JP2005024087A - Selection assisting device of automatic transmission - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to a technical field of a selection assist device for an automatic transmission that assists a driver's select lever operating force in a vehicle equipped with the automatic transmission.
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a select lever of an automatic transmission is mechanically connected to a manual valve of the automatic transmission via an operating force transmission means such as a rod or a cable. The operating force of the driver input to the select lever is transmitted to the manual valve via the operating force transmission means, and the range position is switched according to the operation amount (see, for example, Patent Document 1).
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである(例えば、特許文献2参照)。
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
When the select lever is operated, a mechanical operating reaction force such as friction of the operating force transmission means, resistance of detent, etc. is generated, and thus a large operating force is required. Therefore, in order to reduce the necessary operating force of the driver, it is necessary to set the length of the select lever to a length that can obtain a sufficient lever force.
Therefore, the former of the above prior arts has a problem that the shape becomes large due to the length of the select lever, so that there are many restrictions on the installation place and the degree of freedom in layout in the vehicle interior is low.
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
On the other hand, in the latter, the selection lever can be designed shorter by adopting the actuator, and the degree of freedom in layout becomes higher than that in the former. However, since the select lever and the manual valve are not mechanically connected, the range cannot be switched during a failure.
The present invention has been made paying attention to the above problems, and its object is to reduce the size of the select lever while enabling range switching at the time of failure by mechanically connecting the select lever and the range position switching device. It is an object of the present invention to provide a selection assist device for an automatic transmission that can increase the degree of layout freedom and can obtain a select lever operating force characteristic according to demand.
上述の目的を達成するため、本発明請求項1に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする。
In order to achieve the above-described object, in the automatic transmission select assist device according to
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする。
ここで、中間停止防止手段は、アシスト制御手段の外部に設けてアシスト制御手段へ制御指令を出力するようにしても、アシスト制御手段の内部に設けて内部から制御指令を出力するようにしてもよいものとする。
According to a second aspect of the invention, in the automatic transmission select assist device according to the first aspect, the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as not to stop in the middle of the range to assist. The actuator is controlled.
Here, the intermediate stop prevention means may be provided outside the assist control means and output a control command to the assist control means, or may be provided inside the assist control means and output a control command from the inside. Be good.
請求項3に記載の発明では、請求項2に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the second aspect, the intermediate stop prevention means moves the select lever in a direction toward the range position close to the current select lever position. A control command is output to the assist force control means.
請求項4に記載の発明では、請求項2に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the second aspect, the intermediate stop prevention means is directed to the assist force control means so as to move the select lever in the current operation direction of the select lever. A control command is output.
請求項5に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to the first or second aspect, the intermediate stop prevention means changes the direction in which the select lever is moved according to the stop position of the select lever. It is characterized by doing.
請求項6に記載の発明では、請求項5に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the fifth aspect, the intermediate stop prevention means drives the assist actuator relative to the position of the select lever and the current value for driving the assist actuator. It is characterized by having a table.
請求項7に記載の発明では、請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする。
ここで、操作位置の検出信号を時間微分したものはセレクトレバーの操作速度に該当し、この操作速度に該当する微分値の所定値は、停止したと判断されるような速度に該当する値とする。
According to a seventh aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to sixth aspects, the intermediate stop detection means has a time differential value of a displacement signal by the operation position detection means. It is characterized in that it detects that it is below a predetermined value.
Here, the time derivative of the operation position detection signal corresponds to the operation speed of the select lever, and the predetermined value of the differential value corresponding to this operation speed is the value corresponding to the speed at which it is determined that the operation has stopped. To do.
請求項8に記載の発明では、請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする。 According to an eighth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to sixth aspects, the intermediate stop detecting means is based on a load characteristic of the input operating force and a current operating speed. It is characterized in that it detects whether the calculated stop position predicted value is intermediate between ranges.
請求項9に記載の発明では、請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であること検出するようにしたことを特徴とする。
ここで、入力操作力の所定値とは、車両の振動等の外乱を考慮して操作していないと判断できる操作力を示すものとする。
According to a ninth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to eighth aspects, the input operation force detected by the intermediate operation detection means is detected by the intermediate stop detection means. It is characterized in that it is detected that it is below a predetermined value.
Here, the predetermined value of the input operation force indicates an operation force that can be determined as not being operated in consideration of disturbances such as vehicle vibration.
請求項10に記載の発明では、請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする。
ここで所定時間とは、通常の操作による切り替え時間より長い時間とする。
According to a tenth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the first to eighth aspects, the intermediate stop detecting means is configured such that the switching time of the range position between the ranges is a predetermined time. This is characterized by detecting the above.
Here, the predetermined time is a time longer than the switching time by a normal operation.
請求項11に記載の発明では、請求項2ないし請求項10のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする。 According to an eleventh aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to tenth aspects, the intermediate stop prevention means performs an artificial operation during the intermediate stop prevention control. If it is performed, the output of the control command for preventing the intermediate stop is stopped.
請求項12に記載の発明では、請求項2ないし請求項11のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする。 According to a twelfth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to eleventh aspects, the intermediate stop prevention means is further provided between the ranges during the control of the intermediate stop prevention. When the select lever is stopped, a control command is output so as to drive the assist actuator in a direction opposite to the control command for preventing the intermediate stop.
請求項13に記載の発明では、請求項2ないし請求項11のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする。 According to a thirteenth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to eleventh aspects, the intermediate stop prevention means is further provided between the ranges during the control of the intermediate stop prevention. When the select lever is stopped, the assist actuator is driven in a direction opposite to the control command for preventing the intermediate stop for a short time, and then the assist actuator is driven again in the direction of the control command for preventing the intermediate stop. .
請求項14に記載の発明では、請求項1ないし請求項13にいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする。 According to a fourteenth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to thirteenth aspects, the assist direction of the assist actuator and the select lever operating direction are the same as the select lever operating direction. The drive current of the assist actuator is increased at the boundary in the assist direction of the reverse assist actuator.
請求項1に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、本発明では、セレクトレバーの操作が途中で停止したことを検出し、停止した場合には正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。
According to the first aspect of the present invention, while maintaining the mechanical connection between the select lever and the range position switching device, the lever operation force of the driver is assisted by the assist actuator, so that the range can be switched at the time of failure. The expansion of the layout freedom by the miniaturization of the lever can be achieved together.
Further, according to the present invention, it is detected that the operation of the select lever is stopped halfway, and if it is stopped, the gear of the transmission is at the intermediate position when it is connected to the select lever by moving in the normal range position direction. Stopping is prevented, and the gear can be switched and the shift lever can be moved to the normal position.
請求項2に記載の発明では、操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータを制御してセレクトレバーがレンジ中間で停止しないようにするので、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。 In the second aspect of the present invention, the assist lever that outputs the assist force that assists the operating force is controlled so that the select lever does not stop in the middle of the range, so that another driving means for preventing the intermediate stop is required. Therefore, the cost can be suppressed and the burden on the apparatus can be prevented from increasing.
