに、クロスヘッド3の移動量は、サーボモータ25の回転数を検出するロータリエンコーダ26のエンコーダパルスを用いて検出する。
In this case, the fluctuation rate ΔT may be a fluctuation amount. That is, the fluctuation rate ΔT may be obtained as a fluctuation amount ΔT corresponding to the constant movement amount ΔX, or may be a fluctuation rate obtained from ΔT / ΔX. Moreover, the load torque T is used as a physical quantity. A signal related to the load torque T is obtained from the signal take-in terminal Pt described above, and a signal obtained from the signal take-in terminal Pt is given to the
一方、成形機コントローラ4には、設定率Tsを設定する。この設定率Tsは、図1に示すように、金型1の閉鎖に伴うクロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する負荷トルクTの変動率(上昇率)ΔTが、当該設定率Tsに達したときの位置を金型閉鎖位置Csとして検出するために用いる。したがって、設定率Tsの大きさは、実験及び調整等を経て適宜設定することができる。例えば、負荷トルクTは、最大トルクを100〔%〕としてパーセント表示されるため、クロスヘッド3の一定移動量ΔXを数ミリメートルに設定し、この際における負荷トルクTの上昇率(上昇量)ΔTを求めた際には、この上昇率ΔTに対する設定率Tsを、1〔%〕前後に設定できる。
On the other hand, a setting rate Ts is set in the
次に、具体的な処理手順について説明する。まず、閉鎖位置検出モードにより金型閉鎖位置Csの検出を行う。この閉鎖位置検出モードの処理手順について、図5に示すフローチャートに従って説明する。 Next, a specific processing procedure will be described. First, the mold closing position Cs is detected in the closing position detection mode. The processing procedure in the closed position detection mode will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
今、金型1が型開位置(全開位置)にあるものとする。したがって、トグルリンク機構Lにおけるクロスヘッド3は、図8に示す型開位置Xaにある。型締動作の開始により、型締用サーボモータ25が作動し、クロスヘッド3が前進移動するとともに、可動盤2は型開位置から型閉方向へ前進移動する。この際、最初に可動盤2が高速で前進移動する高速型閉が行われる。
Now, it is assumed that the
この場合、サーボ回路31では、可動盤2(クロスヘッド3)に対する速度制御及び位置制御が行われる。即ち、シーケンスコントローラからサーボ回路31の偏差演算部32に対して位置指令値が付与され、ロータリエンコーダ26のエンコーダパルスに基づいて得られる位置検出値と比較される。これにより、偏差演算部32からは位置偏差Xrが得られるため、この位置偏差Xrに基づいて位置のフィードバック制御が行われる。
In this case, the
また、位置偏差Xrは、位置ループゲイン設定部36により補償されて加算器34の入力部に付与されるとともに、位置指令値は、フィードフォワードゲイン設定部37により補償されて加算器34の入力部に付与される。そして、加算器34の出力は、速度リミッタ38を介して偏差演算部33の非反転入力部に付与される。一方、位置検出値は、速度変換部39により微分されて速度(速度検出値)Vに変換されるとともに、この速度Vは、偏差演算部33の反転入力部に付与される。これにより、偏差演算部33からは、速度偏差が得られるため、この速度偏差に基づいて速度のフィードバック制御が行われる。この場合、速度Vは速度リミッタ38により制限される。
The position deviation Xr is compensated by the position loop
さらに、速度偏差は、速度ループゲイン設定部40により補償され、加算器35の入力部に付与される。他方、速度Vは、加速度変換部44により微分されて加速度(加速度検出値)Aに変換されるとともに、この加速度Aは、外乱監視部43の入力部に付与される。外乱監視部43は、加速度Aを監視し、例えば、何らかの原因(外乱)によって加速度Aが異常に変化したなら、復帰を速める推定トルク(トルク値)Eを出力する。そして、この推定トルクEは、加算器35の入力部に補正値として付与される。この結果、加算器35からはトルク指令(指令値)が得られ、このトルク指令は、トルクリミッタ41を介してドライバ42に付与される。これにより、サーボモータ25が駆動制御され、可動盤2(クロスヘッド3)に対する位置制御及び速度制御が行われる。なお、トルクリミッタ41から出力するトルク指令は、外乱監視部43の入力部にフィードバックされる。
Further, the speed deviation is compensated by the speed loop
一方、可動盤2が型閉方向へ前進移動し、クロスヘッド3が、予め設定した低速低圧切換点Xbに達すれば、低速低圧型閉に移行する(ステップS1)。この低速低圧型閉では、図8に示すように、前段に設定した金型保護区間Zd1により異物検出等の金型保護処理が行われる。即ち、この金型保護区間Zd1では、負荷トルクTの大きさが監視され、予め設定した閾値を越えたなら、異物が存在すると判断して型開制御等の異常処理が行われる。 On the other hand, when the movable platen 2 moves forward in the mold closing direction and the crosshead 3 reaches the preset low-speed / low-pressure switching point Xb, the process shifts to low-speed / low-pressure mold closing (step S1). In this low-speed and low-pressure mold closing, as shown in FIG. 8, a mold protection process such as foreign object detection is performed in the mold protection section Zd1 set in the previous stage. That is, in the mold protection section Zd1, the magnitude of the load torque T is monitored, and if a preset threshold value is exceeded, it is determined that there is a foreign object and abnormal processing such as mold opening control is performed.
