JP2005024087A - Selection assisting device of automatic transmission - Google Patents

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JP2005024087A JP2003369416A JP2003369416A JP2005024087A JP 2005024087 A JP2005024087 A JP 2005024087A JP 2003369416 A JP2003369416 A JP 2003369416A JP 2003369416 A JP2003369416 A JP 2003369416A JP 2005024087 A JP2005024087 A JP 2005024087A
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Tadao Kozu
忠夫 神頭
Masaharu Nagano
雅春 永野
Yukitsugu Hirota
幸嗣 廣田
Mitsuo Yoshikawa
光生 吉川
Hiroyuki Ikari
裕之 伊狩
Yuichi Tanii
勇一 谷井
Takehiro Kuroda
武浩 黒田
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Nissan Motor Co Ltd
Marelli Corp
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Nissan Motor Co Ltd
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    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
    • F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
    • F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
    • F16H2061/323—Electric motors actuators or related electrical control means therefor for power assistance, i.e. servos with follow up action

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a selection assisting device of an automatic transmission, enlarging the degree of freedom in layout by reducing the size of a select lever while securing the range switching operation in failure by mechanically connecting the select lever and the range switching device, and obtaining select lever operational force characteristic according to a request. <P>SOLUTION: This select assisting device is provided with an intermediate stop prevention control block 50, wherein a position/operation start/direction discrimination block 33 detects stopping of the select lever between the ranges, and when the lever is stopped between the ranges, it is located in one range position not to stop intermediating between the ranges. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。   The present invention belongs to a technical field of a selection assist device for an automatic transmission that assists a driver's select lever operating force in a vehicle equipped with the automatic transmission.

従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, a select lever of an automatic transmission is mechanically connected to a manual valve of the automatic transmission via an operating force transmission means such as a rod or a cable. The operating force of the driver input to the select lever is transmitted to the manual valve via the operating force transmission means, and the range position is switched according to the operation amount (see, for example, Patent Document 1).

一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
特開平９−３２３５５９号公報 特開２００３−９７６９４号公報 On the other hand, what uses what is called shift-by-wire technique in which the select lever and the manual valve are electrically connected is known. In this prior art, an actuator that operates a manual valve is provided, and the range position is switched by driving the actuator by changing the rotation operation of the select lever into an electric signal (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 9-323559 JP 2003-97694 A

セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。 When the select lever is operated, a mechanical operating reaction force such as friction of the operating force transmission means, resistance of detent, etc. is generated, and thus a large operating force is required. Therefore, in order to reduce the necessary operating force of the driver, it is necessary to set the length of the select lever to a length that can obtain a sufficient lever force.
Therefore, the former of the above prior arts has a problem that the shape becomes large due to the length of the select lever, so that there are many restrictions on the installation place and the degree of freedom in layout in the vehicle interior is low.

一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。 On the other hand, in the latter, the selection lever can be designed shorter by adopting the actuator, and the degree of freedom in layout becomes higher than that in the former. However, since the select lever and the manual valve are not mechanically connected, the range cannot be switched during a failure.
The present invention has been made paying attention to the above problems, and its object is to reduce the size of the select lever while enabling range switching at the time of failure by mechanically connecting the select lever and the range position switching device. It is an object of the present invention to provide a selection assist device for an automatic transmission that can increase the degree of layout freedom and can obtain a select lever operating force characteristic according to demand.

上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする。   In order to achieve the above-described object, in the automatic transmission select assist device according to claim 1 of the present invention, the input operation force for detecting the input operation force to the select lever connected to the range position switching device of the automatic transmission. Based on a detection means, an operation position detection means for detecting the operation position of the select lever, an assist actuator for outputting an assist force for assisting the operation force of the driver to the select lever, and the detected input operation force and operation position And an assist force control means for outputting a control command for changing the assist force to the assist actuator, and an automatic stop select assist device for detecting that the select lever stops between the ranges. Provide a means to stop between ranges so that either range position is reached. Characterized in that an intermediate stop prevention means to not stop.

請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする。
ここで、中間停止防止手段は、アシスト制御手段の外部に設けてアシスト制御手段へ制御指令を出力するようにしても、アシスト制御手段の内部に設けて内部から制御指令を出力するようにしてもよいものとする。 According to a second aspect of the invention, in the automatic transmission select assist device according to the first aspect, the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as not to stop in the middle of the range to assist. The actuator is controlled.
Here, the intermediate stop prevention means may be provided outside the assist control means and output a control command to the assist control means, or may be provided inside the assist control means and output a control command from the inside. Be good.

請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the second aspect, the intermediate stop prevention means moves the select lever in a direction toward the range position close to the current select lever position. A control command is output to the assist force control means.

請求項４に記載の発明では、請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the second aspect, the intermediate stop prevention means is directed to the assist force control means so as to move the select lever in the current operation direction of the select lever. A control command is output.

請求項５に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to the first or second aspect, the intermediate stop prevention means changes the direction in which the select lever is moved according to the stop position of the select lever. It is characterized by doing.

請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to the fifth aspect, the intermediate stop prevention means drives the assist actuator relative to the position of the select lever and the current value for driving the assist actuator. It is characterized by having a table.

請求項７に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする。
ここで、操作位置の検出信号を時間微分したものはセレクトレバーの操作速度に該当し、この操作速度に該当する微分値の所定値は、停止したと判断されるような速度に該当する値とする。 According to a seventh aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to sixth aspects, the intermediate stop detection means has a time differential value of a displacement signal by the operation position detection means. It is characterized in that it detects that it is below a predetermined value.
Here, the time derivative of the operation position detection signal corresponds to the operation speed of the select lever, and the predetermined value of the differential value corresponding to this operation speed is the value corresponding to the speed at which it is determined that the operation has stopped. To do.

請求項８に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする。   According to an eighth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to sixth aspects, the intermediate stop detecting means is based on a load characteristic of the input operating force and a current operating speed. It is characterized in that it detects whether the calculated stop position predicted value is intermediate between ranges.

請求項９に記載の発明では、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であること検出するようにしたことを特徴とする。
ここで、入力操作力の所定値とは、車両の振動等の外乱を考慮して操作していないと判断できる操作力を示すものとする。 According to a ninth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to eighth aspects, the input operation force detected by the intermediate operation detection means is detected by the intermediate stop detection means. It is characterized in that it is detected that it is below a predetermined value.
Here, the predetermined value of the input operation force indicates an operation force that can be determined as not being operated in consideration of disturbances such as vehicle vibration.

請求項１０に記載の発明では、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする。
ここで所定時間とは、通常の操作による切り替え時間より長い時間とする。 According to a tenth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the first to eighth aspects, the intermediate stop detecting means is configured such that the switching time of the range position between the ranges is a predetermined time. This is characterized by detecting the above.
Here, the predetermined time is a time longer than the switching time by a normal operation.

請求項１１に記載の発明では、請求項２ないし請求項１０のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする。   According to an eleventh aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to tenth aspects, the intermediate stop prevention means performs an artificial operation during the intermediate stop prevention control. If it is performed, the output of the control command for preventing the intermediate stop is stopped.

請求項１２に記載の発明では、請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする。   According to a twelfth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to eleventh aspects, the intermediate stop prevention means is further provided between the ranges during the control of the intermediate stop prevention. When the select lever is stopped, a control command is output so as to drive the assist actuator in a direction opposite to the control command for preventing the intermediate stop.

請求項１３に記載の発明では、請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする。   According to a thirteenth aspect of the present invention, in the select assist device for an automatic transmission according to any one of the second to eleventh aspects, the intermediate stop prevention means is further provided between the ranges during the control of the intermediate stop prevention. When the select lever is stopped, the assist actuator is driven in a direction opposite to the control command for preventing the intermediate stop for a short time, and then the assist actuator is driven again in the direction of the control command for preventing the intermediate stop. .

請求項１４に記載の発明では、請求項１ないし請求項１３にいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする。   According to a fourteenth aspect of the present invention, in the automatic transmission select assist device according to any one of the first to thirteenth aspects, the assist direction of the assist actuator and the select lever operating direction are the same as the select lever operating direction. The drive current of the assist actuator is increased at the boundary in the assist direction of the reverse assist actuator.

請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、本発明では、セレクトレバーの操作が途中で停止したことを検出し、停止した場合には正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。 According to the first aspect of the present invention, while maintaining the mechanical connection between the select lever and the range position switching device, the lever operation force of the driver is assisted by the assist actuator, so that the range can be switched at the time of failure. The expansion of the layout freedom by the miniaturization of the lever can be achieved together.
Further, according to the present invention, it is detected that the operation of the select lever is stopped halfway, and if it is stopped, the gear of the transmission is at the intermediate position when it is connected to the select lever by moving in the normal range position direction. Stopping is prevented, and the gear can be switched and the shift lever can be moved to the normal position.

請求項２に記載の発明では、操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータを制御してセレクトレバーがレンジ中間で停止しないようにするので、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。   In the second aspect of the present invention, the assist lever that outputs the assist force that assists the operating force is controlled so that the select lever does not stop in the middle of the range, so that another driving means for preventing the intermediate stop is required. Therefore, the cost can be suppressed and the burden on the apparatus can be prevented from increasing.

請求項３に記載の発明では、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   In the third aspect of the present invention, the operation force is insufficient before the middle of the range where the stop of the select lever is likely to occur (operation start side). On the side (operation end side), it can be as if the operation has been completed, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.

請求項４に記載の発明では、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   In the invention according to the fourth aspect, although the operation force is insufficient, the selection operation can be performed as if it has been continuously performed, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.

請求項５に記載の発明では、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   In the invention according to claim 5, before the maximum load point of the operation system (operation start side), since the operation force is insufficient, it can be as if it has returned to the original position by reaction, and the opposite side (operation end side) ) Can be performed as if the operation has been continued, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.

請求項６に記載の発明では、アシストアクチュエータの駆動電流値をテーブル化することで、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。   According to the sixth aspect of the invention, by making the drive current value of the assist actuator into a table, it is possible to speed up the processing and perform fine control that cannot be performed by calculation.