請求項3に記載の発明では、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前(操作開始側)では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側(操作終了側)では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。 In the third aspect of the present invention, the operation force is insufficient before the middle of the range where the stop of the select lever is likely to occur (operation start side). On the side (operation end side), it can be as if the operation has been completed, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.
請求項4に記載の発明では、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。 In the invention according to the fourth aspect, although the operation force is insufficient, the selection operation can be performed as if it has been continuously performed, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.
請求項5に記載の発明では、操作系の最大負荷点より以前(操作開始側)では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側(操作終了側)では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
In the invention according to
請求項6に記載の発明では、アシストアクチュエータの駆動電流値をテーブル化することで、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。 According to the sixth aspect of the invention, by making the drive current value of the assist actuator into a table, it is possible to speed up the processing and perform fine control that cannot be performed by calculation.
請求項7に記載の発明では、セレクトレバーの操作速度で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。 According to the seventh aspect of the present invention, the intermediate stop state can be detected more reliably by determining the intermediate stop at the operation speed of the select lever.
請求項8に記載の発明では、操作系の負荷特性と操作速度から停止位置を予測することで、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。
In the invention according to
請求項9に記載の発明では、操作力で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。 According to the ninth aspect of the present invention, the intermediate stop state can be detected more reliably by determining the intermediate stop with the operating force.
請求項10に記載の発明では、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。 According to the tenth aspect of the present invention, the time during which the transmission gear is in an indeterminate state can be shortened by determining the range position switching time.
請求項11に記載の発明では、中間停止を防止する制御を行う最中に、操作が開始された際には、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
In the invention according to
請求項12に記載の発明では、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。 In the invention according to the twelfth aspect, it is presumed that the actuator stops during the intermediate stop control because the actuator is locked due to insufficient driving force. Therefore, the actuator is prevented from being damaged by being driven in the reverse direction. .
請求項13に記載の発明では、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
In the invention described in
請求項14に記載の発明では、アシスト方向の境界における駆動電流値を増やすことによって、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
In the invention described in
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、請求項1,2,3,7,11に対応する第1実施例と、請求項4,8に対応する第2実施例と、請求項5,6,9に対応する第3実施例と、請求項14に対応する第4実施例と、請求項10,12に対応する第5実施例と、請求項13に対応する第6実施例とに基づいて説明する。
Embodiments for realizing a selection assist device for an automatic transmission according to the present invention will be described below with reference to a first embodiment corresponding to
まず、構成を説明する。
図1は第1実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図2はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a side view showing the configuration of the automatic transmission apparatus according to the first embodiment, and FIG. 2 is a perspective view of the main part showing the detailed structure of the assist actuator.
第1実施例の自動変速装置は、セレクト機構部1と、コントロールケーブル8と、アシストアクチュエータ9と、コントロールケーブル18と、自動変速機19と、コントロールユニット(アシスト力制御手段)22とを主要な構成としている。
前記セレクト機構部1は、ドライバにより操作されるセレクトレバー2を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ3に設けられている。セレクトレバー2の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ4が付設されている。セレクトレバー2は、支点軸5を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
The automatic transmission of the first embodiment includes a
The
前記セレクトレバー2の下端部には、セレクトレバージョイント7を介してプッシュプル式のコントロールケーブル8が接続されている。コントロールケーブル8は、入力レバージョイント11を介してアシストアクチュエータ9の入力レバー10と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー2の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー2の操作により発生した操作力が入力レバー10に伝達される。
前記入力レバー10は、回動可能に設けられた出力軸12を介して出力レバー13と連結されている。出力軸12には、ウォームギア14が設けられており、このウォームギア14は、減速機構を備えた電動モータ15のモータ出力軸16と噛み合っている。
A push-
The
前記出力レバー13には、出力レバージョイント17を介してプッシュプル式のコントロールケーブル18が接続されている。コントロールケーブル18は、自動変速機19の制御アーム20と接続されている。すなわち、コントロールケーブル18により出力レバー13の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ15の駆動力との合成力が自動変速機19の制御アーム20に伝達される。
前記出力軸12には、入力レバー10とウォームギア14との間に生じるゆがみ(ねじれ)を検出するトルクセンサ(入力操作力検出手段)21が設けられている。このトルクセンサ21により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット22にワイヤハーネス23を介して伝達される。トルクセンサ21の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
A push-
The
前記ウォームギア14には、位置検出のための接触子24が取り付け固定されている。この接触子24がウォームギア14と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー2のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット22に出力する。この接触子24とカーボン抵抗とからポテンショメータ(操作位置検出手段)25が構成されている。
このポテンショメータ25は、セレクトレバー2がPレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー2のストローク角度を随時検出する。
A
The
前記コントロールユニット22は、検出されたセレクトレバー2のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ15の出力デューティ比をPWM制御する。
The
図3に、コントロールユニット22の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部1において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー2のストローク変化は、コントロールケーブル8を介してアシストアクチュエータ9のポテンショメータ25へ入力される。ポテンショメータ25では、セレクトレバー2の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット22へ出力される。
また、セレクトレバー2の操作力は、コントロールケーブル8を介してアシストアクチュエータ9のトルクセンサ21へ入力される。トルクセンサ21では、セレクトレバー2の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット22へ出力される。
FIG. 3 shows a control block diagram of the
The change in the stroke of the
Further, the operating force of the
ポジション・操作開始・方向判別ブロック(中間停止検出手段に相当)33では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー2のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー2の操作開始、操作方向(必要に応じては操作速度および操作加速度)を判別し、判別結果をFF補償テーブル43と目標テーブルブロック34とモータ駆動制御ブロック45へ出力する。
さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック33では、中間停止と判断すると中間停止信号を中間停止防止制御ブロック50に出力する。
目標テーブルブロック34では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック33によって求められたセレクトレバー2の操作方向等から、セレクトレバー2のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器35へ出力される。
A position / operation start / direction discriminating block (corresponding to intermediate stop detecting means) 33 determines the current stroke angle of the
Further, when the position / operation start /
In the
ここで、セレクトレバー2のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック34には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
加算器35は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部36へ出力する。
Here, since the target operation reaction force varies depending on the stroke angle of the
The
FB制御部36は、乗算器37と、加算器38と、乗算器39と、積分器40とから構成されている。乗算器37は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器38へ出力する(比例出力)。乗算器39は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器40へ出力する。積分器40では、乗算器39の出力を積分演算して加算器38へ出力する(積分出力)。加算器38では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器41に出力する。
FF制御部42は、FF補償テーブルブロック43と乗算器44とから構成されている。FF補償テーブルブロック43は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器44へ出力する。乗算器44では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器41へ出力する。
The
The
加算器41では、FB制御部36とFF制御部42の出力和(フィードバックアシスト力+フィードフォワードアシスト力)、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック45へ出力する。
モータ駆動制御ブロック(アシスト力制御部に相当)45は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ15を駆動する。
中間停止防止制御ブロック50では、セレクトレバー2が中間停止した際に、セレクトレバー2を正規のレンジ位置に移動させるために電動モータ15に流す電流値と方向を、入力信号から算出されるシステムの状態から算出して出力する。
The adder 41 outputs the output sum (feedback assist force + feedforward assist force) of the
A motor drive control block (corresponding to an assist force control unit) 45 drives the
In the intermediate stop
次に、自動変速機19のディテントの構造について説明する。
図4は、自動変速機19のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム20には回転シャフト26が設けられ、この回転シャフト26にディテントプレート27が支持されている。ディテントプレート27の上端には、カム山27aの間に5つのレンジ(P・R・N・D・L)に対応した谷部27bが形成されている。そして、この谷部27bにバネ板28の先端に形成されたディテントピン29を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
すなわち、セレクトレバー2の操作力により回転シャフト26が回動し、この回動に応じてディテントプレート27がディテントピン29に対して相対移動する。このとき、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部27bと係合し、係合状態がバネ板28の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー2を操作する際の主要な負荷力となる。
Next, the detent structure of the
FIG. 4 is a perspective view showing a detent structure of the
The
That is, the rotating
なお、ディテントプレート27には、パーキングポール30の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール30は、セレクトレバー2をPレンジに移動させたとき、カム状プレート31を介してパーキングギア32の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にPレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール30を咬む力として作用する。
Note that one end of the
次に、作用を説明する。
[セレクトレバーのアシスト制御処理]
図5は、コントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
Next, the operation will be described.