この金型保護区間Zd1の終了位置Xeは、図1(図4)に示すように、設定機能を兼ねる数値表示部10により予め設定する。この終了位置Xeは、正規の金型閉鎖位置Cs(基準値Ds)を検出する前に、いわば予備的に設定するため、想定される金型閉鎖位置の手前に、ある程度余裕を持たせて設定することができる。また、設定に際しては、第一表示部10hに、クロスヘッド3の位置により数値設定する。この場合、例えば、第一表示部10hをタッチし、テンキーウィンドウを表示させることにより数値入力する公知の設定方法を利用できる。この終了位置Xeが設定されることにより、グラフィック表示部6には、設定された終了位置Xeに対応するカーソル10cが表示される。このカーソル10cの色(ピンク)は、前述したように、数値表示部10に表示される色枠部10kの色(ピンク)に一致するため、オペレータは、このカーソル10cにより、終了位置Xeの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型保護区間Zd1に対応した終了位置Xeであることも容易かつ確実に知ることができる。
As shown in FIG. 1 (FIG. 4), the end position Xe of the mold protection section Zd1 is set in advance by the numerical
そして、金型保護区間Zd1が終了したなら、金型1に対する金型閉鎖位置Csの検出処理が行われる。即ち、金型閉鎖位置Csを検出するための上昇率ΔTの大きさを監視する上昇率監視処理が行われる(ステップSP)。なお、図1及び図8において、Zd2は、金型閉鎖モニタを行う第二の金型保護区間を示しているが、この時点では、未だ設定されていない。上昇率監視処理においては、まず、成形機コントローラ4は、クロスヘッド3の位置を検出する(ステップS2)。クロスヘッド3の位置は、型締用サーボモータ25の回転数を検出するロータリエンコーダ26のエンコーダパルスを用いて検出する。この場合、ロータリエンコーダ26は、インクリメンタルエンコーダであり、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行う。このようなロータリエンコーダ26を利用することにより、クロスヘッド3の位置を検出する別途の位置検出手段は不要になる。このように、可動盤2の移動量に対して相対的に移動量の大きいクロスヘッド3の変位量(移動量)を利用することにより、金型閉鎖位置Csに対する精度の高い検出を行うことができる。この結果、後述する型締力Fmの変動量を正確に検出でき、もって、型締力Fmに対する正確な補正を行うことができる。
Then, when the mold protection section Zd1 is completed, the mold closing position Cs for the
また、成形機コントローラ4は、負荷トルクTを、例えば、500〔μsec〕毎のサンプリング周期により順次取り込むとともに、平均化処理によりN回の移動平均を求める(ステップS3,S4)。これにより、求めた負荷トルクTは、検出されたクロスヘッド3の位置に対応して、図4(図1)に示すように、グラフィック表示部6に変動曲線Wとしてグラフィック表示される。
Further, the
さらに、クロスヘッド3の変位量(移動量)と負荷トルクTの変動量が得られることにより、クロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する負荷トルクTの上昇量(上昇率)ΔTを求める(ステップS5)。この場合、例えば、クロスヘッド3の一定移動量ΔXを数ミリメートルに設定した場合、対応する負荷トルクTの上昇量(上昇率)ΔT〔%〕を求める。そして、この上昇率ΔTが、予め設定した設定率Tsに達したか否かを監視し、上昇率ΔTが設定率Tsに達したなら、そのときのクロスヘッド3の位置を金型閉鎖位置Csとして取り込む(ステップS6,S7)。また、取り込んだ金型閉鎖位置Csは、基準値Dsとして設定する(ステップS8)。 Further, by obtaining the displacement amount (movement amount) of the crosshead 3 and the fluctuation amount of the load torque T, an increase amount (increase rate) ΔT of the load torque T with respect to the constant movement amount ΔX of the crosshead 3 is obtained (step S5). ). In this case, for example, when the constant movement amount ΔX of the crosshead 3 is set to several millimeters, a corresponding increase amount (increase rate) ΔT [%] of the load torque T is obtained. Then, it is monitored whether or not the rate of increase ΔT has reached a preset set rate Ts. If the rate of increase ΔT reaches the set rate Ts, the position of the crosshead 3 at that time is determined as the mold closing position Cs. (Steps S6 and S7). The taken-in mold closing position Cs is set as a reference value Ds (step S8).