請求項７に記載の発明では、セレクトレバーの操作速度で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。   According to the seventh aspect of the present invention, the intermediate stop state can be detected more reliably by determining the intermediate stop at the operation speed of the select lever.

請求項８に記載の発明では、操作系の負荷特性と操作速度から停止位置を予測することで、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。   In the invention according to claim 8, by predicting the stop position from the load characteristics and operation speed of the operation system, the intermediate stop can be predicted and detected in advance, and the intermediate stop control can be performed before completely stopping, There is no sense of incongruity in operation and intermediate stops can be prevented.

請求項９に記載の発明では、操作力で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。   According to the ninth aspect of the present invention, the intermediate stop state can be detected more reliably by determining the intermediate stop with the operating force.

請求項１０に記載の発明では、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。   According to the tenth aspect of the present invention, the time during which the transmission gear is in an indeterminate state can be shortened by determining the range position switching time.

請求項１１に記載の発明では、中間停止を防止する制御を行う最中に、操作が開始された際には、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。   In the invention according to claim 11, when the operation is started during the control for preventing the intermediate stop, the process for preventing the intermediate stop is interrupted to return to the normal control, so that the operation feeling is obtained. Make sure that you can operate without any sense of incongruity.

請求項１２に記載の発明では、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。   In the invention according to the twelfth aspect, it is presumed that the actuator stops during the intermediate stop control because the actuator is locked due to insufficient driving force. Therefore, the actuator is prevented from being damaged by being driven in the reverse direction. .

請求項１３に記載の発明では、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。   In the invention described in claim 13, when the motor stops during the intermediate stop control, the motor can be driven forward and reverse a plurality of times to escape from the stopped state and move to the target range position.

請求項１４に記載の発明では、アシスト方向の境界における駆動電流値を増やすことによって、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。   In the invention described in claim 14, by increasing the drive current value at the boundary in the assist direction, the drive current is sufficient to start the assist actuator even when the load becomes heavy, and the intermediate point stop is more reliably prevented. Can be done.

以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，３，７，１１に対応する第１実施例と、請求項４，８に対応する第２実施例と、請求項５，６，９に対応する第３実施例と、請求項１４に対応する第４実施例と、請求項１０，１２に対応する第５実施例と、請求項１３に対応する第６実施例とに基づいて説明する。   Embodiments for realizing a selection assist device for an automatic transmission according to the present invention will be described below with reference to a first embodiment corresponding to claims 1, 2, 3, 7, and 11, and a first embodiment corresponding to claims 4 and 8. Two embodiments, a third embodiment corresponding to claims 5, 6 and 9, a fourth embodiment corresponding to claim 14, a fifth embodiment corresponding to claims 10 and 12, and a claim 13 And a sixth embodiment corresponding to the above.

まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。 First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a side view showing the configuration of the automatic transmission apparatus according to the first embodiment, and FIG. 2 is a perspective view of the main part showing the detailed structure of the assist actuator.

第１実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。 The automatic transmission of the first embodiment includes a select mechanism unit 1, a control cable 8, an assist actuator 9, a control cable 18, an automatic transmission 19, and a control unit (assist force control means) 22. It is configured.
The selection mechanism unit 1 has a selection lever 2 that is operated by a driver, and is provided, for example, in a center cluster 3 beside the driver's seat. At the upper end of the select lever 2, a select knob 4 is attached for the driver to hold during the select operation. The select lever 2 is rotated about the fulcrum shaft 5 and is set to 100 mm, which is 250 mm shorter than a conventional general select lever.

前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。 A push-pull control cable 8 is connected to the lower end of the select lever 2 via a select lever joint 7. The control cable 8 is rotatably connected to the input lever 10 of the assist actuator 9 via the input lever joint 11. That is, the rotational movement of the select lever 2 is converted into a linear movement, and the operating force generated by the operation of the select lever 2 is transmitted to the input lever 10.
The input lever 10 is connected to an output lever 13 via an output shaft 12 that is rotatably provided. The output shaft 12 is provided with a worm gear 14 that meshes with a motor output shaft 16 of an electric motor 15 having a speed reduction mechanism.

前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ（入力操作力検出手段）２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。 A push-pull control cable 18 is connected to the output lever 13 via an output lever joint 17. The control cable 18 is connected to the control arm 20 of the automatic transmission 19. That is, the rotational movement of the output lever 13 is converted into a linear movement by the control cable 18, and the combined force of the driver's operating force and the driving force of the electric motor 15 is transmitted to the control arm 20 of the automatic transmission 19.
The output shaft 12 is provided with a torque sensor (input operation force detection means) 21 that detects distortion (twist) generated between the input lever 10 and the worm gear 14. The operation force signal detected by the torque sensor 21 is amplified by an amplification amplifier (not shown) and transmitted to the control unit 22 via the wire harness 23. Based on the detection signal of the torque sensor 21, the operation force in the select lever operation can be estimated.

前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。 A contact 24 for position detection is attached and fixed to the worm gear 14. The contactor 24 rotates integrally with the worm gear 14 and makes electrical contact with a carbon resistor printed on a substrate (not shown), thereby outputting a voltage signal corresponding to the stroke angle of the select lever 2 to the control unit 22. . The contactor 24 and the carbon resistance constitute a potentiometer (operation position detecting means) 25.
The potentiometer 25 detects the stroke angle of the select lever 2 at any time with the angle when the select lever 2 is stopped at the P range position as the base point angle.

前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力デューティ比をPWM制御する。   The control unit 22 sets a target assist force based on the detected stroke angle of the select lever 2 and the operation force of the driver, and performs PWM control on the output duty ratio of the electric motor 15.

図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。 FIG. 3 shows a control block diagram of the control unit 22.
The change in the stroke of the select lever 2 that has been subjected to the range switching operation in the select mechanism unit 1 is input to the potentiometer 25 of the assist actuator 9 via the control cable 8. The potentiometer 25 detects a stroke angle corresponding to the operation amount of the select lever 2 and outputs it to the control unit 22 as a stroke angle signal.
Further, the operating force of the select lever 2 is input to the torque sensor 21 of the assist actuator 9 via the control cable 8. The torque sensor 21 detects the operation force of the select lever 2 and outputs it to the control unit 22 as an operation force signal.

ポジション・操作開始・方向判別ブロック（中間停止検出手段に相当）３３では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー２の操作開始、操作方向（必要に応じては操作速度および操作加速度）を判別し、判別結果をFF補償テーブル４３と目標テーブルブロック３４とモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３では、中間停止と判断すると中間停止信号を中間停止防止制御ブロック５０に出力する。
目標テーブルブロック３４では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３によって求められたセレクトレバー２の操作方向等から、セレクトレバー２のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器３５へ出力される。 A position / operation start / direction discriminating block (corresponding to intermediate stop detecting means) 33 determines the current stroke angle of the select lever 2 based on the stroke angle signal. Further, from the stroke angle signal, the differential value of the stroke angle signal, and the operation force signal, the operation start of the select lever 2 and the operation direction (the operation speed and the operation acceleration as necessary) are determined, and the determination result is stored in the FF compensation table 43. And output to the target table block 34 and the motor drive control block 45.
Further, when the position / operation start / direction discriminating block 33 determines that an intermediate stop has occurred, it outputs an intermediate stop signal to the intermediate stop prevention control block 50.
In the target table block 34, the target operation reaction force corresponding to the stroke angle of the select lever 2 is calculated from the stroke angle signal and the operation direction of the select lever 2 obtained by the position / operation start / direction determination block 33. It is output to the adder 35.

ここで、セレクトレバー２のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック３４には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
加算器３５は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。 Here, since the target operation reaction force varies depending on the stroke angle of the select lever 2, the target operation reaction force for each stroke angle is stored in a table in the target table block 34.
The adder 35 calculates a deviation between the operation force signal and the target operation reaction force, and outputs the calculation result to the FB control unit 36.

FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器４１に出力する。
FF制御部４２は、FF補償テーブルブロック４３と乗算器４４とから構成されている。FF補償テーブルブロック４３は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器４４へ出力する。乗算器４４では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器４１へ出力する。 The FB control unit 36 includes a multiplier 37, an adder 38, a multiplier 39, and an integrator 40. The multiplier 37 outputs a value obtained by multiplying the deviation between the operation force signal and the target operation reaction force by a proportional gain to the adder 38 (proportional output). The multiplier 39 outputs a value obtained by multiplying the deviation between the operation force signal and the target operation reaction force by an integral gain to the integrator 40. The integrator 40 integrates the output of the multiplier 39 and outputs it to the adder 38 (integration output). The adder 38 outputs a feedback assist force that is the sum of the proportional output and the integral output to the adder 41.
The FF controller 42 includes an FF compensation table block 43 and a multiplier 44. The FF compensation table block 43 outputs preset values corresponding to the stroke angle signal, the operation speed, and the operation acceleration to the multiplier 44. The multiplier 44 outputs a value obtained by multiplying the FF assist force by the FF gain, that is, a feed forward assist force to the adder 41.

加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト力＋フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
中間停止防止制御ブロック５０では、セレクトレバー２が中間停止した際に、セレクトレバー２を正規のレンジ位置に移動させるために電動モータ１５に流す電流値と方向を、入力信号から算出されるシステムの状態から算出して出力する。 The adder 41 outputs the output sum (feedback assist force + feedforward assist force) of the FB control unit 36 and the FF control unit 42, that is, the target assist force, to the motor drive control block 45.
A motor drive control block (corresponding to an assist force control unit) 45 drives the electric motor 15 based on the target assist force.
In the intermediate stop prevention control block 50, when the select lever 2 stops in the middle, the value and direction of the current that flows to the electric motor 15 to move the select lever 2 to the normal range position are calculated from the input signal. Calculate from the state and output.