[Select lever assist control processing]
FIG. 5 is a flowchart showing a flow of assist control processing of the
ステップS1では、トルクセンサ21の操作力信号から操作力を読み込み、ステップS2へ移行する。
In step S1, the operation force is read from the operation force signal of the
ステップS2では、ポテンショメータ25のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップS3へ移行する。
In step S2, the stroke angle is read from the stroke angle signal of the
ステップS3では、セレクトレバー2のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー2の操作方向を演算し、ステップS4へ移行する。
In step S3, the operation direction of the
ステップS4では、セレクトレバー2のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー2の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー2の操作加速度を演算し、ステップS5へ移行する。
In step S4, the operation speed of the
ステップS5では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップS6へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。 In step S5, an FF compensation table reading process is performed, and the process proceeds to step S6. The optimum FF compensation table is selected from a plurality of preset tables according to the stroke angle, the operation speed, and the operation acceleration.
ステップS6では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップS7へ移行する。 In step S6, target table reading processing is performed, and the process proceeds to step S7.
ステップS7では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップS8へ移行する。 In step S7, the FF assist force is set from the read FF compensation table, and the process proceeds to step S8.
ステップS8では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップS9へ移行する。 In step S8, the FB assist force is set from the read target table, and the process proceeds to step S9.
ステップS9では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップS10へ移行する。 In step S9, a target assist force is set from the sum of the set FF assist force and FB assist force, and the process proceeds to step S10.
ステップS10では、目標アシスト力となるように電動モータ15の出力デューティ比を制御する。
In step S10, the output duty ratio of the
ステップS11では、中間停止防止処理を実施し、本制御を終了する。 In step S11, an intermediate stop prevention process is performed, and this control is terminated.
[自動変速機の操作反力特性]
図6は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ4に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ15を駆動していない状態で、ドライバがP→Rレンジ方向にセレクトレバー2を操作したとき、アシストアクチュエータ9の出力軸12において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ4に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ25により取得されるストローク角度と対比させたものである。
この操作反力は、上述した自動変速機19のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル8,18の摩擦力、電動モータ15のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ15によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
[Operation reaction force characteristics of automatic transmission]
FIG. 6 is a characteristic diagram showing an operation reaction force generated in the
This operation reaction force is a combination of the load force generated by the detent of the
図6に示すように、セレクトレバー2をP→Rレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー2の操作方向と逆方向(D→Nレンジ方向)に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向(P→Rレンジ方向)に発生し、レンジ切り換え位置(停止位置)付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン29がディテントプレート27のカム山27aを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えるまでは、バネ板28の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えた後は、ディテントピン29が次のカム山27aの溝に落ち込んで引き込み力(慣性力)が発生するためである。
As shown in FIG. 6, the operation reaction force Fm generated when the
[目標操作反力特性]
図7は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー2のストローク角度に応じて予め設定したものである。
[Target operation reaction force characteristics]
FIG. 7 is a characteristic diagram showing the target operation reaction force of the
[FF制御アシスト力マップ]
図8は、FF制御におけるP→Rレンジ方向におけるアシスト力マップである。このアシスト力マップでは、セレクトレバー2のストローク角度に応じて、図6のディテント操作反力の約1/2の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。
[FF control assist force map]
FIG. 8 is an assist force map in the P → R range direction in the FF control. In this assist force map, an operation force that is approximately ½ of the detent operation reaction force in FIG. 6 is assisted by the FF control in accordance with the stroke angle of the
[FF制御+FB制御]
第1実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力の約1/2の操作力となるように設定したフィードフォワードアシスト力Fff[N]と、実際の操作力と目標操作反力Ftとの偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力FFb[N]との2つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
[FF control + FB control]
In the first embodiment, the assist force is a feed-forward assist force Fff [N] that is set to be an operation force that is about ½ of the detent operation reaction force, and an actual operation force and a target operation reaction force Ft. By using two components with the feedback assist force FFb [N] set based on the deviation, in the assist control of the select lever with a steep and large torque deviation, both responsiveness and disturbance suppression can be achieved at a high level, Good operating characteristics can be realized.
[中間停止防止の必要性]
ここで、中間停止防止の必要性について述べる。
目標反力とセレクトレバー2の操作による操作トルクとの間の差がアシスト力となるために、差がある場合は電動モータ15を駆動し続けることができるが、差が無くなると、コントロールユニット22では電動モータ15を駆動するための値がゼロになり、モータ駆動が停止する。通常は、シフト動作終了、すなわち、正規のレンジ位置に到達した際に、このような動作になるが、レンジ位置の中間で操作を停止したり、あるいは、操作した方向とは反対側に力が加わり、目標反力とつり合った状態になると、シフト操作の中間でも制御が停止する現象が発生する。
また、レンジ間における操作力特性は、図6に示すようにPレンジからRレンジへ移動する場合を例にあげると、ディテントプレートの形状に起因して初期ではPレンジに戻す側に反力を受け、終期ではRレンジに引き込む力を受ける。その境界付近においては、図7、8に示すように必要な操作力、アシスト力も小さくなる。よって、この付近では、特にセレクトレバーが停止しやすくなっている。
[Necessity of intermediate stop prevention]
Here, the necessity of intermediate stop prevention will be described.
Since the difference between the target reaction force and the operation torque due to the operation of the
In addition, the operating force characteristics between the ranges are as follows. For example, when moving from the P range to the R range as shown in FIG. 6, the reaction force is initially applied to the side that returns to the P range due to the shape of the detent plate. Received the power to pull into the R range at the end. In the vicinity of the boundary, as shown in FIGS. Therefore, in this vicinity, the select lever is particularly easy to stop.