一方、基準値Dsは、表示画面5vにおけるグラフィック表示部6に、カーソル8cにより表示される。このカーソル8cの色(ブルー)は、前述したように、数値表示部8に表示される色枠部8kの色(ブルー)に一致するため、オペレータは、このカーソル8cにより、基準値Dsの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型閉鎖位置Csの基準値Dsであることも容易かつ確実に知ることができる。また、基準値Dsは、第一表示部8hに数値表示されるとともに、可動盤2の位置に変換して第二表示部8xに表示される。以上の説明は、閉鎖位置検出モードの基本態様となり、実際の基準値Ds(及び検出値Dd)は、後述するように、閉鎖位置検出モードを複数回にわたって実行し、得られる複数の閉鎖位置の平均から求めることができる。
On the other hand, the reference value Ds is displayed by the
さらに、基準値Dsが設定されることにより、この基準値Dsを参考にして、オペレータは、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfを、設定機能を兼ねる数値表示部7を用いてマニュアル設定する(ステップS9)。即ち、オペレータは、グラフィック表示部6に表示される基準値Dsに係るカーソル8c及び第一表示部8hの数値表示等を参考にして、第二の金型保護区間Zd2の終了位置Xfを、表示部7hに数値設定する。この場合、終了位置Xfは、クロスヘッド3の位置により設定する。また、この終了位置Xfは、特に、成形品の厚さを考慮して設定する。例えば、成形品の厚さが0.1〔mm〕の場合、終了位置Xfは、金型閉鎖位置Csから手前0.1〔mm〕の間に設定することができる。本実施形態では、終了位置Xfを、可動盤2の移動量に対して相対的に変位量の大きいクロスヘッド3の位置により設定するため、厚さが0.1〔mm〕程度の薄いシート状の成形品であっても終了位置Xfを容易かつ高精度に設定できる。
Furthermore, when the reference value Ds is set, the operator displays a numerical value that also serves as a setting function for the end position Xf of the mold closing monitor that becomes the second mold protection zone Zd2 with reference to the reference value Ds. Manual setting is performed using the unit 7 (step S9). That is, the operator displays the end position Xf of the second mold protection zone Zd2 with reference to the
そして、終了位置Xfを表示部7hに設定したなら、ONキー7sをタッチすることより、グラフィック表示部6に、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfがカーソル7cにより表示される。このカーソル7cの色(グリーン)は、前述したように、金型閉鎖モニタ設定部7に表示される色枠部7kの色(グリーン)に一致するため、オペレータは、このカーソル7cにより、終了位置Xfの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfであることも容易かつ確実に知ることができる。
When the end position Xf is set on the
次に、生産稼働時の動作について、図6(図7)に示すフローチャートに従って説明する。 Next, the operation during production operation will be described according to the flowchart shown in FIG. 6 (FIG. 7).