次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。 Next, the detent structure of the automatic transmission 19 will be described.
FIG. 4 is a perspective view showing a detent structure of the automatic transmission 19.
The control arm 20 is provided with a rotation shaft 26, and a detent plate 27 is supported on the rotation shaft 26. At the upper end of the detent plate 27, a valley portion 27b corresponding to five ranges (P, R, N, D, and L) is formed between the cam peaks 27a. Then, the detent pin 29 formed at the tip of the spring plate 28 is engaged with the valley portion 27b and the selected range position is maintained, thereby preventing an unintended range select due to vehicle vibration or the like. Yes.
That is, the rotating shaft 26 is rotated by the operating force of the select lever 2, and the detent plate 27 is moved relative to the detent pin 29 in accordance with the rotation. At this time, the detent pin 29 gets over the cam crest 27 a and engages with the valley portion 27 b corresponding to the adjacent range, and the engaged state is held by the elastic force of the spring plate 28. This elastic force becomes a main load force when the select lever 2 is operated.

なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をPレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にPレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。   Note that one end of the parking pole 30 is rotatably connected to the detent plate 27. When the select lever 2 is moved to the P range, the parking pole 30 prevents rotation of the parking gear 32 via the cam-like plate 31 and locks driving wheels (not shown). Thereby, when the vehicle is parked on the slope road in the P range, a vehicle load is applied so as to lock the driving wheel according to the slope, and acts as a force for biting the parking pole 30.

次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。 Next, the operation will be described.
[Select lever assist control processing]
FIG. 5 is a flowchart showing a flow of assist control processing of the select lever 2 executed by the control unit 22.

ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。   In step S1, the operation force is read from the operation force signal of the torque sensor 21, and the process proceeds to step S2.

ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。   In step S2, the stroke angle is read from the stroke angle signal of the potentiometer 25, and the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー２の操作方向を演算し、ステップＳ４へ移行する。   In step S3, the operation direction of the select lever 2 is calculated from the stroke angle of the select lever 2 and the increase / decrease difference between the stroke angles read in the previous control cycle, and the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー２の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー２の操作加速度を演算し、ステップＳ５へ移行する。   In step S4, the operation speed of the select lever 2 is calculated from the stroke angle of the select lever 2 and the change rate of the stroke angle read in the previous control cycle, and the operation acceleration of the select lever 2 is calculated from the differential value of the operation speed. Then, the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ６へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。   In step S5, an FF compensation table reading process is performed, and the process proceeds to step S6. The optimum FF compensation table is selected from a plurality of preset tables according to the stroke angle, the operation speed, and the operation acceleration.

ステップＳ６では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ７へ移行する。   In step S6, target table reading processing is performed, and the process proceeds to step S7.

ステップＳ７では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。   In step S7, the FF assist force is set from the read FF compensation table, and the process proceeds to step S8.

ステップＳ８では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップＳ９へ移行する。   In step S8, the FB assist force is set from the read target table, and the process proceeds to step S9.

ステップＳ９では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップＳ１０へ移行する。   In step S9, a target assist force is set from the sum of the set FF assist force and FB assist force, and the process proceeds to step S10.

ステップＳ１０では、目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御する。   In step S10, the output duty ratio of the electric motor 15 is controlled so as to achieve the target assist force.

ステップＳ１１では、中間停止防止処理を実施し、本制御を終了する。   In step S11, an intermediate stop prevention process is performed, and this control is terminated.

［自動変速機の操作反力特性］
図６は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー２、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ４に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがP→Rレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
この操作反力は、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。 [Operation reaction force characteristics of automatic transmission]
FIG. 6 is a characteristic diagram showing an operation reaction force generated in the select lever 2 in the P → R range direction, more precisely, the select knob 4 held by the driver. This operation reaction force characteristic is the axis detected as the operation reaction force on the output shaft 12 of the assist actuator 9 when the driver operates the select lever 2 in the P → R range direction without driving the electric motor 15. The torque is converted as an operation reaction force Fm [N] generated in the select knob 4 and compared with the stroke angle acquired by the potentiometer 25.
This operation reaction force is a combination of the load force generated by the detent of the automatic transmission 19 described above and the frictional force of the control cables 8 and 18 and the inertia of the electric motor 15. That is, in order to switch the range in the absence of the assist force by the electric motor 15, a manual operation force greater than the operation reaction force Fm is required.

図６に示すように、セレクトレバー２をP→Rレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（D→Nレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（P→Rレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。   As shown in FIG. 6, the operation reaction force Fm generated when the select lever 2 is operated in the P → R range direction is initially opposite to the operation direction of the select lever 2 (D → N range) between the ranges. Direction), changes direction after the peak, occurs in the same direction as the operation direction (P → R range direction), and converges to zero near the range switching position (stop position). This characteristic is caused by the load force generated when the detent pin 29 gets over the cam crest 27 a of the detent plate 27. That is, until the detent pin 29 gets over the cam mountain 27a, a resistance force is generated by the urging force of the spring plate 28. After the detent pin 29 gets over the cam mountain 27a, the detent pin 29 moves to the next cam mountain 27a. This is because a pulling force (inertial force) is generated by falling into the groove.

［目標操作反力特性］
図７は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー２の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー２のストローク角度に応じて予め設定したものである。 [Target operation reaction force characteristics]
FIG. 7 is a characteristic diagram showing the target operation reaction force of the select lever 2 in the P → R range direction. This target operation reaction force characteristic is obtained by setting in advance a target operation reaction force Ft [N] that provides a favorable operation characteristic with a sense of moderation for the driver according to the stroke angle of the select lever 2.

［FF制御アシスト力マップ］
図８は、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト力マップである。このアシスト力マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６のディテント操作反力の約１／２の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。 [FF control assist force map]
FIG. 8 is an assist force map in the P → R range direction in the FF control. In this assist force map, an operation force that is approximately ½ of the detent operation reaction force in FIG. 6 is assisted by the FF control in accordance with the stroke angle of the select lever 2.

［FF制御＋FB制御］
第１実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力の約１／２の操作力となるように設定したフィードフォワードアシスト力Fff[N]と、実際の操作力と目標操作反力Ftとの偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力FFb[N]との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。 [FF control + FB control]
In the first embodiment, the assist force is a feed-forward assist force Fff [N] that is set to be an operation force that is about ½ of the detent operation reaction force, and an actual operation force and a target operation reaction force Ft. By using two components with the feedback assist force FFb [N] set based on the deviation, in the assist control of the select lever with a steep and large torque deviation, both responsiveness and disturbance suppression can be achieved at a high level, Good operating characteristics can be realized.

［中間停止防止の必要性］
ここで、中間停止防止の必要性について述べる。
目標反力とセレクトレバー２の操作による操作トルクとの間の差がアシスト力となるために、差がある場合は電動モータ１５を駆動し続けることができるが、差が無くなると、コントロールユニット２２では電動モータ１５を駆動するための値がゼロになり、モータ駆動が停止する。通常は、シフト動作終了、すなわち、正規のレンジ位置に到達した際に、このような動作になるが、レンジ位置の中間で操作を停止したり、あるいは、操作した方向とは反対側に力が加わり、目標反力とつり合った状態になると、シフト操作の中間でも制御が停止する現象が発生する。
また、レンジ間における操作力特性は、図６に示すようにPレンジからRレンジへ移動する場合を例にあげると、ディテントプレートの形状に起因して初期ではPレンジに戻す側に反力を受け、終期ではRレンジに引き込む力を受ける。その境界付近においては、図７、８に示すように必要な操作力、アシスト力も小さくなる。よって、この付近では、特にセレクトレバーが停止しやすくなっている。 [Necessity of intermediate stop prevention]
Here, the necessity of intermediate stop prevention will be described.
Since the difference between the target reaction force and the operation torque due to the operation of the select lever 2 becomes the assist force, the electric motor 15 can be continuously driven if there is a difference, but if there is no difference, the control unit 22 Then, the value for driving the electric motor 15 becomes zero, and the motor driving stops. Normally, when the shift operation ends, that is, when the normal range position is reached, this operation is performed, but the operation is stopped in the middle of the range position, or a force is applied on the opposite side to the operated direction. In addition, when the target reaction force is balanced, a phenomenon occurs in which the control stops even in the middle of the shift operation.
In addition, the operating force characteristics between the ranges are as follows. For example, when moving from the P range to the R range as shown in FIG. 6, the reaction force is initially applied to the side that returns to the P range due to the shape of the detent plate. Received the power to pull into the R range at the end. In the vicinity of the boundary, as shown in FIGS. Therefore, in this vicinity, the select lever is particularly easy to stop.

このような中間停止状態は、レンジ位置が選択されていない状態となるため、歯切れのよいセレクト感を無くすなど、操作フィーリング上、非常に好ましくないものであるため、防止する必要がある。
また、レンジ位置が確定しない状態が続くことは、自動変速機自体の制御上、好ましくない場合が多く、自動変速機の制御によっては、異常と判断して３速に固定するなどの処理を行ってしまうものもあるため、速やかに正規のレンジ位置に復帰させる必要がある。 Such an intermediate stop state is a state in which the range position is not selected, which is very undesirable in terms of operation feeling, such as eliminating a crisp selection feeling, and needs to be prevented.
In addition, it is often not preferable that the range position is not fixed in terms of control of the automatic transmission itself. Depending on the control of the automatic transmission, processing such as determining to be abnormal and fixing to the third speed is performed. Therefore, it is necessary to quickly return to the normal range position.

［中間停止防止制御の流れ］
図９に示すのは、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御（図５参照）におけるステップＳ１１で実行される中間停止防止処理の流れを示すフローチャートである。 [Flow of intermediate stop prevention control]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop prevention process executed in step S11 in the assist control (see FIG. 5) of the select lever 2 executed by the control unit 22.

ステップＳ２０では、処理をスタートする。   In step S20, the process is started.