このような中間停止状態は、レンジ位置が選択されていない状態となるため、歯切れのよいセレクト感を無くすなど、操作フィーリング上、非常に好ましくないものであるため、防止する必要がある。
また、レンジ位置が確定しない状態が続くことは、自動変速機自体の制御上、好ましくない場合が多く、自動変速機の制御によっては、異常と判断して3速に固定するなどの処理を行ってしまうものもあるため、速やかに正規のレンジ位置に復帰させる必要がある。
Such an intermediate stop state is a state in which the range position is not selected, which is very undesirable in terms of operation feeling, such as eliminating a crisp selection feeling, and needs to be prevented.
In addition, it is often not preferable that the range position is not fixed in terms of control of the automatic transmission itself. Depending on the control of the automatic transmission, processing such as determining to be abnormal and fixing to the third speed is performed. Therefore, it is necessary to quickly return to the normal range position.
[中間停止防止制御の流れ]
図9に示すのは、コントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御(図5参照)におけるステップS11で実行される中間停止防止処理の流れを示すフローチャートである。
[Flow of intermediate stop prevention control]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop prevention process executed in step S11 in the assist control (see FIG. 5) of the
ステップS20では、処理をスタートする。 In step S20, the process is started.
ステップS21では中間停止防止モードがセットされているかどうかを判断し、中間停止防止モードがセットされているならばステップS24に移行し、セットされていないならばステップS22に移行する。 In step S21, it is determined whether or not the intermediate stop prevention mode is set. If the intermediate stop prevention mode is set, the process proceeds to step S24, and if not, the process proceeds to step S22.
ステップS22では、セレクトレバー2が正規のレンジ位置の間で中間停止しているかどうかを判断し、中間停止しているならばステップS23に移行し、中間停止していないならばステップS29に移行する。
In step S22, it is determined whether or not the
ステップS23では、中間停止モードをセットしてステップS24に移行する。 In step S23, the intermediate stop mode is set and the process proceeds to step S24.
ステップS24では、セレクトレバー2の位置を正規のレンジ位置に復帰させるため、電動モータの駆動電流、駆動方向を算出する。
In step S24, in order to return the position of the
ステップS25では、ステップS24で算出した値を出力する。 In step S25, the value calculated in step S24 is output.
ステップS26では、セレクトレバー2が正規のレンジ位置に到達したかどうかを判断し、到達したならばステップS28に移行し、到達しないならばステップS27に移行する。
In step S26, it is determined whether or not the
ステップS27では、セレクトレバー2が操作されたかどうかを判断し、操作されたならばステップS28に移行し、操作されないならばステップS29に移行する。
In step S27, it is determined whether or not the
ステップS28では、中間停止防止モードをリセットする。 In step S28, the intermediate stop prevention mode is reset.
ステップS29では、処理をリターンする。 In step S29, the process returns.
[モータ駆動方向算出処理]
図10に示すのは、コントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
[Motor drive direction calculation processing]
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS101では、セレクトレバー2の正規のレンジ位置への復帰方向が確定しているかどうかを判断し、確定している場合にはステップS105に移行し、確定していない場合にはステップS102に移行する。
In step S101, it is determined whether or not the return direction of the
ステップS102では、セレクトレバー2の停止位置がレンジ位置の中間点より手前かどうかを判断し、中間点よりも手前であるならばステップS103に移行し、中間点より奥の場合にはステップS104に移行する。
ここで、中間点とは操作反力がゼロとなる点を指すものとする。
In step S102, it is determined whether or not the stop position of the
Here, the intermediate point refers to a point at which the operation reaction force becomes zero.
ステップS103では、中間停止防止のために駆動する電動モータ15の復帰駆動方向をモータ逆転方向にセットする。
In step S103, the return drive direction of the
ステップS104では、中間停止防止のために駆動する電動モータ15の復帰駆動方向をモータ正転方向にセットする。
In step S104, the return drive direction of the
ステップS105では、それぞれの復帰方向に駆動させる電動モータ15の駆動電流を算出する。
In step S105, the drive current of the
[中間停止の検出]
図11に示すのは、コントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS22における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
[Intermediate stop detection]
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS111では、セレクトレバー2の移動速度を算出する。
In step S111, the moving speed of the
ステップS112では、セレクトレバー2の移動速度が規定値以下かどうかを判断し、規定値以下の場合には中間停止と判断し、規定値より大きい場合には通常の状態と判断する。
In step S112, it is determined whether or not the moving speed of the
第1実施例では、ポジション・捜査開始・方向判別ブロック33によって、セレクトレバーの移動速度がステップS112の処理で規定値以下と判断した場合には、中間停止と判断するステップS22の処理を行う。セレクトレバー2の操作速度により中間停止を判断するので、位置での判断にくらべて、時間に対する変位量が生じているかどうかで判断できるので、より正確な検知が行えることとなり、セレクトレバー2が停止しているのか動いているのかをより確実に速度で判断できる。中間停止と判断されると、中間停止信号が中間停止防止制御ブロック50に出力される。
In the first embodiment, when the position / investigation start /
[中間停止の防止]
第1実施例では手前から奥に向かってセレクトレバー2が操作される場合を例にとって説明する。
中間停止信号を中間停止防止制御ブロック50が受け取ると、ステップS23により中間停止防止モードがセットされ、リセットされるまで、中間停止防止処理が行われることになる。
<1>停止位置が中間点より手前の場合
中間停止位置からセレクトレバーを復帰させる方向は、停止位置により図10に示す処理により決定する。セレクトレバーの中間停止位置が中間点より手前の場合には、手前となる操作開始位置となるレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を手前側にするよう電動モータ15を逆転方向にセットする。この方向で復帰するようステップS105の処理により、モータ駆動制御ブロック45から駆動電流を電動モータ15に出力して電動モータ15を作動させ、セレクトレバー2を手前側の操作開始位置となるレンジ位置に戻すようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が手前に戻ると、操作力が不足しているために元の位置に戻ったかのようにできるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
[Preventing intermediate stops]
In the first embodiment, a case where the
When the intermediate stop signal is received by the intermediate stop
<1> When the stop position is before the intermediate point The direction in which the select lever is returned from the intermediate stop position is determined by the processing shown in FIG. 10 according to the stop position. When the intermediate stop position of the select lever is in front of the intermediate point, the
When the range position is returned to the front by this control, the driver can operate as if it had returned to the original position because of insufficient operating force, so that an intermediate stop can be prevented without giving a sense of incongruity.
<2>停止位置が中間点より奥の場合
中間停止した位置が、中間点より奥の場合には、奥側の次のレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を奥側にするよう電動モータ15を正転方向にセットする。この方向で復帰するようステップS105の処理により、モータ駆動制御ブロック45から駆動電流を電動モータ15に出力して電動モータ15を作動させ、セレクトレバー2を奥側の次のレンジ位置に送るようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が奥に進むと操作が継続して次のレンジ位置に移動したと感じさせることができるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
<2> When the stop position is behind the intermediate point If the intermediate stop position is behind the intermediate point, the next range position on the back side is closer, so the
Since the driver can feel that the operation has been continued and moved to the next range position when the range position is advanced to the back by this control, the intermediate stop can be prevented without giving a sense of incongruity.