今、生産稼働が自動成形により行われている場合を想定する(ステップS11)。この場合、上述した基準値Dsが予め設定されている。生産稼働中においては、予め設定した閉鎖位置検出時間或いは閉鎖位置検出ショット数に達すると、自動的に閉鎖位置検出モードが実行される(ステップS12,S13)。閉鎖位置検出モードの実行間隔は、ショットの度に毎回行ってもよいし一定ショット(又は一定時間)毎に行ってもよく、実機における型締力Fmの変動度合等を考慮して設定することができる。 Assume that the production operation is performed by automatic molding (step S11). In this case, the reference value Ds described above is set in advance. During production operation, when the preset closed position detection time or the number of closed position detection shots is reached, the closed position detection mode is automatically executed (steps S12 and S13). The execution interval of the closed position detection mode may be performed every time a shot is performed, or may be performed every fixed shot (or a fixed time), and is set in consideration of the variation degree of the mold clamping force Fm in the actual machine. Can do.
生産稼働時における閉鎖位置検出モードの処理手順を、図7に示すフローチャートに従って説明する。今、金型1が型開位置(全開位置)にあるものとする。したがって、トグルリンク機構Lにおけるクロスヘッド3は、図8に示す型開位置Xaにある。型締動作の開始により、型締用サーボモータ25が作動し、可動盤2は型開位置から型閉方向へ前進移動する。この際、可動盤2は、最初に高速で前進移動する高速型閉が行われる(ステップS21)。そして、可動盤2が型閉方向へ前進移動し、クロスヘッド3が、予め設定した低速低圧切換点Xbに達すれば、低速低圧型閉に移行する(ステップS22)。この低速低圧型閉では、図8に示すように、まず、第一の金型保護区間Zd1により異物等の異常に対する検出処理が行われる。この金型保護区間Zd1における検出処理は、前述したように、負荷トルクTの大きさが監視され、予め設定した閾値を越えたなら、異物が存在すると判断して型開制御等の異常処理が行われる。よって、第一の金型保護区間Zd1では、成形品以外の異物或いは他の原因による異常を検出できる。
The processing procedure in the closed position detection mode during production operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG. Now, it is assumed that the
さらに、この金型保護区間Zd1が終了したなら、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタにより、特に、成形品が異物として金型1に挟まれたか否かの監視処理を行う(ステップS23,S24,S25)。この場合の監視処理は、クロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する負荷トルクTの上昇率(変動率)ΔTを監視することにより、前述した金型閉鎖位置Csを検出する場合と同一条件により監視する。したがって、具体的な処理においては、第一の金型保護区間Zd1が終了したなら、金型閉鎖位置Csの検出処理となる図5に示すフローチャートのステップSPと同一の処理を実行する。そして、第二の金型保護区間Zd2の終了位置Xfまでに、上昇率ΔTが設定率Tsに達した場合は、成形品が金型1に異物として挟まれた状態にあるものと判断して異常処理を行うとともに、金型保護区間Zd2を通過した後に、上昇率ΔTが設定率Tsに達した場合は、後述する金型閉鎖位置Csとして判断する。また、異常処理としては、直ちに型開制御やアラーム報知などの金型1を保護する処理を実行する。
Further, when the mold protection section Zd1 is completed, a monitoring process is performed to determine whether or not the molded product has been sandwiched between the
このような第二の金型保護区間Zd2(金型閉鎖モニタ)では、前述したように、例えば、成形品の厚さが0.1〔mm〕の場合、金型閉鎖位置Csから手前0.1〔mm〕の間に、終了位置Xfを設定するため、型開時に排出されることなく金型1内に残留した薄いシート状の成形品も検出可能となり、実際には、厚さ0.09〔mm〕程度のシート状の成形品であっても確実に検出できる。特に、第一の金型保護区間Zd1と併用したため、第一の金型保護区間Zd1により成形品以外の異物或いは他の原因による異常を検出できるとともに、第二の金型保護区間Zd2により成形品を異物として検出でき、より確実で的確な金型保護を図ることができる。また、クロスヘッド3の一定移動量ΔXに対する負荷トルクTの変動率(変動量を含む)ΔTを用いて監視するため、負荷トルクT自体(絶対値)を用いる場合に比べ、閾値(設定率Ts)を低く設定できるため、より迅速に検出を行うことができる。この結果、異物及び金型1の双方に大きな力(負荷)が付与される前に検出することができ、金型保護が不十分となる不具合を回避できる。