ステップＳ２１では中間停止防止モードがセットされているかどうかを判断し、中間停止防止モードがセットされているならばステップＳ２４に移行し、セットされていないならばステップＳ２２に移行する。   In step S21, it is determined whether or not the intermediate stop prevention mode is set. If the intermediate stop prevention mode is set, the process proceeds to step S24, and if not, the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２では、セレクトレバー２が正規のレンジ位置の間で中間停止しているかどうかを判断し、中間停止しているならばステップＳ２３に移行し、中間停止していないならばステップＳ２９に移行する。   In step S22, it is determined whether or not the select lever 2 is in an intermediate stop between the normal range positions. If the intermediate stop is in progress, the process proceeds to step S23, and if not, the process proceeds to step S29. .

ステップＳ２３では、中間停止モードをセットしてステップＳ２４に移行する。   In step S23, the intermediate stop mode is set and the process proceeds to step S24.

ステップＳ２４では、セレクトレバー２の位置を正規のレンジ位置に復帰させるため、電動モータの駆動電流、駆動方向を算出する。   In step S24, in order to return the position of the select lever 2 to the normal range position, the drive current and drive direction of the electric motor are calculated.

ステップＳ２５では、ステップＳ２４で算出した値を出力する。   In step S25, the value calculated in step S24 is output.

ステップＳ２６では、セレクトレバー２が正規のレンジ位置に到達したかどうかを判断し、到達したならばステップＳ２８に移行し、到達しないならばステップＳ２７に移行する。   In step S26, it is determined whether or not the select lever 2 has reached the normal range position. If it has been reached, the process proceeds to step S28, and if not, the process proceeds to step S27.

ステップＳ２７では、セレクトレバー２が操作されたかどうかを判断し、操作されたならばステップＳ２８に移行し、操作されないならばステップＳ２９に移行する。   In step S27, it is determined whether or not the select lever 2 has been operated. If operated, the process proceeds to step S28, and if not operated, the process proceeds to step S29.

ステップＳ２８では、中間停止防止モードをリセットする。   In step S28, the intermediate stop prevention mode is reset.

ステップＳ２９では、処理をリターンする。   In step S29, the process returns.

［モータ駆動方向算出処理］
図１０に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。 [Motor drive direction calculation processing]
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22.

ステップＳ１０１では、セレクトレバー２の正規のレンジ位置への復帰方向が確定しているかどうかを判断し、確定している場合にはステップＳ１０５に移行し、確定していない場合にはステップＳ１０２に移行する。   In step S101, it is determined whether or not the return direction of the select lever 2 to the normal range position is confirmed. If it is confirmed, the process proceeds to step S105, and if not, the process proceeds to step S102. To do.

ステップＳ１０２では、セレクトレバー２の停止位置がレンジ位置の中間点より手前かどうかを判断し、中間点よりも手前であるならばステップＳ１０３に移行し、中間点より奥の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ここで、中間点とは操作反力がゼロとなる点を指すものとする。 In step S102, it is determined whether or not the stop position of the select lever 2 is in front of the intermediate point of the range position. If it is in front of the intermediate point, the process proceeds to step S103. Transition.
Here, the intermediate point refers to a point at which the operation reaction force becomes zero.

ステップＳ１０３では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ逆転方向にセットする。   In step S103, the return drive direction of the electric motor 15 that is driven to prevent the intermediate stop is set to the motor reverse rotation direction.

ステップＳ１０４では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ正転方向にセットする。   In step S104, the return drive direction of the electric motor 15 that is driven to prevent an intermediate stop is set to the normal motor rotation direction.

ステップＳ１０５では、それぞれの復帰方向に駆動させる電動モータ１５の駆動電流を算出する。   In step S105, the drive current of the electric motor 15 driven in each return direction is calculated.

［中間停止の検出］
図１１に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。 [Intermediate stop detection]
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22.

ステップＳ１１１では、セレクトレバー２の移動速度を算出する。   In step S111, the moving speed of the select lever 2 is calculated.

ステップＳ１１２では、セレクトレバー２の移動速度が規定値以下かどうかを判断し、規定値以下の場合には中間停止と判断し、規定値より大きい場合には通常の状態と判断する。   In step S112, it is determined whether or not the moving speed of the select lever 2 is equal to or less than a specified value. If it is equal to or less than the specified value, it is determined as an intermediate stop.

第１実施例では、ポジション・捜査開始・方向判別ブロック３３によって、セレクトレバーの移動速度がステップＳ１１２の処理で規定値以下と判断した場合には、中間停止と判断するステップＳ２２の処理を行う。セレクトレバー２の操作速度により中間停止を判断するので、位置での判断にくらべて、時間に対する変位量が生じているかどうかで判断できるので、より正確な検知が行えることとなり、セレクトレバー２が停止しているのか動いているのかをより確実に速度で判断できる。中間停止と判断されると、中間停止信号が中間停止防止制御ブロック５０に出力される。   In the first embodiment, when the position / investigation start / direction determination block 33 determines that the movement speed of the select lever is equal to or less than the specified value in the process of step S112, the process of step S22 for determining an intermediate stop is performed. Since the intermediate stop is determined based on the operation speed of the select lever 2, it can be determined whether or not the amount of displacement with respect to time has occurred compared to the determination at the position, so that more accurate detection can be performed and the select lever 2 is stopped. It is possible to judge more reliably whether it is moving or moving. If it is determined that an intermediate stop has occurred, an intermediate stop signal is output to the intermediate stop prevention control block 50.

［中間停止の防止］
第１実施例では手前から奥に向かってセレクトレバー２が操作される場合を例にとって説明する。
中間停止信号を中間停止防止制御ブロック５０が受け取ると、ステップＳ２３により中間停止防止モードがセットされ、リセットされるまで、中間停止防止処理が行われることになる。
<1>停止位置が中間点より手前の場合
中間停止位置からセレクトレバーを復帰させる方向は、停止位置により図１０に示す処理により決定する。セレクトレバーの中間停止位置が中間点より手前の場合には、手前となる操作開始位置となるレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を手前側にするよう電動モータ１５を逆転方向にセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を手前側の操作開始位置となるレンジ位置に戻すようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が手前に戻ると、操作力が不足しているために元の位置に戻ったかのようにできるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。 [Preventing intermediate stops]
In the first embodiment, a case where the select lever 2 is operated from the front to the back will be described as an example.
When the intermediate stop signal is received by the intermediate stop prevention control block 50, the intermediate stop prevention process is performed until the intermediate stop prevention mode is set and reset in step S23.
<1> When the stop position is before the intermediate point The direction in which the select lever is returned from the intermediate stop position is determined by the processing shown in FIG. 10 according to the stop position. When the intermediate stop position of the select lever is in front of the intermediate point, the electric motor 15 is set in the reverse rotation direction so that the return direction is closer to the front because the range position that is the operation start position that is in front is closer. In step S105, the motor drive control block 45 outputs a drive current to the electric motor 15 to operate the electric motor 15 to return in this direction, and the select lever 2 is moved to the range position that is the operation start position on the near side. Return to the normal range position from the intermediate stop.
When the range position is returned to the front by this control, the driver can operate as if it had returned to the original position because of insufficient operating force, so that an intermediate stop can be prevented without giving a sense of incongruity.

<2>停止位置が中間点より奥の場合
中間停止した位置が、中間点より奥の場合には、奥側の次のレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を奥側にするよう電動モータ１５を正転方向にセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を奥側の次のレンジ位置に送るようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が奥に進むと操作が継続して次のレンジ位置に移動したと感じさせることができるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。 <2> When the stop position is behind the intermediate point If the intermediate stop position is behind the intermediate point, the next range position on the back side is closer, so the electric motor 15 is set so that the return direction is the back side. Set in the forward direction. By the process of step S105 so as to return in this direction, the drive current is output from the motor drive control block 45 to the electric motor 15 to operate the electric motor 15, and the select lever 2 is sent to the next range position on the back side. To return to the normal range position from the intermediate stop.
Since the driver can feel that the operation has been continued and moved to the next range position when the range position is advanced to the back by this control, the intermediate stop can be prevented without giving a sense of incongruity.

このように第１実施例では、セレクトレバーを近いレンジ位置に移動させるようにして正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
正規のレンジ位置に復帰したならば、ステップＳ２８の処理により中間停止防止モードをリセットして、通常のアシスト処理に戻る。 As described above, in the first embodiment, the select lever is moved to a close range position to reliably return to the normal range position.
If it returns to the normal range position, the intermediate stop prevention mode is reset by the process of step S28, and the process returns to the normal assist process.

［中間停止防止中のドライバ操作への対応］
中間停止防止中にドライバの操作が発生したならば、ステップＳ２７の処理により、これを検知してステップＳ２８の処理により中間停止防止モードをリセットする。これにより、ドライバの操作に対して不測の抵抗感を与えるようなことなく、ドライバの操作により中間停止を防止させる。 [Response to driver operation during intermediate stop prevention]
If an operation of the driver occurs while preventing the intermediate stop, this is detected by the process of step S27, and the intermediate stop prevention mode is reset by the process of step S28. This prevents an intermediate stop by the driver's operation without giving an unexpected resistance to the driver's operation.

［コストの抑制及び省スペース化］
第１実施例では、操作力のアシストを行う電動モータ１５を制御して中間停止の防止を行うので、別の駆動装置等を必要としない。このため装置のコスト、装置のスペースが抑制されるとともに、装置の制御負担が軽減される。 [Cost control and space saving]
In the first embodiment, since the intermediate stop is prevented by controlling the electric motor 15 that assists the operating force, a separate driving device or the like is not required. For this reason, the cost of the apparatus and the space of the apparatus are suppressed, and the control burden of the apparatus is reduced.

次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。 Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the present embodiment, the following effects can be obtained.

(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。 (1) The select lever 2 has a projection amount of about 150 mm less than the conventional select lever, and the select lever 2 and the control arm 20 are connected via control cables 8 and 18. The degree of freedom of the interior layout of the vehicle is greater than that of the product, and the select lever 2 can be set at an arbitrary position in the vehicle interior such as an instrument panel.
Further, since the select lever 2 and the control arm 20 are mechanically connected by the control cables 8 and 18, the driver can manually switch the range position even when the assist actuator 9 or the control unit 22 fails.

さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック５０を設けたため、正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。   Furthermore, the position / operation start / direction discriminating block 33 detects that the select lever stops between the ranges. When stopping between the ranges, the position / operation start / direction discriminating block 33 stops in the middle of the range. The intermediate stop prevention control block 50 is provided to prevent the transmission gear from stopping at the intermediate position when it is connected to the select lever by moving in the normal range position direction. It is possible to switch and move the shift lever to the normal position.

(2)中間停止防止制御ブロック５０が、レンジ中間に停止しないようにモータ駆動制御ブロック４５へ通常ではアシストアクチュエータとして動作する電動モータ１５の制御指令を出力するため、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。   (2) Since the intermediate stop prevention control block 50 outputs a control command for the electric motor 15 that normally operates as an assist actuator to the motor drive control block 45 so as not to stop in the middle of the range, another drive for preventing the intermediate stop No means is required, the cost can be suppressed, and the burden on the apparatus can be prevented from increasing.

(3)中間停止防止制御ブロック５０が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   (3) The intermediate stop prevention control block 50 outputs a control command for the electric motor 15 to the motor drive control block 45 so as to move the select lever 2 in the direction toward the range position close to the current select lever position. Before the middle of the range where operation is likely to stop (operation start side), the operating force is insufficient, so it can be as if it had returned to its original position by reaction, and the operation continued on the opposite side (operation end side). It is possible to prevent the intermediate stop without feeling unnatural.

(7)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、ストローク角度信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであるため、より確実に中間停止状態を検出できる。   (7) Since the position / operation start / direction discriminating block 33 detects that the time differential value of the stroke angle signal is not more than a predetermined value, the intermediate stop state can be detected more reliably.

(11)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止モードをリセットして中間停止防止の制御指令の出力を中止するため、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。   (11) The intermediate stop prevention control block 50 resets the intermediate stop prevention mode and stops outputting the intermediate stop prevention control command when an artificial operation is performed during the intermediate stop prevention control. The intermediate stop prevention process is interrupted to return to normal control so as not to change the operational feeling so that the operation can be performed without a sense of incongruity.

図１２，図１３に示す第２実施例は、中間停止防止処理における中間停止位置からの復帰方向を、その操作方向にし、停止位置予測値で中間停止を判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第１実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。 The second embodiment shown in FIGS. 12 and 13 selects the automatic transmission in which the return direction from the intermediate stop position in the intermediate stop prevention process is the operation direction, and the intermediate stop is determined by the predicted stop position. It is an example of an assist device.
Since the configuration is the same as that of the first embodiment, description thereof is omitted.
The operation will be described.

［中間停止の検出］
図１３に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。 [Intermediate stop detection]
FIG. 13 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22.

ステップＳ２１１では、セレクトレバー２の停止位置の予測値を算出する。   In step S211, a predicted value of the stop position of the select lever 2 is calculated.

ステップＳ２１２では、算出した予測値が正規のレンジ位置の間にあるかどうかを判断し、正規のレンジ位置の間にある場合には中間停止と判断し、予測値が正規のレンジ位置にある場合には通常の状態と判断する。   In step S212, it is determined whether or not the calculated predicted value is between the normal range positions. If the calculated predicted value is between the normal range positions, it is determined that the stop is intermediate, and the predicted value is in the normal range position. Is judged to be in a normal state.

第２実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３において、ストローク角度信号から得る操作位置の微分による操作速度と、あらかじめ目標テーブルブロック３４に設定している操作反力特性から、セレクトレバー２の操作によるセレクトレバー２の移動が完全に停止する前に停止位置の予測値をステップＳ２１１の処理で算出する。この停止位置予測値が正規のレンジ位置ではなく中間停止位置の場合には、ステップＳ２１２の処理で中間停止と判断する。このため、中間停止の検知をより迅速に行うことができ、完全にセレクトレバー２が停止してしまう前に処理を開始できるため、さらに確実に中間停止を防止する処理を行うようにする。   In the second embodiment, in the position / operation start / direction discriminating block 33, the select lever 2 is selected from the operation speed obtained by differentiating the operation position obtained from the stroke angle signal and the operation reaction force characteristic preset in the target table block 34. Before the movement of the select lever 2 due to the above operation stops completely, the predicted value of the stop position is calculated in the process of step S211. When the predicted stop position value is not the regular range position but the intermediate stop position, it is determined in step S212 that the stop is intermediate. For this reason, the intermediate stop can be detected more quickly, and the process can be started before the select lever 2 is completely stopped. Therefore, the process for preventing the intermediate stop is more reliably performed.

［モータ駆動方向算出処理］
図１２に示すのは、第２実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。 [Motor drive direction calculation processing]
FIG. 12 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22 of the second embodiment.

ステップＳ２０１では、復帰方向を正転方向、つまりセレクトレバー２の操作方向にセットする。   In step S201, the return direction is set to the normal rotation direction, that is, the operation direction of the select lever 2.

ステップＳ２０２では、復帰方向への電動モータ１５の駆動電流を算出し、モータ駆動制御ブロック４５に出力する。   In step S202, the drive current of the electric motor 15 in the return direction is calculated and output to the motor drive control block 45.

［中間停止の防止］
第２実施例では、操作終了によるセレクトレバー２の移動が終了する前に中間停止予測値により中間停止と判断されたならば、中間停止信号がポジション・操作開始・方向判別ブロック３３から中間停止防止制御ブロック５０に入力される。中間停止から復帰させるための移動方向は、ステップＳ２０１で、セレクトレバー２の操作方向に決定され、ステップＳ２０２で復帰のための電動モータ１５の駆動電流が算出されてモータ駆動制御ブロック４５に出力され、電動モータ１５が駆動されて、確実にセレクトレバー２を操作方向に移動させて正規のレンジ位置に移動させる。これにより、操作が終了する前に中間停止を予測して、セレクトレバー２を停止させることなく正規のレンジ位置に移動させて、ドライバには、操作力が不足しているが、その操作が継続したように感じさせることができ、違和感を与えることなく中間停止の防止が行える。 [Preventing intermediate stops]
In the second embodiment, if it is determined that the intermediate stop is made based on the predicted intermediate stop value before the movement of the select lever 2 due to the end of the operation, the intermediate stop signal is prevented from the position / operation start / direction determination block 33. Input to the control block 50. The movement direction for returning from the intermediate stop is determined as the operation direction of the select lever 2 in step S201, and the drive current of the electric motor 15 for return is calculated in step S202 and output to the motor drive control block 45. Then, the electric motor 15 is driven, and the select lever 2 is reliably moved in the operation direction to move to the normal range position. As a result, an intermediate stop is predicted before the operation is completed, and the select lever 2 is moved to the normal range position without stopping, and the driver has insufficient operating force, but the operation continues. It is possible to prevent the intermediate stop without giving a sense of incongruity.

次に効果を説明する。
第２実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。 Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the second embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.

(4)中間停止防止制御ブロック５０が、現在のセレクトレバー２の操作方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   (4) Since the intermediate stop prevention control block 50 outputs a control command for the electric motor 15 to the motor drive control block 45 so as to move the select lever 2 in the current operation direction of the select lever 2, the operation force is insufficient. However, the selection operation can be performed as if it were continuously performed, and an intermediate stop can be prevented without feeling unnatural.

(8)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであるため、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。   (8) Since the position / operation start / direction determination block 33 detects whether the predicted stop position calculated from the load characteristic of the input operation force and the current operation speed is intermediate between the ranges, The intermediate stop can be predicted and detected in advance, the intermediate stop control can be performed before the stop completely, and the operation can be prevented from feeling strange and the intermediate stop can be prevented.

図１４〜１７に示すのは、中間停止位置で復帰方向を決めるようにし、電流値テーブルを備え、入力操作力が所定値以下の場合に中間停止と判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第３実施例では、図１４に示すように、コントロールユニット２２に電動モータ１５の駆動電流値と駆動方向がテーブル化されている。このテーブルには、セレクトレバー２の位置により駆動電流値と駆動方向が決められている。
他の構成は、第１実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。 14 to 17 show a selection assist of an automatic transmission that determines a return direction at an intermediate stop position, includes a current value table, and determines that the intermediate stop is performed when an input operation force is a predetermined value or less. It is an example of an apparatus.
In the third embodiment, as shown in FIG. 14, the drive current value and the drive direction of the electric motor 15 are tabulated in the control unit 22. In this table, the drive current value and the drive direction are determined by the position of the select lever 2.
Other configurations are the same as those of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
The operation will be described.

［中間停止の検出］
図１６に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。 [Intermediate stop detection]
FIG. 16 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22.

ステップＳ３１１では、トルクセンサ２１からの入力操作力が所定値（Ｔ）以下かどうかを判断し、所定値以下ならば中間停止と判断し、所定値より大きいならば通常の状態と判断する。   In step S311, it is determined whether or not the input operation force from the torque sensor 21 is equal to or less than a predetermined value (T). If the input operation force is equal to or less than the predetermined value, it is determined as an intermediate stop.

第３実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３にトルクセンサ２１からの操作力信号より得る入力操作力が所定値以下であり、正規のレンジ位置にセレクトレバー２が位置しない場合にステップＳ３１１の処理により中間停止と判断する。
ここで、入力操作力の所定値とは、エンジンの振動や路面状況等に起因する車両の振動による入力値を入力操作力がないと判断できる値である。
このように入力操作力で中間停止を判断することにより、車両の振動などの要因を防止して、セレクトレバー２にドライバから力が加わっていないかどうかで判断することにより、ドライバから入力があるのに停止に近い状態を中間停止へ含まないようにして、中間停止を確実に判断できる。 In the third embodiment, when the input operation force obtained from the operation force signal from the torque sensor 21 in the position / operation start / direction discriminating block 33 is less than a predetermined value and the select lever 2 is not positioned at the normal range position, the step is performed. An intermediate stop is determined by the processing of S311.
Here, the predetermined value of the input operation force is a value with which it is possible to determine that the input value due to the vibration of the vehicle due to the vibration of the engine, the road surface condition, or the like has no input operation force.
In this way, by determining the intermediate stop by the input operation force, factors such as vehicle vibration are prevented, and by determining whether or not a force is applied from the driver to the select lever 2, there is an input from the driver. However, it is possible to reliably determine the intermediate stop by not including the state close to the stop in the intermediate stop.