このように第1実施例では、セレクトレバーを近いレンジ位置に移動させるようにして正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
正規のレンジ位置に復帰したならば、ステップS28の処理により中間停止防止モードをリセットして、通常のアシスト処理に戻る。
As described above, in the first embodiment, the select lever is moved to a close range position to reliably return to the normal range position.
If it returns to the normal range position, the intermediate stop prevention mode is reset by the process of step S28, and the process returns to the normal assist process.
[中間停止防止中のドライバ操作への対応]
中間停止防止中にドライバの操作が発生したならば、ステップS27の処理により、これを検知してステップS28の処理により中間停止防止モードをリセットする。これにより、ドライバの操作に対して不測の抵抗感を与えるようなことなく、ドライバの操作により中間停止を防止させる。
[Response to driver operation during intermediate stop prevention]
If an operation of the driver occurs while preventing the intermediate stop, this is detected by the process of step S27, and the intermediate stop prevention mode is reset by the process of step S28. This prevents an intermediate stop by the driver's operation without giving an unexpected resistance to the driver's operation.
[コストの抑制及び省スペース化]
第1実施例では、操作力のアシストを行う電動モータ15を制御して中間停止の防止を行うので、別の駆動装置等を必要としない。このため装置のコスト、装置のスペースが抑制されるとともに、装置の制御負担が軽減される。
[Cost control and space saving]
In the first embodiment, since the intermediate stop is prevented by controlling the
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1)セレクトレバー2は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー2と制御アーム20はコントロールケーブル8,18を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー2を設定できる。
また、セレクトレバー2と制御アーム20がコントロールケーブル8,18によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ9やコントロールユニット22がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
(1) The
Further, since the
さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック33がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック50を設けたため、正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。
Furthermore, the position / operation start /
(2)中間停止防止制御ブロック50が、レンジ中間に停止しないようにモータ駆動制御ブロック45へ通常ではアシストアクチュエータとして動作する電動モータ15の制御指令を出力するため、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。
(2) Since the intermediate stop
(3)中間停止防止制御ブロック50が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバー2を移動させるようモータ駆動制御ブロック45へ電動モータ15の制御指令を出力するため、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前(操作開始側)では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側(操作終了側)では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
(3) The intermediate stop
(7)ポジション・操作開始・方向判別ブロック33が、ストローク角度信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであるため、より確実に中間停止状態を検出できる。
(7) Since the position / operation start /
(11)中間停止防止制御ブロック50が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止モードをリセットして中間停止防止の制御指令の出力を中止するため、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
(11) The intermediate stop
図12,図13に示す第2実施例は、中間停止防止処理における中間停止位置からの復帰方向を、その操作方向にし、停止位置予測値で中間停止を判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第1実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
The second embodiment shown in FIGS. 12 and 13 selects the automatic transmission in which the return direction from the intermediate stop position in the intermediate stop prevention process is the operation direction, and the intermediate stop is determined by the predicted stop position. It is an example of an assist device.
Since the configuration is the same as that of the first embodiment, description thereof is omitted.
The operation will be described.
[中間停止の検出]
図13に示すのは、コントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS22における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
[Intermediate stop detection]
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS211では、セレクトレバー2の停止位置の予測値を算出する。
In step S211, a predicted value of the stop position of the
ステップS212では、算出した予測値が正規のレンジ位置の間にあるかどうかを判断し、正規のレンジ位置の間にある場合には中間停止と判断し、予測値が正規のレンジ位置にある場合には通常の状態と判断する。 In step S212, it is determined whether or not the calculated predicted value is between the normal range positions. If the calculated predicted value is between the normal range positions, it is determined that the stop is intermediate, and the predicted value is in the normal range position. Is judged to be in a normal state.
第2実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック33において、ストローク角度信号から得る操作位置の微分による操作速度と、あらかじめ目標テーブルブロック34に設定している操作反力特性から、セレクトレバー2の操作によるセレクトレバー2の移動が完全に停止する前に停止位置の予測値をステップS211の処理で算出する。この停止位置予測値が正規のレンジ位置ではなく中間停止位置の場合には、ステップS212の処理で中間停止と判断する。このため、中間停止の検知をより迅速に行うことができ、完全にセレクトレバー2が停止してしまう前に処理を開始できるため、さらに確実に中間停止を防止する処理を行うようにする。
In the second embodiment, in the position / operation start /
[モータ駆動方向算出処理]
図12に示すのは、第2実施例のコントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
[Motor drive direction calculation processing]
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS201では、復帰方向を正転方向、つまりセレクトレバー2の操作方向にセットする。
In step S201, the return direction is set to the normal rotation direction, that is, the operation direction of the
ステップS202では、復帰方向への電動モータ15の駆動電流を算出し、モータ駆動制御ブロック45に出力する。
In step S202, the drive current of the
[中間停止の防止]
第2実施例では、操作終了によるセレクトレバー2の移動が終了する前に中間停止予測値により中間停止と判断されたならば、中間停止信号がポジション・操作開始・方向判別ブロック33から中間停止防止制御ブロック50に入力される。中間停止から復帰させるための移動方向は、ステップS201で、セレクトレバー2の操作方向に決定され、ステップS202で復帰のための電動モータ15の駆動電流が算出されてモータ駆動制御ブロック45に出力され、電動モータ15が駆動されて、確実にセレクトレバー2を操作方向に移動させて正規のレンジ位置に移動させる。これにより、操作が終了する前に中間停止を予測して、セレクトレバー2を停止させることなく正規のレンジ位置に移動させて、ドライバには、操作力が不足しているが、その操作が継続したように感じさせることができ、違和感を与えることなく中間停止の防止が行える。
[Preventing intermediate stops]
In the second embodiment, if it is determined that the intermediate stop is made based on the predicted intermediate stop value before the movement of the
次に効果を説明する。
第2実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例1の(1),(2),(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(4)中間停止防止制御ブロック50が、現在のセレクトレバー2の操作方向にセレクトレバー2を移動させるようモータ駆動制御ブロック45へ電動モータ15の制御指令を出力するため、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
(4) Since the intermediate stop
(8)ポジション・操作開始・方向判別ブロック33が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであるため、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。
(8) Since the position / operation start /
図14〜17に示すのは、中間停止位置で復帰方向を決めるようにし、電流値テーブルを備え、入力操作力が所定値以下の場合に中間停止と判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第3実施例では、図14に示すように、コントロールユニット22に電動モータ15の駆動電流値と駆動方向がテーブル化されている。このテーブルには、セレクトレバー2の位置により駆動電流値と駆動方向が決められている。
他の構成は、第1実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
14 to 17 show a selection assist of an automatic transmission that determines a return direction at an intermediate stop position, includes a current value table, and determines that the intermediate stop is performed when an input operation force is a predetermined value or less. It is an example of an apparatus.
In the third embodiment, as shown in FIG. 14, the drive current value and the drive direction of the
Other configurations are the same as those of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
The operation will be described.