In such a second mold protection section Zd2 (mold closure monitor), as described above, for example, when the thickness of the molded product is 0.1 [mm], it is 0. Since the end position Xf is set between 1 mm, it is possible to detect a thin sheet-like molded product remaining in the
一方、金型閉鎖モニタ(金型保護区間Zd2)が終了したなら、閉鎖位置検出区間Zcにより金型1に対する金型閉鎖位置Csの検出処理が行われる(ステップS25,SP)。この検出処理は、上述したように、第二の金型保護区間Zd2と同一の検出処理がそのまま継続する。そして、金型保護区間Zd2の終了位置Xfを通過した以降に検出される上昇率ΔTが予め設定した設定率Tsに達したなら、金型閉鎖位置Csと判断し、高圧型締に移行して高圧型締を行う(ステップS26)。同時に、上昇率Tsが設定率Tsに達したときのクロスヘッド3の位置を検出し、この位置を金型閉鎖位置Csの検出値Ddとして取込む(ステップS27,S28)。このように、金型保護区間Zd1,Zd2及び閉鎖位置検出区間Zcを設定することにより、金型保護区間Zd1及びZd2を終了した以降に、金型閉鎖位置Csの検出処理が行われるため、金型1に対する保護処理と金型閉鎖位置Csの検出処理の双方を干渉させること無く、安定かつ確実に行うことができる。
On the other hand, if the mold closing monitor (mold protection section Zd2) is completed, the mold closing position Cs for the
そして、検出された検出値Ddは、表示画面5vにおける数値表示部9の第一表示部9h及び第二表示部9xに数値表示されるとともに、グラフィック表示部6に、カーソル9cにより表示される。このカーソル9cの色(レッド)は、前述したように、数値表示部9に表示される色枠部9kの色(レッド)に一致するため、オペレータは、このカーソル9cにより、検出値Ddの程度を容易かつ的確に知ることができるとともに、金型閉鎖位置Csの検出値Ddであることも容易かつ確実に知ることができる。
Then, the detected detection value Dd is numerically displayed on the
さらに、閉鎖位置検出モードは、予め設定した複数回にわたって実行し、得られる複数の金型閉鎖位置Cs…の平均から検出値Ddを求める(ステップS13,S14,S15)。これにより、ノイズ成分の除去された信頼性の高い検出値Ddが得られる。そして、検出値Ddが得られたなら、予め設定された基準値Dsとの偏差Ke、即ち、Ke=Ds−Ddを求める(ステップS16)。偏差Keが得られたなら、この偏差Keに基づいて、設定されている金型保護区間Zd1の終了位置Xe及び第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfに対する補正を行う。終了位置Xe及びXfに対する補正は、次のように行う。図8に仮想線で示す負荷トルクTfとTrは、それぞれ型締力Fmが変動した場合を示している。負荷トルクTrは、金型1が加熱されて熱膨張した場合の変動曲線であり、正規の金型閉鎖位置Csよりも手前で金型閉鎖位置Crとして検出される。この場合、型締力Fmは増加することになる。したがって、型開位置を距離の起点(0)とすれば、終了位置Xf(Xe)に対して偏差Ke分だけ減少させる補正を行う。即ち、図8中、Zcは終了位置Xf(Xe)と金型閉鎖位置Cs間における前述した閉鎖位置検出区間を示しているが、金型閉鎖位置Csがズレた場合、この閉鎖位置検出区間Zcの距離が常に一定となるように終了位置Xf(Xe)に対する補正が行われる。
Further, the closed position detection mode is executed a plurality of times set in advance, and the detection value Dd is obtained from the average of the plurality of mold closing positions Cs... Obtained (steps S13, S14, S15). As a result, a highly reliable detection value Dd from which noise components have been removed is obtained. When the detection value Dd is obtained, a deviation Ke from the preset reference value Ds, that is, Ke = Ds−Dd is obtained (step S16). If the deviation Ke is obtained, the correction for the end position Xe of the mold closing section Zd1 and the end position Xf of the mold closing monitor that becomes the second mold protection section Zd2 is corrected based on the deviation Ke. Do. Correction for the end positions Xe and Xf is performed as follows. Load torques Tf and Tr indicated by phantom lines in FIG. 8 indicate cases where the mold clamping force Fm varies. The load torque Tr is a fluctuation curve when the