［モータ駆動方向算出処理］
図１５に示すのは、第３実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。 [Motor drive direction calculation processing]
FIG. 15 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22 of the third embodiment.

ステップＳ３０１では、ポテンショメータ２５からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック５０に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。   In step S301, a stroke angle signal is input from the potentiometer 25 to the intermediate stop prevention control block 50, and position information of the select lever 2 is obtained.

ステップＳ３０２では、復帰電流テーブル２２を参照してセレクトレバー２位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。   In step S302, the direction of the drive current and the current value are determined from the position of the select lever 2 with reference to the return current table 22.

［中間停止の防止］
第３実施例では、中間停止と判断すると、ステップＳ３０１の処理で得るセレクトレバー位置により復帰電流テーブル５１を参照して復帰のための電動モータ１５の駆動方向と駆動電流値をステップＳ３０２の処理で決定する。
セレクトレバー２の位置に対する駆動電流値のテーブルデータは図１７に示すようなデータとなり、それぞれのセレクトレバー２の位置に対して正規にレンジ位置にセレクトレバー２を確実に移動させる。図１７のデータに示すデータに基づいて中間停止が防止させると、ドライバには、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では操作力が不足しているために反動で元の位置に戻ったかのようにでき、操作系の最大負荷点の反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したと感じさせることができ、違和感をドライバに与えることなく中間停止を防止できる。
また、モータの駆動電流値をテーブル化することにより、処理をスピードアップさせることができ、かつ計算では難しい細かな制御を行うことができる。 [Preventing intermediate stops]
In the third embodiment, when the intermediate stop is determined, the drive direction and drive current value of the electric motor 15 for return are referred to by the process of step S302 by referring to the return current table 51 based on the select lever position obtained by the process of step S301. decide.
The table data of the drive current value with respect to the position of the select lever 2 is data as shown in FIG. 17, and the select lever 2 is reliably moved to the normal range position with respect to the position of each select lever 2. If the intermediate stop is prevented based on the data shown in FIG. 17, the driver will not move back to the original position because the operation force is insufficient before the maximum load point of the operation system (operation start side). It can be as if it has returned, and on the side opposite to the maximum load point of the operation system (operation end side), it can be made to feel that the operation has continued, and intermediate stop can be prevented without giving the driver a sense of incongruity.
Further, by making a table of motor drive current values, the processing can be speeded up and fine control difficult to calculate can be performed.

他の作用については、第１実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第３実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。 Since other operations are the same as those in the first embodiment, description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.

(5)中間停止防止制御ブロック５０が、セレクトレバー２の停止した位置によりセレクトレバー２を移動させる方向を変更するため、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。   (5) Since the intermediate stop prevention control block 50 changes the direction in which the select lever 2 is moved according to the stop position of the select lever 2, the operation force is insufficient before the maximum load point of the operation system (operation start side). Therefore, it can be as if it had returned to its original position due to a reaction, and on the opposite side (operation end side) it could be as if the operation continued and ended, preventing intermediate stops without feeling unnatural .

(6)中間停止防止制御ブロック５０が、セレクトレバー２の位置に対する電動モータ１５を駆動する方向と電動モータ１５を駆動する復帰電流テーブルブロック５１を備えているため、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。   (6) Since the intermediate stop prevention control block 50 includes the direction of driving the electric motor 15 relative to the position of the select lever 2 and the return current table block 51 for driving the electric motor 15, the processing speed is increased and calculation is performed. Then, you can do fine control that cannot be done.

(9)中間停止防止制御ブロック５０が、トルクセンサ２１で検出する入力操作力が所定値以下である場合に中間停止と判断するため、より確実に中間停止状態を検出できる。   (9) Since the intermediate stop prevention control block 50 determines an intermediate stop when the input operation force detected by the torque sensor 21 is equal to or less than a predetermined value, the intermediate stop state can be detected more reliably.

図１８に示すのは、アシスト方向の境界付近で駆動電流を増加させるようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第３実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。 FIG. 18 shows an example of a select assist device for an automatic transmission in which the drive current is increased near the boundary in the assist direction.
Since the configuration is the same as that of the third embodiment, the description thereof is omitted.
The operation will be described.

［モータ駆動方向算出処理及び駆動電流増加処理］
図１８に示すのは、第４実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理、及び駆動電流増加処理の流れを示すフローチャートである。 [Motor drive direction calculation process and drive current increase process]
FIG. 18 is a flowchart showing the flow of the drive direction calculation process and the drive current increase process in step S24 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22 of the fourth embodiment. .

ステップＳ４０１では、ポテンショメータ２５からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック５０に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。   In step S401, a stroke angle signal is input from the potentiometer 25 to the intermediate stop prevention control block 50, and position information of the select lever 2 is obtained.

ステップＳ４０２では、復帰電流テーブル２２を参照してセレクトレバー２位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。   In step S402, the direction of the drive current and the current value are determined from the position of the select lever 2 with reference to the return current table 22.

ステップＳ４０３では、停止位置が操作系の最大負荷付近かどうかを判断し、最大負荷付近であるならばステップＳ４０４に移行し、操作系の最大負荷付近でないならばステップＳ４０５に移行する。   In step S403, it is determined whether or not the stop position is near the maximum load of the operation system. If it is near the maximum load, the process proceeds to step S404, and if not, the process proceeds to step S405.

ステップＳ４０４では、電動モータ１５の駆動電流を増加させる。   In step S404, the drive current of the electric motor 15 is increased.

ステップＳ４０５では処理をリターンする。   In step S405, the process returns.

［操作系の最大負荷付近における確実な中間停止防止]
第４実施例では、基本的には第３実施例と同様にセレクトレバー２の中間停止位置により、復帰電流テーブルブロック５１が参照されて、中間停止からの正規のレンジ位置への復帰方向と駆動電流値が決定され、モータ駆動制御ブロック４５を介して電動モータ１５が駆動されてセレクトレバー２を正規のレンジ位置へ移動させる。
ここで、中間停止位置が操作系の最大負荷となる位置、つまり、図６に示す操作反力曲線の最大値付近の場合には、モータを起動させるためのモータ駆動電流が不足する可能性や、操作系のガタなどにより反転位置がずれて、モータ駆動電流が不足する可能性がある。
第４実施例では、ステップＳ４０３の処理によって中間停止位置が操作系の最大負荷付近の場合には電動モータ１５の駆動電流をステップＳ４０４の処理によって増加させるので、電流方向が逆転する（図１７参照）前後のモータ駆動電流を増加するので、負荷が重くなっても十分電動モータ１５を起動できる。 [Reliable intermediate stop prevention near the maximum load of the operation system]
In the fourth embodiment, basically, as in the third embodiment, the return current table block 51 is referred to by the intermediate stop position of the select lever 2, and the return direction and drive from the intermediate stop to the normal range position are driven. The electric current value is determined, and the electric motor 15 is driven via the motor drive control block 45 to move the select lever 2 to the normal range position.
Here, in the case where the intermediate stop position is at the maximum load of the operation system, that is, near the maximum value of the operation reaction force curve shown in FIG. 6, there is a possibility that the motor drive current for starting the motor is insufficient. There is a possibility that the reversal position is shifted due to play of the operation system and the motor driving current is insufficient.
In the fourth embodiment, when the intermediate stop position is near the maximum load of the operation system by the process of step S403, the drive current of the electric motor 15 is increased by the process of step S404, so the current direction is reversed (see FIG. 17). ) Since the front and rear motor drive currents are increased, the electric motor 15 can be sufficiently activated even when the load becomes heavy.

他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第４実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(14)セレクトレバー２の操作方向と同じ電動モータ１５のアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆の電動モータ１５のアシスト方向の境界において、電動モータ１５の駆動電流を増加させるようにしたため、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。 Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the fourth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(14) Since the drive current of the electric motor 15 is increased at the boundary between the assist direction of the electric motor 15 that is the same as the operation direction of the select lever 2 and the assist direction of the electric motor 15 that is opposite to the operation direction of the select lever. Even if it becomes heavier, it is possible to make the driving current sufficient to activate the assist actuator, and more reliably prevent the intermediate point from stopping.

図１９，図２０に示すのは、レンジ位置の切り替え時間が所定時間以上の場合に中間停止と判断するようにし、中間停止防止の制御中にさらに中間停止があるとアシストアクチュエータを逆方向に駆動させる自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第５実施例の処理はステップＳ２４に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１２のように復帰電流テーブルブロック５１を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第４実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。 19 and 20 show that an intermediate stop is determined when the range position switching time is equal to or longer than a predetermined time, and the assist actuator is driven in the opposite direction when there is an intermediate stop during the intermediate stop prevention control. It is an example of the selection assistance apparatus of the automatic transmission to be made.
The process of the fifth embodiment is incorporated in step S24, and the drive direction for return and the drive current value for return are as shown in FIG. Either the return current table block 51 may be used. For this reason, the configuration is the same as in the first to fourth embodiments, and a description thereof will be omitted.
The operation will be described.

［中間停止の検出］
図２０に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。 [Intermediate stop detection]
FIG. 20 is a flowchart showing the flow of the intermediate stop detection process in step S22 in the intermediate stop prevention process (see FIG. 9) executed by the control unit 22.