[中間停止の検出]
図16に示すのは、コントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS22における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
[Intermediate stop detection]
FIG. 16 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS311では、トルクセンサ21からの入力操作力が所定値(T)以下かどうかを判断し、所定値以下ならば中間停止と判断し、所定値より大きいならば通常の状態と判断する。
In step S311, it is determined whether or not the input operation force from the
第3実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック33にトルクセンサ21からの操作力信号より得る入力操作力が所定値以下であり、正規のレンジ位置にセレクトレバー2が位置しない場合にステップS311の処理により中間停止と判断する。
ここで、入力操作力の所定値とは、エンジンの振動や路面状況等に起因する車両の振動による入力値を入力操作力がないと判断できる値である。
このように入力操作力で中間停止を判断することにより、車両の振動などの要因を防止して、セレクトレバー2にドライバから力が加わっていないかどうかで判断することにより、ドライバから入力があるのに停止に近い状態を中間停止へ含まないようにして、中間停止を確実に判断できる。
In the third embodiment, when the input operation force obtained from the operation force signal from the
Here, the predetermined value of the input operation force is a value with which it is possible to determine that the input value due to the vibration of the vehicle due to the vibration of the engine, the road surface condition, or the like has no input operation force.
In this way, by determining the intermediate stop by the input operation force, factors such as vehicle vibration are prevented, and by determining whether or not a force is applied from the driver to the
[モータ駆動方向算出処理]
図15に示すのは、第3実施例のコントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
[Motor drive direction calculation processing]
FIG. 15 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS301では、ポテンショメータ25からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック50に入力して、セレクトレバー2の位置情報を得る。
In step S301, a stroke angle signal is input from the
ステップS302では、復帰電流テーブル22を参照してセレクトレバー2位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
In step S302, the direction of the drive current and the current value are determined from the position of the
[中間停止の防止]
第3実施例では、中間停止と判断すると、ステップS301の処理で得るセレクトレバー位置により復帰電流テーブル51を参照して復帰のための電動モータ15の駆動方向と駆動電流値をステップS302の処理で決定する。
セレクトレバー2の位置に対する駆動電流値のテーブルデータは図17に示すようなデータとなり、それぞれのセレクトレバー2の位置に対して正規にレンジ位置にセレクトレバー2を確実に移動させる。図17のデータに示すデータに基づいて中間停止が防止させると、ドライバには、操作系の最大負荷点より以前(操作開始側)では操作力が不足しているために反動で元の位置に戻ったかのようにでき、操作系の最大負荷点の反対側(操作終了側)では操作が継続して終了したと感じさせることができ、違和感をドライバに与えることなく中間停止を防止できる。
また、モータの駆動電流値をテーブル化することにより、処理をスピードアップさせることができ、かつ計算では難しい細かな制御を行うことができる。
[Preventing intermediate stops]
In the third embodiment, when the intermediate stop is determined, the drive direction and drive current value of the
The table data of the drive current value with respect to the position of the
Further, by making a table of motor drive current values, the processing can be speeded up and fine control difficult to calculate can be performed.
他の作用については、第1実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第3実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例1の(1),(2),(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
Since other operations are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(5)中間停止防止制御ブロック50が、セレクトレバー2の停止した位置によりセレクトレバー2を移動させる方向を変更するため、操作系の最大負荷点より以前(操作開始側)では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側(操作終了側)では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
(5) Since the intermediate stop
(6)中間停止防止制御ブロック50が、セレクトレバー2の位置に対する電動モータ15を駆動する方向と電動モータ15を駆動する復帰電流テーブルブロック51を備えているため、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。
(6) Since the intermediate stop
(9)中間停止防止制御ブロック50が、トルクセンサ21で検出する入力操作力が所定値以下である場合に中間停止と判断するため、より確実に中間停止状態を検出できる。
(9) Since the intermediate stop
図18に示すのは、アシスト方向の境界付近で駆動電流を増加させるようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第3実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
FIG. 18 shows an example of a select assist device for an automatic transmission in which the drive current is increased near the boundary in the assist direction.
Since the configuration is the same as that of the third embodiment, the description thereof is omitted.
The operation will be described.
[モータ駆動方向算出処理及び駆動電流増加処理]
図18に示すのは、第4実施例のコントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24における駆動方向の算出処理、及び駆動電流増加処理の流れを示すフローチャートである。
[Motor drive direction calculation process and drive current increase process]
FIG. 18 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process and the drive current increase process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS401では、ポテンショメータ25からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック50に入力して、セレクトレバー2の位置情報を得る。
In step S401, a stroke angle signal is input from the
ステップS402では、復帰電流テーブル22を参照してセレクトレバー2位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
In step S402, the direction of the drive current and the current value are determined from the position of the
ステップS403では、停止位置が操作系の最大負荷付近かどうかを判断し、最大負荷付近であるならばステップS404に移行し、操作系の最大負荷付近でないならばステップS405に移行する。 In step S403, it is determined whether or not the stop position is near the maximum load of the operation system. If it is near the maximum load, the process proceeds to step S404, and if not, the process proceeds to step S405.
ステップS404では、電動モータ15の駆動電流を増加させる。
In step S404, the drive current of the
ステップS405では処理をリターンする。 In step S405, the process returns.
[操作系の最大負荷付近における確実な中間停止防止]
第4実施例では、基本的には第3実施例と同様にセレクトレバー2の中間停止位置により、復帰電流テーブルブロック51が参照されて、中間停止からの正規のレンジ位置への復帰方向と駆動電流値が決定され、モータ駆動制御ブロック45を介して電動モータ15が駆動されてセレクトレバー2を正規のレンジ位置へ移動させる。
ここで、中間停止位置が操作系の最大負荷となる位置、つまり、図6に示す操作反力曲線の最大値付近の場合には、モータを起動させるためのモータ駆動電流が不足する可能性や、操作系のガタなどにより反転位置がずれて、モータ駆動電流が不足する可能性がある。
第4実施例では、ステップS403の処理によって中間停止位置が操作系の最大負荷付近の場合には電動モータ15の駆動電流をステップS404の処理によって増加させるので、電流方向が逆転する(図17参照)前後のモータ駆動電流を増加するので、負荷が重くなっても十分電動モータ15を起動できる。
[Reliable intermediate stop prevention near the maximum load of the operation system]
In the fourth embodiment, basically, as in the third embodiment, the return
Here, in the case where the intermediate stop position is at the maximum load of the operation system, that is, near the maximum value of the operation reaction force curve shown in FIG. 6, there is a possibility that the motor drive current for starting the motor is insufficient. There is a possibility that the reversal position is shifted due to play of the operation system and the motor driving current is insufficient.
In the fourth embodiment, when the intermediate stop position is near the maximum load of the operation system by the process of step S403, the drive current of the
他の作用については、第1、第3実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第4実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例1の(1),(2),(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(14)セレクトレバー2の操作方向と同じ電動モータ15のアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆の電動モータ15のアシスト方向の境界において、電動モータ15の駆動電流を増加させるようにしたため、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the fourth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(14) Since the drive current of the
図19,図20に示すのは、レンジ位置の切り替え時間が所定時間以上の場合に中間停止と判断するようにし、中間停止防止の制御中にさらに中間停止があるとアシストアクチュエータを逆方向に駆動させる自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第5実施例の処理はステップS24に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図3のような構成を取るものであっても、図12のように復帰電流テーブルブロック51を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第1〜第4実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
19 and 20 show that an intermediate stop is determined when the range position switching time is equal to or longer than a predetermined time, and the assist actuator is driven in the opposite direction when there is an intermediate stop during the intermediate stop prevention control. It is an example of the selection assistance apparatus of the automatic transmission to be made.