特に、図8に示す負荷トルクTrは、金型1がより加熱された場合の変動曲線であり、終了位置Xf(Xe)よりも手前で可動型1mが固定型1cに接触し始めている状態を示している。この場合、終了位置Xf(Xe)に対する補正を行わなければ、負荷トルクTrの変動が正常な動作に基づく可動型1mと固定型1cの接触によるものなのか異物等の検出によるものか判別が困難となり、誤検出を生じることになる。しかし、終了位置Xf(Xe)に対する補正を行うことにより、異物等の検出処理と本実施形態に係る金型閉鎖位置Csの検出処理の双方を干渉させること無く、安定かつ確実に行うことができる。
In particular, the load torque Tr shown in FIG. 8 is a fluctuation curve when the
同様に、負荷トルクTfは、タイバー13…が加熱されて熱膨張した場合の変動曲線であり、正規の金型閉鎖位置Csを過ぎ位置で金型閉鎖位置Cfとして検出される。この場合、型締力Fmは低下することになる。したがって、終了位置Xf(Xe)に対して偏差Ke分だけ増加させる補正を行う。図8中、Xdは型締終了位置を示す。なお、このような型締力Fmの変動に係わる金型閉鎖位置Cs,Cf,Crであっても、上述した閉鎖位置検出モードにより正確に検出することができる。 Similarly, the load torque Tf is a variation curve when the tie bars 13 are heated and thermally expanded, and is detected as the mold closing position Cf at a position past the normal mold closing position Cs. In this case, the mold clamping force Fm is reduced. Therefore, the end position Xf (Xe) is corrected to increase by the deviation Ke. In FIG. 8, Xd indicates a mold clamping end position. Even the mold closing positions Cs, Cf, Cr related to the fluctuation of the mold clamping force Fm can be accurately detected by the above-described closing position detection mode.
他方、成形機コントローラ4には、偏差Keに対する許容範囲Reが予め設定されているため、この許容範囲Reと得られた偏差Keを比較し、偏差Keが許容範囲Reを越えているか否かを判定する。これにより、偏差Keが許容範囲Re内にあるときは、型締力Fmに対する補正は行わない。したがって、そのまま生産稼働を継続する(ステップS17,S11)。
On the other hand, since the allowable range Re for the deviation Ke is set in the
これに対して、偏差Keが許容範囲Reを越えたときは、再度、検出値Ddの検出を行う(ステップS17,S18,S11)。即ち、例示は、検出値Ddを複数回にわたって連続して検出し、求めた偏差Keが連続して許容範囲Reを越えたなら型締力Fmに対する補正を行う(ステップS19,S20)。例えば、検出値Ddを2回連続して検出し、求めた偏差Ke…が2回連続して許容範囲Reを越えた場合に、型締力Fmに対する補正を行う。したがって、1回のみ許容範囲Reを越えた場合には、外乱等による一時的な要因によるものと判断し、補正は行わない。これにより、補正を行う際の安定性及び信頼性を高めることができる。 On the other hand, when the deviation Ke exceeds the allowable range Re, the detection value Dd is detected again (steps S17, S18, S11). That is, in the illustrated example, the detection value Dd is continuously detected a plurality of times, and if the obtained deviation Ke continuously exceeds the allowable range Re, the mold clamping force Fm is corrected (steps S19 and S20). For example, when the detected value Dd is detected twice in succession and the obtained deviation Ke... Exceeds the allowable range Re twice, the mold clamping force Fm is corrected. Therefore, when the allowable range Re is exceeded only once, it is determined that the cause is a temporary factor due to disturbance or the like, and correction is not performed. Thereby, stability and reliability when performing correction can be enhanced.