ステップＳ５１１では、レンジ切替時間が所定の時間以上かどうかを判断し、所定の時間以上の場合には中間停止と判断し、所定の時間より小さいならば通常の状態と判断する。   In step S511, it is determined whether or not the range switching time is equal to or longer than a predetermined time. If the time is longer than the predetermined time, it is determined as an intermediate stop, and if it is less than the predetermined time, it is determined as a normal state.

第５実施例では、セレクト操作により、セレクトレバー２がレンジ位置間に位置する時間が所定の時間以上の場合には中間停止と判断して中間停止の防止処理を行う。これにより、所定時間を経過するとレンジ位置が正規の位置になることとなりトランスミッションのギアが不特定になる時間が短縮される。
ここで、所定の時間とは、ドライバによる操作では、レンジ間の移動が余裕を見ても終了する時間にする。 In the fifth embodiment, when the time during which the select lever 2 is positioned between the range positions is greater than or equal to a predetermined time by the select operation, it is determined as an intermediate stop and an intermediate stop prevention process is performed. As a result, when the predetermined time elapses, the range position becomes the normal position, and the time during which the transmission gear is unspecified is shortened.
Here, the predetermined time is a time when the movement between the ranges is completed even if there is a margin in the operation by the driver.

［中間停止防止中の停止に対する処理]
図１９に示すのは、第５実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。 [Processing for stopping during intermediate stop prevention]
FIG. 19 is a flowchart showing the flow of processing included in step S24 in the intermediate stop prevention processing (see FIG. 9) executed by the control unit 22 of the fifth embodiment.

ステップＳ５０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ５０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ５０２に移行する。   In step S501, it is determined whether or not the return direction from the intermediate stop position to the normal range position (the movement direction of the select lever 2 and the drive direction of the electric motor 15) has been determined, and if the return direction has been determined. The process proceeds to step S503, and if the return direction is not fixed, the process proceeds to step S502.

ステップＳ５０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。   In step S502, the drive direction of the electric motor 15 for return is set to the normal rotation direction.

ステップＳ５０３では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向が逆転方向かどうかを判断し、逆転方向であるならばステップＳ５０６に移行し、正転方向であるならばステップＳ５０４に移行する。   In step S503, it is determined whether or not the drive direction of the electric motor 15 for return is the reverse rotation direction. If it is the reverse rotation direction, the process proceeds to step S506, and if it is the normal rotation direction, the process proceeds to step S504.

ステップＳ５０５では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を逆転方向に変更する。   In step S505, the drive direction of the electric motor 15 for return is changed to the reverse direction.

ステップＳ５０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動電流を算出して出力する。   In step S506, the drive current of the electric motor 15 for return is calculated and output.

［中間停止防止中の停止に対する対応]
第５実施例では、中間停止の防止処理によって、正規のレンジ位置に移動させるための電動モータ１５の駆動方向が確定するとステップＳ５０１、ステップＳ５０２により、その復帰方向を正転方向としてセットし、この正転方向での中間停止の防止処理中に、セレクトレバー２の移動の停止が一定の時間あるとステップＳ５０４で判断するとステップＳ５０５により電動モータ１５の駆動方向を逆転させるようにする。中間停止防止の処理中にさらに停止してしまうとうことは、駆動力不足により電動モータ１５がロック状態にあるため、逆回転させることでモータの損傷を防止して、速やかにレンジ位置を正規のレンジ位置に移動させるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。 [Responding to a stop during intermediate stop prevention]
In the fifth embodiment, when the drive direction of the electric motor 15 for moving to the normal range position is determined by the intermediate stop prevention process, the return direction is set as the normal rotation direction in steps S501 and S502. If it is determined in step S504 that the movement of the select lever 2 is stopped for a certain time during the intermediate stop prevention process in the forward rotation direction, the drive direction of the electric motor 15 is reversed in step S505. Stopping further during the intermediate stop prevention process means that the electric motor 15 is in a locked state due to insufficient driving force. Move to the range position.
This reliably prevents further stoppage during the intermediate stop prevention process.

他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第５実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。 Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the automatic transmission select assist device of the fifth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.

(10)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたため、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。   (10) Since the position / operation start / direction determination block 33 detects that the range position switching time between the ranges is longer than a predetermined time, the transmission gear is determined by determining the range position switching time. Can reduce the time that is in an indeterminate state.

(12)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を駆動させるよう制御指令を出力するため、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。また、正規のレンジ位置に速やかに復帰させることができる。   (12) The intermediate stop prevention control block 50 drives the electric motor 15 in the direction opposite to the intermediate stop prevention control command when the select lever is stopped between the ranges during the intermediate stop prevention control. Since the control command is output, it is presumed that the actuator is stopped during the intermediate stop control because the actuator is locked due to insufficient driving force. Therefore, the actuator is prevented from being damaged by driving in the reverse direction. Further, it is possible to quickly return to the normal range position.

図２１に示すのは、中間停止防止の制御中にさらにセレクトレバーの停止があるとアシストアクチュエータをその逆方向に短時間駆動し、その後正方向に駆動するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第６実施例の処理はステップＳ２４に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１４のように復帰電流テーブルブロック５１を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第５実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。 FIG. 21 shows a selection assist device for an automatic transmission in which the assist actuator is driven in the opposite direction for a short time when the select lever is further stopped during the intermediate stop prevention control, and then driven in the forward direction. It is an example.
The process of the sixth embodiment is incorporated in step S24, and the drive direction for return and the drive current value for return are as shown in FIG. Either the return current table block 51 may be used. For this reason, the configuration is the same as in the first to fifth embodiments, and the description thereof is omitted.
The operation will be described.

［中間停止防止中の停止に対する処理]
図２１に示すのは、第６実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。 [Processing for stopping during intermediate stop prevention]
FIG. 21 is a flowchart showing the flow of processing included in step S24 in the intermediate stop prevention processing (see FIG. 9) executed by the control unit 22 of the sixth embodiment.

ステップＳ６０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ６０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ６０２に移行する。   In step S601, it is determined whether or not the return direction from the intermediate stop position to the normal range position (the movement direction of the select lever 2 and the drive direction of the electric motor 15) is determined. If the return direction is determined. The process proceeds to step S603, and if the return direction is not fixed, the process proceeds to step S602.

ステップＳ６０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。   In step S602, the drive direction of the electric motor 15 for return is set to the normal rotation direction.

ステップＳ６０３では、カウンタ値が０かどうかを判断し、カウンタ値が０であるならばＳ６０５に移行し、カウンタ値が０でないならばＳ６０４に移行する。   In step S603, it is determined whether or not the counter value is 0. If the counter value is 0, the process proceeds to S605. If the counter value is not 0, the process proceeds to S604.

ステップＳ６０４では、カウンタ値があらかじめ設定された、正転方向であるｎ値になったかどうかを判断し、ｎ値になったならばステップＳ６０９に移行し、ｎ値になっていないならばステップＳ６０６に移行する。   In step S604, it is determined whether or not the counter value has reached a preset n value that is the forward rotation direction. If the counter value has reached the n value, the process proceeds to step S609. Migrate to

ステップＳ６０５では、セレクトレバー２がレンジ間で一定時間以上停止しているかどうかを判断し、一定時間以上停止しているならばステップＳ６０７に移行し、一定時間以上停止していないならばステップＳ６０９に移行する。   In step S605, it is determined whether or not the select lever 2 has stopped for a certain period of time between the ranges. If it has stopped for a certain period of time, the process proceeds to step S607. Transition.

ステップＳ６０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動を反転させた時間が一定時間経過したかどうかを判断し、一定時間が経過したならばステップＳ６０７に移行し、一定時間が経過していないならばステップＳ６０９に移行する。   In step S606, it is determined whether or not a fixed time has elapsed after the drive of the electric motor 15 for return has been reversed. If the fixed time has elapsed, the process proceeds to step S607, and if the fixed time has not elapsed. If yes, the process proceeds to step S609.

ステップＳ６０７では、電動モータ１５の駆動方向を、当初の正規のレンジ位置への復帰のためのモータ駆動方向を正転とした際に正転→逆転、又は逆転→正転となるように駆動方向を逆転させる。   In step S607, the driving direction of the electric motor 15 is such that forward rotation → reverse rotation or reverse rotation → forward rotation when the motor driving direction for returning to the original normal range position is normal rotation. Reverse.

ステップＳ６０８では、カウンタ値に１を加える。   In step S608, 1 is added to the counter value.

ステップＳ６０９では、決定した駆動方向への駆動電流を算出、またはテーブルデータを参照して決定して出力する。   In step S609, the drive current in the determined drive direction is calculated or determined with reference to table data and output.

［中間停止防止中の停止への対応］
第６実施例では、中間停止と判断され、中間停止の防止処理により、正規のレンジ位置にセレクトレバー２を移動させるように駆動する方向を正転方向としてステップＳ６０２でセットし、その際のカウンタ値を０にして、短い所定の時間が経過するとステップＳ６０６、ステップＳ６０７の処理により電動モータ１５の駆動方向を反転させる。この反転駆動の際は、ステップＳ６０８の処理によりカウンタ値を反転に合わせて増やすようにし、正転方向となる所定のカウンタ値（ｎ値）になるまで行うようにする。このように反転駆動を行った後、中間停止を防止する方向に戻して駆動させるようにすることで、停止状態からの正規の状態への離脱を促すようにして目的のレンジ位置へ移動できるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。 [Responding to a stop while preventing an intermediate stop]
In the sixth embodiment, an intermediate stop is determined, and the direction to drive the select lever 2 to move to the normal range position is set in step S602 as the normal rotation direction by the intermediate stop prevention process, and the counter at that time is set. When the value is set to 0 and a short predetermined time has elapsed, the drive direction of the electric motor 15 is reversed by the processing in steps S606 and S607. In this inversion driving, the counter value is increased in accordance with the inversion by the process of step S608, and is performed until a predetermined counter value (n value) in the forward rotation direction is reached. After performing the reverse drive in this way, by returning to the direction to prevent the intermediate stop, it is possible to move to the target range position so as to promote the departure from the stop state to the normal state. To.
This reliably prevents further stoppage during the intermediate stop prevention process.