The process of the fifth embodiment is incorporated in step S24, and the drive direction for return and the drive current value for return are as shown in FIG. Either the return
The operation will be described.
[中間停止の検出]
図20に示すのは、コントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS22における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
[Intermediate stop detection]
FIG. 20 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the
ステップS511では、レンジ切替時間が所定の時間以上かどうかを判断し、所定の時間以上の場合には中間停止と判断し、所定の時間より小さいならば通常の状態と判断する。 In step S511, it is determined whether or not the range switching time is equal to or longer than a predetermined time. If the time is longer than the predetermined time, it is determined as an intermediate stop, and if it is less than the predetermined time, it is determined as a normal state.
第5実施例では、セレクト操作により、セレクトレバー2がレンジ位置間に位置する時間が所定の時間以上の場合には中間停止と判断して中間停止の防止処理を行う。これにより、所定時間を経過するとレンジ位置が正規の位置になることとなりトランスミッションのギアが不特定になる時間が短縮される。
ここで、所定の時間とは、ドライバによる操作では、レンジ間の移動が余裕を見ても終了する時間にする。
In the fifth embodiment, when the time during which the
Here, the predetermined time is a time when the movement between the ranges is completed even if there is a margin in the operation by the driver.
[中間停止防止中の停止に対する処理]
図19に示すのは、第5実施例のコントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
[Processing for stopping during intermediate stop prevention]
FIG. 19 is a flowchart showing the flow of processing included in step S24 in the intermediate stop prevention processing (see FIG. 9) executed by the
ステップS501では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向(セレクトレバー2の移動方向及び電動モータ15の駆動方向)が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップS503に移行し、復帰方向が確定していないならばステップS502に移行する。
In step S501, it is determined whether or not the return direction from the intermediate stop position to the normal range position (the movement direction of the
ステップS502では、復帰のための電動モータ15の駆動方向を正転方向にセットする。
In step S502, the drive direction of the
ステップS503では、復帰のための電動モータ15の駆動方向が逆転方向かどうかを判断し、逆転方向であるならばステップS506に移行し、正転方向であるならばステップS504に移行する。
In step S503, it is determined whether or not the drive direction of the
ステップS505では、復帰のための電動モータ15の駆動方向を逆転方向に変更する。
In step S505, the drive direction of the
ステップS506では、復帰のための電動モータ15の駆動電流を算出して出力する。
In step S506, the drive current of the
[中間停止防止中の停止に対する対応]
第5実施例では、中間停止の防止処理によって、正規のレンジ位置に移動させるための電動モータ15の駆動方向が確定するとステップS501、ステップS502により、その復帰方向を正転方向としてセットし、この正転方向での中間停止の防止処理中に、セレクトレバー2の移動の停止が一定の時間あるとステップS504で判断するとステップS505により電動モータ15の駆動方向を逆転させるようにする。中間停止防止の処理中にさらに停止してしまうとうことは、駆動力不足により電動モータ15がロック状態にあるため、逆回転させることでモータの損傷を防止して、速やかにレンジ位置を正規のレンジ位置に移動させるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
[Responding to a stop during intermediate stop prevention]
In the fifth embodiment, when the drive direction of the
This reliably prevents further stoppage during the intermediate stop prevention process.
他の作用については、第1、第3実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第5実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例1の(1),(2),(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the fifth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(10)ポジション・操作開始・方向判別ブロック33が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたため、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。
(10) Since the position / operation start /
(12)中間停止防止制御ブロック50が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ15を駆動させるよう制御指令を出力するため、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。また、正規のレンジ位置に速やかに復帰させることができる。
(12) The intermediate stop
図21に示すのは、中間停止防止の制御中にさらにセレクトレバーの停止があるとアシストアクチュエータをその逆方向に短時間駆動し、その後正方向に駆動するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第6実施例の処理はステップS24に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図3のような構成を取るものであっても、図14のように復帰電流テーブルブロック51を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第1〜第5実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
FIG. 21 shows a selection assist device for an automatic transmission in which the assist actuator is driven in the opposite direction for a short time when the select lever is further stopped during the intermediate stop prevention control, and then driven in the forward direction. It is an example.
The process of the sixth embodiment is incorporated in step S24, and the drive direction for return and the drive current value for return are as shown in FIG. Either the return
The operation will be described.
[中間停止防止中の停止に対する処理]
図21に示すのは、第6実施例のコントロールユニット22で実行される中間停止防止処理(図9参照)におけるステップS24に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
[Processing for stopping during intermediate stop prevention]
FIG. 21 is a flowchart showing the flow of processing included in step S24 in the intermediate stop prevention processing (see FIG. 9) executed by the
ステップS601では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向(セレクトレバー2の移動方向及び電動モータ15の駆動方向)が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップS603に移行し、復帰方向が確定していないならばステップS602に移行する。
In step S601, it is determined whether or not the return direction from the intermediate stop position to the normal range position (the movement direction of the
ステップS602では、復帰のための電動モータ15の駆動方向を正転方向にセットする。
In step S602, the drive direction of the
ステップS603では、カウンタ値が0かどうかを判断し、カウンタ値が0であるならばS605に移行し、カウンタ値が0でないならばS604に移行する。 In step S603, it is determined whether or not the counter value is 0. If the counter value is 0, the process proceeds to S605. If the counter value is not 0, the process proceeds to S604.
ステップS604では、カウンタ値があらかじめ設定された、正転方向であるn値になったかどうかを判断し、n値になったならばステップS609に移行し、n値になっていないならばステップS606に移行する。 In step S604, it is determined whether or not the counter value has reached a preset n value that is the forward rotation direction. If the counter value has reached the n value, the process proceeds to step S609. Migrate to
ステップS605では、セレクトレバー2がレンジ間で一定時間以上停止しているかどうかを判断し、一定時間以上停止しているならばステップS607に移行し、一定時間以上停止していないならばステップS609に移行する。
In step S605, it is determined whether or not the
ステップS606では、復帰のための電動モータ15の駆動を反転させた時間が一定時間経過したかどうかを判断し、一定時間が経過したならばステップS607に移行し、一定時間が経過していないならばステップS609に移行する。
In step S606, it is determined whether or not a fixed time has elapsed after the drive of the
ステップS607では、電動モータ15の駆動方向を、当初の正規のレンジ位置への復帰のためのモータ駆動方向を正転とした際に正転→逆転、又は逆転→正転となるように駆動方向を逆転させる。
In step S607, the driving direction of the
ステップS608では、カウンタ値に1を加える。 In step S608, 1 is added to the counter value.