一方、型締力Fmに対する補正の処理手順は、次のようになる。例示は、偏差Keが複数回連続して許容範囲Reを越えた場合に補正を行う例を示したため、偏差Keは複数得られる。したがって、この例では、複数の偏差Ke…を平均して平均値を求める。なお、複数の偏差Ke…の場合、平均値を利用してもよいし、直近の偏差Keを利用してもよい。そして、偏差Keは、クロスヘッド3の位置に対する偏差であるため、この偏差Keを公知の変換式により可動盤2の位置に対する偏差に変換する。これにより、可動盤2に対する補正量Ksが得られるため、この補正量Ksだけ圧受盤12を変位させる補正を行う。これにより、偏差Keが相殺される。
On the other hand, the correction processing procedure for the mold clamping force Fm is as follows. The illustration shows an example in which the correction is performed when the deviation Ke exceeds the allowable range Re continuously a plurality of times, and thus a plurality of deviations Ke are obtained. Therefore, in this example, a plurality of deviations Ke are averaged to obtain an average value. In the case of a plurality of deviations Ke, the average value may be used, or the latest deviation Ke may be used. Since the deviation Ke is a deviation with respect to the position of the crosshead 3, the deviation Ke is converted into a deviation with respect to the position of the movable platen 2 by a known conversion formula. Thereby, since the correction amount Ks for the movable platen 2 is obtained, the
この場合、補正処理は、成形サイクルを中断することなしに、予め設定した特定のタイミングで行う。成形サイクルを中断しない特定のタイミングとしては、高圧型締期間以外の期間、具体的には、型開期間,突出し期間,中間時間等を利用することができる。したがって、例えば、突出し期間が補正処理を行う期間として設定されていれば、突出し期間の開始タイミングにより補正指令が出力し、この補正指令に基づいて補正処理が実行される。 In this case, the correction process is performed at a specific timing set in advance without interrupting the molding cycle. As a specific timing without interrupting the molding cycle, a period other than the high-pressure mold clamping period, specifically, a mold opening period, a protruding period, an intermediate period, or the like can be used. Therefore, for example, if the protruding period is set as a period for performing the correction process, a correction command is output at the start timing of the protruding period, and the correction process is executed based on the correction command.
補正処理は、まず、補正量Ksに基づいて型厚調整モータ20を駆動制御し、圧受盤12を、偏差Keが解消する方向に変位させる。この際、圧受盤12は、正規の速度よりも低速で移動させる。また、圧受盤12の位置検出は、型厚調整モータ20に付設したロータリエンコーダ21のエンコーダパルスを用いて検出し、位置に対するフィードバック制御を行う。ロータリエンコーダ21は、インクリメンタルエンコーダであり、基準位置に対するエンコーダパルスの発生数により絶対位置の検出を行う。そして、補正量Ks(偏差Ke)に対応する目標位置まで圧受盤12を移動させたなら型厚調整モータ20を停止制御する。このような自動による補正処理により、タイムリーかつ迅速な補正が可能となる。一方、補正処理は、トグル式型締装置Mcにおける既設の自動型締力設定機能(自動型厚調整機能)をそのまま利用して行うこともできる。自動型締力設定機能は、金型交換時などにおいて、初期段階で型締力の目標値をセットすることにより自動で型締力が設定される機能である。このような既設の自動型締力設定機能を利用すれば、より正確な補正を行うことができるとともに、コスト的にも有利となる利点がある。
In the correction process, first, the mold
なお、このような自動補正に対して、オペレータによる手動補正も可能である。手動補正は、予め、偏差Keに対する許容範囲Reを設定し、偏差Keが許容範囲Reを越えたなら、その旨を警報等により報知すればよく、これに基づいて、オペレータは手動により補正を行うことができる。これにより、オペレータの経験やノウハウ等を加味した補正を行うことができるとともに、必要により成形品の種類によっては補正の必要なしと判断して生産を優先させることもできる。したがって、オペレータが補正のための操作を行うまで、生産稼働(自動成形)はそのまま継続する。このような手動補正と自動補正は、それぞれ単独で用いてもよいし併用してもよい。このような補正処理の方法は、ディスプレイ5の表示画面5vにおける選択キー51により予め選択することができる。