他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第６実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(13)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバー２の停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向に電動モータ１５を駆動するため、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。 Since other operations are the same as those in the first and third embodiments, the description thereof will be omitted.
Next, the effect will be described.
In the select assist device for the automatic transmission of the sixth embodiment, the following effects can be obtained in addition to (1), (2), and (11) of the first embodiment.
(13) If the intermediate stop prevention control block 50 further stops the select lever 2 between the ranges during the intermediate stop prevention control, the electric motor 15 is briefly turned in the direction opposite to the intermediate stop prevention control command. After that, the electric motor 15 is driven again in the direction of the control command for preventing the intermediate stop. When the motor 15 is stopped during the intermediate stop control, the motor is driven forward and reverse a plurality of times to stop the motor Can be moved to the target range position.

（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を第１実施例〜第６実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では、セレクトレバー２の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ２１を用いたが、電動モータ１５への供給電流値や電動モータ１５の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー２の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。 (Other embodiments)
Although the embodiments of the present invention have been described based on the first to sixth embodiments, the specific configuration of the present invention is not limited to each embodiment and departs from the gist of the invention. Even if there is a design change within a range not to be included, it is included in the present invention.
For example, in the embodiment, the torque sensor 21 is used as the input operation force detection means for detecting the input operation force of the select lever 2, but the input operation force is determined from the supply current value to the electric motor 15, the rotation speed of the electric motor 15, and the like. It is good also as a structure which estimates.
In the embodiment, the configuration in which the select lever 2 and the control arm 20 of the automatic transmission 19 are connected by the control cables 8 and 18 is shown. However, the operation force transmitting means for transmitting the operation force of the select lever 2 to the control arm 20 is arbitrary. There may be a configuration using a rod or a linkage.
The shape and size of the select lever 2 are arbitrary, and may be a switch shape that can be operated with a fingertip. In addition, the target operation reaction force characteristic is also changed to a characteristic that provides good operation characteristics according to the shape of the select lever 2.
The distribution ratio between the FF assist force Fff and the FB assist force Ffb with respect to the target assist force can be freely set according to the target operation characteristics.

また、中間停止の防止処理は各実施例では、アシスト制御のルーチンに組み込むようにしたが、割り込み処理等の別の処理により行われるようにしてもよい。
実施例中において、時間を用いるものは、図示しないが構成回路中にタイマを備えるようにしたものとする。
また、第１実施例〜第６実施例では、ドライバの操作力のアシスト制御をフィードフォワード＋フィードバック（FF＋FB）によって行うようにしたが、図２２に示すようにアシスト制御を行う主制御器２２１は、他の制御によるものであってもよい。 In addition, the intermediate stop prevention process is incorporated in the assist control routine in each embodiment, but may be performed by another process such as an interrupt process.
In the embodiment, those using time are assumed to be provided with a timer in the constituent circuit although not shown.
In the first to sixth embodiments, the driver's operation force assist control is performed by feedforward + feedback (FF + FB). However, as shown in FIG. 22, the main controller 221 that performs assist control is as follows. Other control may be used.

第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。It is a principal part perspective view which shows the detailed structure of the assist actuator of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the control unit of the automatic transmission of the first embodiment. 第１実施例の自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the detent of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のコントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the assist control process of the select lever 2 performed with the control unit 22 of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the operation reaction force which generate | occur | produces in a select lever in the P-> R range direction of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバーの目標操作反力を示す特性図である。It is a characteristic view which shows the target operation reaction force of the select lever in the P-> R range direction of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向におけるFFアシスト力マップである。3 is an FF assist force map in a P → R range direction of the automatic transmission according to the first embodiment. 第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 1st Example. 第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the detection process of the intermediate | middle stop in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 1st Example. 第２実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 2nd Example. 第２実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the detection process of the intermediate | middle stop in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 2nd Example. 第３実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the control unit of the automatic transmission of the third embodiment. 第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 3rd Example. 第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the detection process of the intermediate | middle stop in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 3rd Example. 第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における復帰電流テーブルブロックのデータ内容を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the data content of the return current table block in the intermediate stop prevention process of the automatic transmission of 3rd Example. 第４実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 4th Example. 第５実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process included in the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 5th Example. 第５実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the detection process of the intermediate | middle stop in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 5th Example. 第６実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process included in the calculation process of the drive direction in the intermediate | middle stop prevention process of the automatic transmission of 6th Example. 他の実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the control unit of the automatic transmission of another Example.

符号の説明Explanation of symbols

１ セレクト機構部
２ セレクトレバー
３ センタクラスタ
４ セレクトノブ
５ 支点軸
７ セレクトレバージョイント
８ コントロールケーブル
９ アシストアクチュエータ
１０ 入力レバー
１１ 入力レバージョイント
１２ 出力軸
１３ 出力レバー
１４ ウォームギア
１５ 電動モータ
１６ モータ出力軸
１７ 出力レバージョイント
１８ コントロールケーブル
１９ 自動変速機
２０ 制御アーム
２１ トルクセンサ
２２ コントロールユニット
２３ ワイヤハーネス
２４ 接触子
２５ ポテンショメータ
２６ 回転シャフト
２７ ディテントプレート
２７ａ カム山
２７ｂ 谷部
２８ バネ板
２９ ディテントピン
３０ パーキングポール
３１ カム状プレート
３２ パーキングギア
３３ 方向判別ブロック
３４ 目標テーブルブロック
３５ 加算器
３６ FB制御部
３７ 乗算器
３８ 加算器
３９ 乗算器
４０ 積分器
４１ 加算器
４２ FF制御部
４３ FF補償テーブルブロック
４４ 乗算器
４５ モータ駆動制御ブロック
２２１ 主制御器
５０ 中間停止防止制御ブロック
５１ 復帰電流テーブルブロック
６０ モータ駆動電流
６１ ディテントプレート形状 1 select mechanism 2 select lever 3 center cluster 4 select knob 5 fulcrum shaft 7 select lever joint 8 control cable 9 assist actuator 10 input lever 11 input lever joint 12 output shaft 13 output lever 14 worm gear 15 electric motor 16 motor output shaft 17 output Lever joint 18 Control cable 19 Automatic transmission 20 Control arm 21 Torque sensor 22 Control unit 23 Wire harness 24 Contact 25 Potentiometer 26 Rotating shaft 27 Detent plate 27a Cam mountain 27b Valley 28 Spring plate 29 Detent pin 30 Parking pole 31 Cam shape Plate 32 Parking gear 33 Direction discrimination block 34 Target table block 35 Adder 36 FB Control unit 37 Multiplier 38 Adder 39 Multiplier 40 Integrator 41 Adder 42 FF control unit 43 FF compensation table block 44 Multiplier 45 Motor drive control block 221 Main controller 50 Intermediate stop prevention control block 51 Return current table block 60 Motor drive current 61 Detent plate shape

Claims (14)

自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、
レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 An input operation force detecting means for detecting an input operation force to the select lever connected to the range position switching device of the automatic transmission;
An operation position detecting means for detecting an operation position of the select lever;
An assist actuator that outputs an assist force to assist the operating force of the driver to the select lever;
An assist force control means for outputting a control command for changing the assist force to the assist actuator based on the detected input operation force and operation position;
A selection assist device for an automatic transmission having
Provide intermediate stop detection means to detect that the select lever stops between ranges,
A selection assist device for an automatic transmission, characterized in that an intermediate stop prevention means is provided so that when stopping between ranges, either range position is set so as not to stop in the middle of the range. 請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 1,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as not to stop in the middle of the range to control the assist actuator. 請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 2,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as to move the select lever in a direction toward a range position close to a current select lever position. 請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 2,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means outputs a control command to the assist force control means so as to move the select lever in the current operation direction of the select lever. 請求項１または請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 1 or 2,
The select assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means changes a direction in which the select lever is moved depending on a position where the select lever is stopped. 請求項５に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to claim 5,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop prevention means includes a table of a direction of driving the assist actuator with respect to a position of the select lever and a current value table for driving the assist actuator. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 6,
A selection assist device for an automatic transmission, characterized in that the intermediate stop detection means detects that the time differential value of the displacement signal by the operation position detection means is not more than a predetermined value. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 6,
In the automatic transmission, the intermediate stop detection means detects whether or not the predicted stop position calculated from the load characteristic of the input operation force and the current operation speed is between the ranges. Select assist device. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 1 to 8,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop detection means detects that the input operation force detected by the input operation force detection means is equal to or less than a predetermined value. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 1 to 8,
A selection assist device for an automatic transmission, wherein the intermediate stop detection means detects that the switching time of the range position between the ranges is equal to or longer than a predetermined time. 請求項２ないし請求項１０のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The select assist device for an automatic transmission according to any one of claims 2 to 10,
The automatic transmission select assist is characterized in that the intermediate stop prevention means stops outputting the intermediate stop prevention control command when an artificial operation is performed during the intermediate stop prevention control. apparatus. 請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The automatic transmission select assist device according to any one of claims 2 to 11,
The intermediate stop prevention means outputs a control command to drive the assist actuator in a direction opposite to the intermediate stop prevention control command when the select lever is stopped between the ranges during the intermediate stop prevention control. A select assist device for an automatic transmission. 請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 The automatic transmission select assist device according to any one of claims 2 to 11,
If the intermediate stop prevention means further stops the select lever between the ranges during the intermediate stop prevention control, the intermediate stop prevention means drives the assist actuator in a direction opposite to the intermediate stop prevention control command for a short time, and then again. A select assist device for an automatic transmission, wherein an assist actuator is driven in a direction of a control command for preventing an intermediate stop. 請求項１ないし請求項１３にいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 In the automatic transmission select assist device according to any one of claims 1 to 13,
An automatic transmission characterized in that the drive current of the assist actuator is increased at the boundary between the assist direction of the assist actuator that is the same as the operation direction of the select lever and the assist direction of the assist actuator that is opposite to the operation direction of the select lever. Select assist device.
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