JP2005170135A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 SBWコントローラは、検出された操舵角θとその時点に設定されているステアリングギア比の規定値との間に偏差が生じたとき、切り戻し操舵時において、ステアリングギア比の特性を、直線lから直線mに変更する。
【選択図】 図4
Description
図1は実施例1の車両用操舵装置を示す全体システム図であり、この実施例1は、フェイルセーフのため操作入力手段とステアリング機構との間にクラッチを設けたステア・バイ・ワイヤ(SBW)システムの例である。
[中立ズレ防止制御処理]
図2は、SBWコントローラ15で実行される中立ズレ防止制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
ステアリングホイールとステアリングラックとがコラムシャフトを介して機械的に連結された車両用操舵装置では、ステアリングホイールの回転に対し、ステアリングラックがある一定の比率で動作し、ラック移動がストップ状態(外力もしくは最大転舵位置)のとき、ステアリングホイールにラックがストップしているという情報が操舵反力として入力される。
図4に、実施例1の中立ズレ防止制御作用を示す。
図4(c)の状態は、ステアリングラックがストップしたことを示す。そして、図4(d)は、運転者がさらに操舵し、ステアリングホイール1のみが動いたことを示す。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、以下の効果が得られる。
実施例1では、変更するステアリングギア比の特性として、図4の(d)と(a)とを結ぶ直線mを用い、ステアリングギア比をスローな方向に持っていくことで、中立ズレを解消する例を示したが、実施例2では、比較的滑らかな曲線を用いて戻すものとする。
実施例2の車両用操舵装置にあっては、実施例1の(1)の効果に加えて、以下の効果が得られる。
実施例3では、図4に示した実施例1と同様に、実際の操舵角θと設定されたステアリングギア比における操舵角の規定値との間に偏差が生じた場合、中立位置に向かってステアリングギア比をスローなギア比に設定(図6の直線m)する。
実施例3の車両用操舵装置にあっては、実施例1の(1)の効果に加えて、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜3に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1〜3に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 操作部
3 操向輪
4 転舵部
5 クラッチ機構
7 操舵角センサ
8 反力アクチュエータ
9 コラムシャフト
10 転舵アクチュエータ
11 転舵角センサ
12 ピニオンシャフト
13 ステアリング機構
14 車速センサ
15 コントローラ
16 転舵トルクセンサ
17 反力アクチュエータ駆動回路
18 クラッチ駆動回路
19 転舵アクチュエータ駆動回路
Claims (3)
- 操舵入力を受ける操作入力手段と、左右の操向輪を転舵させるステアリング機構と、を備え、前記操作入力手段とステアリング機構とが機械的に切り離された状態で、操作入力手段の操舵入力に応じて発生する電気信号にて前記ステアリング機構を作動させるようにした車両用操舵装置において、
前記操作入力手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操向輪の転舵角に対する操作入力手段の操舵角の比であるステアリングギア比を可変に制御するステアリングギア比制御手段と、
前記操作入力手段の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記操作入力手段の切り増し操舵時に、検出された操舵角とその時点のステアリングギア比に基づく操舵角の規定値とに偏差が生じているかどうかを判定する中立ズレ判定手段と、
検出された操舵角と前記操舵角の規定値とに偏差が生じているとき、操作入力手段の切り戻し操舵時に、操作入力手段の中立位置と操向輪の中立位置とが一致するようなステアリングギア比を設定し、前記ステアリング機構に対し、ステアリングギア比を前記操作入力手段の中立位置と操向輪の中立位置とが一致するようなステアリングギア比に変更する制御指令を出力するステアリングギア比変更手段と、
を設けたことを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記ステアリングギア比変更手段は、変更するステアリングギア比の特性が、変更前のステアリングギア比の特性を示す直線または曲線の方向に凸となる指数曲線となるように設定することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記ステアリングギア比変更手段は、ステアリングギア比を変更後、操作入力手段が中立位置に戻る前に切り増し操舵されたとき、ステアリングギア比を変更前のステアリングギア比に戻すことを特徴とする車両用操舵装置。
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