ステップS609では、決定した駆動方向への駆動電流を算出、またはテーブルデータを参照して決定して出力する。 In step S609, the drive current in the determined drive direction is calculated or determined with reference to table data and output.
[中間停止防止中の停止への対応]
第6実施例では、中間停止と判断され、中間停止の防止処理により、正規のレンジ位置にセレクトレバー2を移動させるように駆動する方向を正転方向としてステップS602でセットし、その際のカウンタ値を0にして、短い所定の時間が経過するとステップS606、ステップS607の処理により電動モータ15の駆動方向を反転させる。この反転駆動の際は、ステップS608の処理によりカウンタ値を反転に合わせて増やすようにし、正転方向となる所定のカウンタ値(n値)になるまで行うようにする。このように反転駆動を行った後、中間停止を防止する方向に戻して駆動させるようにすることで、停止状態からの正規の状態への離脱を促すようにして目的のレンジ位置へ移動できるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
[Responding to a stop while preventing an intermediate stop]
In the sixth embodiment, an intermediate stop is determined, and the direction to drive the
This reliably prevents further stoppage during the intermediate stop prevention process.
他の作用については、第1、第3実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第6実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例1の(1),(2),(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(13)中間停止防止制御ブロック50が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバー2の停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ15を短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向に電動モータ15を駆動するため、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the select assist device for the automatic transmission of the sixth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(13) If the intermediate stop
(その他の実施の形態)
以上、本発明の実施の形態を第1実施例〜第6実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では、セレクトレバー2の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ21を用いたが、電動モータ15への供給電流値や電動モータ15の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例では、セレクトレバー2と自動変速機19の制御アーム20をコントロールケーブル8,18で連結する構成を示したが、セレクトレバー2の操作力を制御アーム20に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー2の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー2の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
(Other embodiments)
Although the embodiments of the present invention have been described based on the first to sixth embodiments, the specific configuration of the present invention is not limited to each embodiment and departs from the gist of the invention. Even if there is a design change within a range not to be included, it is included in the present invention.
For example, in the embodiment, the
In the embodiment, the configuration in which the
The shape and size of the
The distribution ratio between the FF assist force Fff and the FB assist force Ffb with respect to the target assist force can be freely set according to the target operation characteristics.
また、中間停止の防止処理は各実施例では、アシスト制御のルーチンに組み込むようにしたが、割り込み処理等の別の処理により行われるようにしてもよい。
実施例中において、時間を用いるものは、図示しないが構成回路中にタイマを備えるようにしたものとする。
また、第1実施例〜第6実施例では、ドライバの操作力のアシスト制御をフィードフォワード+フィードバック(FF+FB)によって行うようにしたが、図22に示すようにアシスト制御を行う主制御器221は、他の制御によるものであってもよい。
In addition, the intermediate stop prevention process is incorporated in the assist control routine in each embodiment, but may be performed by another process such as an interrupt process.
In the embodiment, those using time are assumed to be provided with a timer in the constituent circuit although not shown.
In the first to sixth embodiments, the driver's operation force assist control is performed by feedforward + feedback (FF + FB). However, as shown in FIG. 22, the
1 セレクト機構部
2 セレクトレバー
3 センタクラスタ
4 セレクトノブ
5 支点軸
7 セレクトレバージョイント
8 コントロールケーブル
9 アシストアクチュエータ
10 入力レバー
11 入力レバージョイント
12 出力軸
13 出力レバー
14 ウォームギア
15 電動モータ
16 モータ出力軸
17 出力レバージョイント
18 コントロールケーブル
19 自動変速機
20 制御アーム
21 トルクセンサ
22 コントロールユニット
23 ワイヤハーネス
24 接触子
25 ポテンショメータ
26 回転シャフト
27 ディテントプレート
27a カム山
27b 谷部
28 バネ板
29 ディテントピン
30 パーキングポール
31 カム状プレート
32 パーキングギア
33 方向判別ブロック
34 目標テーブルブロック
35 加算器
36 FB制御部
37 乗算器
38 加算器
39 乗算器
40 積分器
41 加算器
42 FF制御部
43 FF補償テーブルブロック
44 乗算器
45 モータ駆動制御ブロック
221 主制御器
50 中間停止防止制御ブロック
51 復帰電流テーブルブロック
60 モータ駆動電流
61 ディテントプレート形状
1
Claims (14)
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、
レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 An input operation force detecting means for detecting an input operation force to the select lever connected to the range position switching device of the automatic transmission;
An operation position detecting means for detecting an operation position of the select lever;
An assist actuator that outputs an assist force to assist the operating force of the driver to the select lever;
An assist force control means for outputting a control command for changing the assist force to the assist actuator based on the detected input operation force and operation position;
A selection assist device for an automatic transmission having
Provide intermediate stop detection means to detect that the select lever stops between ranges,
A selection assist device for an automatic transmission, characterized in that an intermediate stop prevention means is provided so that when stopping between ranges, either range position is set so as not to stop in the middle of the range.
前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 1,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as not to stop in the middle of the range to control the assist actuator.
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 2,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as to move the select lever in a direction toward a range position close to a current select lever position.
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 2,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as to move the select lever in the current operation direction of the select lever.
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 1 or 2,
The select assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means changes a direction in which the select lever is moved depending on a position where the select lever is stopped.
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 5,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means includes a table of a direction of driving the assist actuator with respect to a position of the select lever and a current value table for driving the assist actuator.
前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 6,
A selection assist device for an automatic transmission, characterized in that the intermediate stop detection means detects that the time differential value of the displacement signal by the operation position detection means is not more than a predetermined value.
前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 6,
In the automatic transmission, the intermediate stop detection means detects whether or not the predicted stop position calculated from the load characteristic of the input operation force and the current operation speed is between the ranges. Select assist device.
前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 1 to 8,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop detection means detects that the input operation force detected by the input operation force detection means is equal to or less than a predetermined value.
前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 1 to 8,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop detection means detects that the switching time of the range position between the ranges is equal to or longer than a predetermined time.
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 2 to 10,
The automatic transmission select assist is characterized in that the intermediate stop prevention means stops outputting the intermediate stop prevention control command when an artificial operation is performed during the intermediate stop prevention control. apparatus.
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The automatic transmission select assist device according to any one of claims 2 to 11,
The intermediate stop prevention means outputs a control command to drive the assist actuator in a direction opposite to the intermediate stop prevention control command when the select lever is stopped between the ranges during the intermediate stop prevention control. A select assist device for an automatic transmission.
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The automatic transmission select assist device according to any one of claims 2 to 11,
If the intermediate stop prevention means further stops the select lever between the ranges during the intermediate stop prevention control, the intermediate stop prevention means drives the assist actuator in a direction opposite to the intermediate stop prevention control command for a short time, and then again. A select assist device for an automatic transmission, wherein an assist actuator is driven in a direction of a control command for preventing an intermediate stop.
セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 13,
An automatic transmission characterized in that the drive current of the assist actuator is increased at the boundary between the assist direction of the assist actuator that is the same as the operation direction of the select lever and the assist direction of the assist actuator that is opposite to the operation direction of the select lever. Select assist device.
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