Note that manual correction by an operator is also possible for such automatic correction. In manual correction, an allowable range Re with respect to the deviation Ke is set in advance, and if the deviation Ke exceeds the allowable range Re, it is only necessary to be notified by an alarm or the like, and based on this, the operator performs correction manually. be able to. This makes it possible to make corrections that take into account the experience and know-how of the operator, and if necessary, depending on the type of molded product, it can be determined that correction is not necessary, and production can be prioritized. Therefore, the production operation (automatic molding) is continued as it is until the operator performs an operation for correction. Such manual correction and automatic correction may be used alone or in combination. Such a correction processing method can be selected in advance by the
このように、本実施形態に係る型締装置の金型保護方法によれば、予め検出した金型閉鎖位置Cs及び成形品の厚さに基づいて、金型閉鎖位置Csの手前に金型閉鎖モニタの終了位置Xfを設定するため、極薄のシート状成形品に対しても異物として金型1に挟まれた状態にあるのか否かを確実に判別することができる。この結果、誤検出或いは検出不能を招く不具合を回避し、金型保護に対する安定性及び信頼性を高めることができる。特に、第二の金型保護区間Zd2となる金型閉鎖モニタの終了位置Xfの設定に際しては、表示画面5vに、横軸にクロスヘッド3の位置を目盛り、かつ縦軸に物理量を目盛ることにより、クロスヘッド3の位置に対する物理量の変動曲線Wをグラフィック表示するとともに、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをカーソル7cにより表示し、さらに、金型閉鎖位置Cs(Ds,Dd)をカーソル8c,9cにより表示したため、終了位置Xfの設定に対する最適なツールとして利用でき、極薄のシート状成形品に対する終了位置Xfの設定のように、極めて短い区間において微妙な位置設定が要求される場合であっても、的確(正確)かつ容易に設定することができる。しかも、表示画面5vに設けた数値表示部7に、金型閉鎖モニタの終了位置Xfをクロスヘッド3の位置により数値表示すれば、グラフィック表示部6によるグラフィック表示と併せ、極薄のシート状成形品に対する終了位置Xfであっても、より的確(正確)かつ容易に設定することができる。
As described above, according to the mold protecting method for the mold clamping device according to the present embodiment, the mold closing is performed before the mold closing position Cs based on the mold closing position Cs and the thickness of the molded product detected in advance. Since the monitor end position Xf is set, it is possible to reliably determine whether or not an extremely thin sheet-like molded product is sandwiched between the
以上、最良の実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の手法,構成,数値等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更,追加,削除することができる。 As described above, the best embodiment has been described in detail, but the present invention is not limited to such an embodiment, and the details, methods, configurations, numerical values, and the like are within the scope not departing from the gist of the present invention. It can be changed, added, or deleted arbitrarily.
例えば、異物等の異常とは、成形品が金型1に挟まれる場合のみならず、金型1等の故障や部分破損等の各種異常を含む概念である。また、負荷トルクTは、ドライバ42の出力(トルクモニタ)を利用したが、トルクリミッタ41の入力となるトルク指令を用いてもよい。一方、金型閉鎖位置Csの検出における物理量として金型1の閉鎖に伴う負荷トルクTを利用したが、他の物理量として、金型1の閉鎖に伴うクロスヘッド3の速度V,金型1の閉鎖に伴うクロスヘッド3の加速度A,金型1の閉鎖に伴う外乱により発生する推定トルクE,金型1の閉鎖に伴うクロスヘッド3の位置偏差Xr等も利用可能である。負荷トルクTを含むこれらの物理量は、それぞれ単独で利用してもよいし、組合わせて利用してもよい。組合わせることにより、より信頼性を高めることができる。さらに、移動量として、クロスヘッド3の移動量(変位量)を利用したが、必要により可動盤2の移動量を直接利用することも可能である。また、必要により第一の金型保護区間Zd1を用いることなく第二の金型保護区間Zd2のみを用いることも可能である。
For example, an abnormality such as a foreign object is a concept including not only a case where a molded product is sandwiched between
1 金型
2 可動盤
3 クロスヘッド
4 成形機コントローラ
5 ディスプレイ
5v 表示画面
6 グラフィック表示部
7 数値表示部
7c… カーソル
Mc トグル式型締装置
Cs 金型閉鎖位置
Xf 金型閉鎖モニタ(第二の金型保護区間)の終了位置
Xe 第一の金型保護区間の終了位置
Zd1 第一の金型保護区間
Zd2 第二の金型保護区間(金型閉鎖モニタ)
W 変動曲線
T 負荷トルク
ΔT 物理量の変動率(変動量)
ΔX 一定移動量
DESCRIPTION OF
W Fluctuation curve T Load torque ΔT Physical quantity fluctuation rate (variation quantity)
ΔX Constant travel
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